一文详解让大佬们上头的人形机器人

过去这将近一个月的时间，科技圈似乎在释放下一个风口信号——人形机器人的春天正在降临。

先是“人形机器人第一股”优必选连续暴涨，两天内最高狂拉了204%，市值一度突破1300亿港元。

紧接着， 首个OpenAI大模型加持的机器人Figure 01惊艳亮相，不仅能在你想要食物的时候，贴心地递上苹果，并表示这是“唯一我可以从桌上为你提供的食物”，还能一边回答你的问题，一边对物品进行分类。

再然后，在一年一度的科技春晚英伟达2024年GTC大会上，黄仁勋豪横地带着九个人形机器人亮相，宣布推出世界首个多模态人形机器人通用基础模型——Project GR00T。

除此之外，特斯拉的Optimus也在紧锣密鼓地升级，微软、亚马逊、谷歌等科技巨头也纷纷入局，让人恍惚觉得距离人形机器人 “飞入寻常百姓家 " 似乎就差临门一脚。

那么，让大佬们集体“上头”的人形机器人 究竟是什么？为什么要大力发展？ 为什么说现在是人形机器人的春天？未来市场前景如何？产业链上有哪些值得关注的地方？

报告酱整理了 13篇相关报告 ，和大家一起来了解一下火热的人形机器人产业。

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参考报告

【觅途咨询】2024人形机器人产业链白皮书

【光大证券】人形机器人：加速发展，全面进击

【光大证券】美股科技巨头纷纷入局，AI大模型将推动机器人商业化落地

【天风证券】电子行业报告：人形机器人元年或将开启，AI下游硬件应用迭起

【华宝证券】人形机器人专题报告一：智能化进阶开启，商业化落地在即

【人民网研究院】2023人形机器人技术专利分析报告

【国信证券】机器人专题研究之一：产业发展概览

【ITIF】中国在机器人行业的创新程度如何 ？

【华宝证券】人形机器人专题报告三：拆解人形机器人结构，寻找高价值量细分领域

【东吴证券】人形机器人行业跟踪报告：国内外人形机器人催化不断，如何把握2024年板块投资机会？

【国投证券】2024年人形机器人专题策略：量产渐行渐近，未来不远

【中泰证券】人形机器人产业报告：三重因素加速行业发展

【五矿证券】大模型视角下人形机器人的现在和未来

什么是人形机器人？

这部分我们来回答两个问题：人形机器人是什么？以及为什么要发展人形机器人？

简单来说，人形机器人指具有 人的形态和功能 的机器人，具有拟人的肢体、运动与作业技能，以及感知、学习和认知能力。

和传统的工业机器人以及服务机器人相比，人形机器人的区别可以分为 “身体体型” 层面和 “大脑思维” 层面。

“身体体型”层面很好理解，人形机器人的身高体型更接近人类的普遍身高体型， 外形类似人体，动作行为也“类人” 。

“大脑思维”层面的区别在于，人形机器人可以 自主学习、决策以及推理 ，而传统机器人只能执行编码设定好的事情。

举个不太恰当的例子，扫地机器人只能根据软件系统既定的指令和路线规划完成扫地任务，如果家里的物品摆放临时发生变动，或者清扫路线中障碍比较多，就经常会发生卡住不动的情况，“智能”变“智障”。

但人形机器人有类似人类的感知，可以学习、理解物理世界的各种物体、语言和文字的含义，并自主规划和决策。理想状态下，人形机器人不仅可以顺利完成扫地的任务，还能把散落的东西收拾好，甚至把打扫完的垃圾丢出去。

简单总结，就是一个只能完成预先规划的特点任务，一个理论上什么都能干 ，“通用性”就是两者的最大区别 ，这也是要大力发展人形机器人的主要原因。

当前社会环境的建立以适应人类为出发点， “拟人”优势赋予人形机器人功能的多样性与普适性 ，也更容易融入现实世界。

功能性上，人形机器人能够像人一样行动和思考，意味着可以像人一样通过学习独立完成技术型工作，还能适应人类不能适应的环境，在有需要的任何地方提供帮助。

形态和思维上，人形机器人能够像人一样完成社群交互、输出情绪价值，意味着可以在社会服务领域扮演更多样的角色。

另外，根据恐怖谷理论，相较于非人形机器，人们对于看起来与人类相似的机器可能有更高的接受度与熟悉感，这有助于弥合人类和机器人之间的差异，营造一个舒适的合作环境。

为什么说产业的“春天”来了？

其实人形机器人的发展历史由来已久，早在15世纪，达·芬奇就提出了人形机器人的概念，离首台双足机器人的诞生，也过去了50多年，为什么说现在才是人形机器人的春天？

三大因素加速了人形机器人的发展： 大模型技术的突破、特斯拉强势入局以及政策加码 。

首先， 大模型的出现带动了人形机器人产业升温 。

人形机器人具备模仿人类 “感知-认知-决策-执行” 过程的能力，主要由三大系统组成，分别是传感系统、控制系统、执行系统。

传感系统对应“五官”，包含内部传感器和外部传感器。控制系统对应“大脑”和“小脑”，是机器人的指挥中枢。执行系统对应“肢体”，负责执行控制系统制定的操作。

大模型为人形机器人提供了“大脑”的思考能力 ，可以帮助机器人完成基于“常识”的语义理解以及复杂任务的分解，同时也能够优化 “小脑”的运控协调能力，最终实现机器人更聪明、更效率、更灵活。

