大家好！今天再推出一篇泡泡机器人成员付兴银精心创作的原创文章：RGB-D实时重建那点事，带我们走进RGB-D实时重建的世界！
希望这篇干货能够让大家有所收获！
基于RGB-D的三维重建要从RGB-D相机说起，微软早在2010年就把Kinect折腾出了，2011年发布了Kinect SDK，2012年发布了可以用来做开发的Kinect版本（可以拿来做学术研究），2011年SIGGRAPH会议上，微软展示了KinectFusion实时重建算法，也就是说做研究的内部人员早就开始拿着Kinect玩了。
KinectFusin算法是鼎鼎大名的Newcombe、Davison和微软的部分研究人员提出来的，Newcombe提出单目实时稠密重建算法DTAM [1]，RGB-D实时稠密重建KinectFusion算法[2]，和动态非刚体（4D）重建DynamicFusion算法 [3]，几个工作在小领域都是开山大作。
Davison是Newcombe导师，在SLAM领域是开山鼻祖级人物。在RGB-D相机出现之前，采用普通相机很难实现实时稠密重建的（基于高精度结构光可以），也可以说KinectFusion算法首次实现了基于廉价消费类相机的实时刚体重建，把实时三维重建推到可以商业化的地步，也使得实时三维重建这个学科的基础研究，可以支撑得起微软Hololens，Facebook Oculus AR产品的应用需求。关于KinectFusion算法不再多说，前面泡泡有讲，也可以参照博客 [4]。
在学术界，KinectFusion算法一经展示，大家一看，哇，效果这么好，好了，游戏规则变了，人家用深度传感器直接测深度做实时重建，你用普通的单目脱了鞋也追不上，而且这阵势明显离商业化不远了，一块大肥肉来袭。
话说KinectFusion算法虽然出的早，框架确实好，也不愧是顶级大牛的工作，2011年以来学术界基于RGB-D刚体重建提出了许多工作，但是基本框架都差不太多，如果看大牛们发表的论文，到2013年，做学术研究的顶级大牛们觉得这块的大块肥肉基本被分割没了，转而开始做动态非刚体重建，2014年斯坦福大牛的工作[5]只能完成变化小的非刚体的重建，2015年Newcombe提出的DynamicFusion算法重建动态非刚体，重建的非刚体只能缓慢变化，2016年出现的Fusion4D算法[7]，采用多个深度相机，可以重建快速变化的非刚体，也使得非刚体重建可以达到商业化地步，视频序列可以记录变换着的2维的数据，4D动态非刚体重建可以记录变化着的3维数据！
再把目光投回到刚体重建，话说KinectFusion算法开辟了RGB-D实时重建的时代（只用到深度相机），但是SLAM中每个算法都注定是不完美的，你不完美，我就要完善你，大牛们先把大块的补丁补补。
KinectFusion算法用TSDF模型表示重建好的三维场景，TSDF模型也可以参照博客[4]，TSDF模型在表示重建的场景时，把场景均匀划分，那我场景大的时候怎么办？采用TSDF模型重建大场景只能增大显存或者缩小网格的密度了，而显存是固定的，网格密度低了重建的精度就差，而且TSDF模型是采用GPU遍历每个网格点进行更新，当分配的网格点多时，更新速度会慢。
13年SIGGRAPH出的两篇文章[8-9]，解决TSDF模型显存消耗和计算消耗的问题，Voxel Hashing [8] 因为算法开源，而且模型更新速度快，显存耗费资源少，在业内广为人知，牛津大学的工作InfiniTAM [10]也是对[8]的改进（算法开源）。Surfel模型是实时三维重建另一个比较常用的三维表示模型，Srufel模型可以参考ElasticFusion算法[15]或者博客[17]。
KinectFusion采用ICP算法估计两帧之间的位姿，在估计位姿时只用到深度图像，采用点云配准的方式计算两帧之间的位姿变换。ICP算法在匹配两幅点运时，需要赋予初始值，而在实时三维重建中，两帧之间的位姿变换小，新获取帧的位姿用上一帧的位姿初始化。
KinectFusion算法和一般SLAM或者VO/VIO算法不同的是，在估算位姿时，将当前帧获取的深度图像和从模型投影获取的深度图像进行配准，这种配准方式被称为frame-to-model，具体可以参见KinectFusion论文和KinectFusion博客，采用frame-to-model的方式配准，比传统意义上的SLAM算法位姿估计和模型重建都更加准确，具体参见KinectFusion论文。
而且这种frame-to-model的方式在近年提出的基于RGB-D的重建算法中被广泛采用（在论文里成为标准化的算法）。
既然说到SLAM，这里阐述下实时三维重建和SLAM的异同（个人观点），一般意义下的SLAM//VO/VIO算法（PTAM、ORB-SLAM、DVO-SLAM、LSD、DSO、SVO、OKVIS、ROVIO）注重位姿估计，建图效果不好或者没有建图，而RGB-D实时重建除了注重位姿估计，还注重建建图。
上述列举的SLAM/VO/VIO算法，在估计位位姿时，只利用CPU，而当前实时三维重建中，基于GPU的frame-to-mode形式的RGB-D直接法[11-13]和ICP算法成为位姿估计的标配方法，TSDF模型更新也通常通过GPU实现，Surfel模型更新通常通过OpenGL实现。
说完实时重建位姿估计和三维模型表示，再说下回环。VO/VIO没有回环检测和回环优化，算法跑的时间越长，累积误差越大。SLAM里通常通过回环检测和回环优化来减小累积误差（在扫描的时候，扫描的轨迹形成不了闭环也不可以）。
ORB-SLAM在处理闭环时，在global BA优化完成后，还需要将优化前后的特征融合，因为回环前后，同一个区域的特征会被初始化两次，如果没有融合，会造成场景中同一个特征点在地图中多次出现。
同理，在实时重建中，如果扫描返回到之前重建过的区域，同一个场景会被重建两次，而位姿轨迹通常是带有误差的，同一个场景两次重建的结果会错开。RGB-D实时重建通常不考虑回环，不做回环检测和回环优化（KinectFusion、Voxel Hashing和InfiniTAM等），尽管RGB-D实时重建采用frame-to-model的形式做位姿估计，比frame-to-frame的形式更加准确，位姿估计不可避免也会有累计误差，没有回环的实时重建算法跑的时间长，或者相机运动轨迹长时，重建的三维场景也会越来越不靠谱，如果考虑回环，回环检测和回环优化和一般意义上的SLAM算法相差不大（特征点基于BA、或者优化pose-graph），但是回环优化好之后怎么更新重建的地图？
好了，问题来了，Thomas Whelan的两个工作Kintinuous [14]和ElasticFusion [15]有处理回环，方法是采用embedded deformation graph对齐回环处重建的点云，算法可以参考论文，也可以参考博客[16-17]，此外斯坦福大学的工作BundleFusion [18]也有处理回环。个人认为不处理回环的实时重建算法适合做AR，而处理回环的时候，回环检测和回环处重建地图的对齐都不好处理，当前回环检测算法不够鲁棒，回环处地图对齐Kintinuous算法效果并不好（也可能只是开源代码处理的不好，作者有可以处理的好的方法），BundleFusion算法现在还未开源，很值得期待开源。