于此同时，人形机器人也在赋予大模型更多的能力，是大模型实现理解、推理并与物理世界互动的最佳载体。

此外，基于“鲶鱼效应”， 特斯拉的强势入局也带动了行业的发展 。

2021年特斯拉正式入局人形机器人行业，经过两年的大力投入实现了产品快速迭代，完成了算力、模型、硬件等多方面的技术及产品突破，解决了行业初期技术可用性问题，并通过示范效应吸引众多主机厂入局，加速研发，促进行业加速发展。

而且，特斯拉通过产业化的方式逐步降低人形机器人成本，也加速了行业的落地节奏。

人形机器人产业的巨大潜力也引起了各国政府高度重视，美国国家机器人计划、日本新机器人战略、欧盟地平线欧洲计划、德国高科技战略等都将发展重点瞄向机器人，通过政策和资金扶持产业链各环节的技术研发和生产应用。

国内去年10月发布《人形机器人创新发展指导意见》，将人形机器人发展定位为国家产业战略高度，明确部署了人形机器人中短期战略路径，并通过制定多项关键任务清晰引导未来产业发展方向。

在这三重因素的叠加之下，可以说机器人发展的春天正在来临。

根据Precedence Research的预测，2022年全球人形机器人市场规模约为16.2亿美元，预计到2032年将达到286.6亿美元，折合人民币超越2000亿元，2022-2032年全球人形机器人市场规模复合增长率约为33.3%。

从远期来看，马斯克预计人形机器人数量将远超电动车，假设人形机器人与人口比例为2：1，未来人形机器人需求量有望达到100~200亿台。

人形机器人的产业链主要由 上游的零部件及系统 、 中游的研发及生产 ，以及 下游的人形机器人应用 构成。

那在人形机器人飞快发展的当下，产业链上又有哪些机会值得关注？

从上游来看，以特斯拉Optimus为例，在整机的BOM（物料清单）中， FSD芯片及套件、六维力矩传感器、行星滚柱丝杠、谐波减速器、无框电机 价值量位列前五。

根据浙商证券的测算，目前行星滚柱丝杠、惯性和触觉/柔性传感器的国产化率较低，但总体各零部件国产企业均处于追赶国际龙头的过程中，部分环节技术水平达到国际领先。

在人形机器人长期降本趋势下，国产核心零部件企业有望充分受益于行业需求的爆发。

从中游来看， 有传统人形机器人厂商、汽车企业及消费电子企业 三股势力涌现。

海外公司和研究机构起步较早，波士顿动力Atlas是目前运动控制技术最强的产品；敏捷机器人公司的Digit是目前第一个有商业化落地的人形机器人，特斯拉的Optimus目前被誉为最具市场发展潜力的产品。

国内虽然起步较晚，但近年来快速发展，优必选、傅利叶等公司部分人形机器人型号已经开始外售，小米、宇树、智元等厂商也相继推出人形机器人产品。

随着 新玩家的不断加入 ，在政策、资本以及技术多维度赋能下， 人形机器人的市场潜力有望加速释放 。

从下游应用场景来看，“类人”意味着其符合人类交互习惯，也能快速适应现存的人类社会基础设施，这也意味着 人形机器人可以应用于人类生活的方方面面 。

不过从目前的实践来看，国内外主流人形机器人厂商的落地场景均为汽车工业，Optimus将首先放在特斯拉汽车工厂应用，优必选Walker S已经进入蔚来汽车工厂，Figure AI今年也会将产品放进宝马工厂进行实训。

东吴证券认为 短期内人形机器人将首先在汽车工厂实现商业化落地 ，一方面系汽车工厂同时具备规模大和标准化程度高的特点，赋予人形机器人实训的条件，另一方面汽车产业的自动驾驶、传感器、机器视觉等方面的技术与人形机器人具有共通性，车厂和人形机器人厂商的深度合作可以发挥二者的协同效应。

虽然人形机器人产业各方面技术已经取得显著进展，但就目前而言， 全球人形机器人产业仍处于技术探索和发展的早期阶段 ，本体设计、运动能力和智能能力方面的 技术挑战 以及成本降低、应用端落地、规模化生产等方面的 商业化挑战 仍在。

等等速度与激情过了，子弹还要再飞一会儿。

#你期待人形机器人的到来吗？