上面提到的大部分算法在我的博客中都有相关介绍，欢迎做实时重建/SLAM/VIO/VO的小伙伴多多指教。
【参考文献】
[1] Newcombe R A, Lovegrove S J, Davison A J. DTAM: Dense tracking and mapping in real-time[C]//Computer Vision (ICCV), 2011 IEEE International Conference on. IEEE, 2011: 2320-2327.
[2] Newcombe R A, Izadi S, Hilliges O, et al. KinectFusion: Real-time dense surface mapping and tracking[C]//Mixed and augmented reality (ISMAR), 2011 10th IEEE international symposium on. IEEE, 2011: 127-136.
[3] Newcombe R A, Fox D, Seitz S M. Dynamicfusion: Reconstruction and tracking of non-rigid scenes in real-time[C]//Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition. 2015: 343-352.
[4] http://blog.csdn.net/fuxingyin/article/details/51417822
[5] Zollhöfer M, Nießner M, Izadi S, et al. Real-time non-rigid reconstruction using an RGB-D camera[J]. ACM Transactions on Graphics (TOG), 2014, 33(4): 156.
[6] Dou M, Khamis S, Degtyarev Y, et al. Fusion4d: Real-time performance capture of challenging scenes[J]. ACM Transactions on Graphics (TOG), 2016, 35(4): 114.
[7] Dou M, Khamis S, Degtyarev Y, et al. Fusion4d: Real-time performance capture of challenging scenes[J]. ACM Transactions on Graphics (TOG), 2016, 35(4): 114.
[8] Nießner M, Zollhöfer M, Izadi S, et al. Real-time 3D reconstruction at scale using voxel hashing[J]. ACM Transactions on Graphics (TOG), 2013, 32(6): 169.
[9] Chen J, Bautembach D, Izadi S. Scalable real-time volumetric surface reconstruction[J]. ACM Transactions on Graphics (TOG), 2013, 32(4): 113.
[10] Kahler O, Adrian Prisacariu V, Yuheng Ren C, et al. Very high frame rate volumetric integration of depth images on mobile devices[J]. IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, 2015, 21(11): 1241-1250.
[11] Steinbrücker F, Sturm J, Cremers D. Real-time visual odometry from dense RGB-D images[C]//Computer Vision Workshops (ICCV Workshops), 2011 IEEE International Conference on. IEEE, 2011: 719-722.
[12] Whelan T, Johannsson H, Kaess M, et al. Robust real-time visual odometry for dense RGB-D mapping[C]//Robotics and Automation (ICRA), 2013 IEEE International Conference on. IEEE, 2013: 5724-5731.
[13] Kerl C, Sturm J, Cremers D. Robust odometry estimation for RGB-D cameras[C]//Robotics and Automation (ICRA), 2013 IEEE International Conference on. IEEE, 2013: 3748-3754.
[14] Whelan T, Kaess M, Johannsson H, et al. Real-time large-scale dense RGB-D SLAM with volumetric fusion[J]. The International Journal of Robotics Research, 2015, 34(4-5): 598-626.
[15] Whelan T, Leutenegger S, Salas-Moreno R F, et al. ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph[C]//Robotics: science and systems. 2015, 11.
[16] http://blog.csdn.net/fuxingyin/article/details/51647750
[17] http://blog.csdn.net/fuxingyin/article/details/51433793
[18] http://blog.csdn.net/fuxingyin/article/details/52921958
[19] http://blog.csdn.net/fuxingyin
