今天分享的是 人形机器人专题系列 深度研究报告：《 人形机器人专题：产业链梳理概况：人形机器人风起云涌 》

（报告出品方： 华安证券 ）

报告共计： 58 页

核心观点

人形机器人作为近年来的热门赛道，成为智能制造领城闪耀的明星。截止至2024年4月，人形机器人行业玩家众多，特斯拉作为其中的领航者，目前战略重心已由“车”转向A|(FSD、Robolax、人形机器人)，人形机器人战略地位更加突出;A1芯片龙头英伟达CEO黄仁勋持续看好生成式A!和人形机器人的发展;草果在研一款家居智能机器人，预计2025年发布;波士顿动力宣布逃出液压方案，推出电动的Allas，并预计2025年在现代汽车测试。同时，国内机器人行业如火如茶进展，诞生了如优必速、字树、智元、傳利叶等诸多优秀机器人整机厂，三花智拉、拓普集团等优秀Ter1。诸多海内外明星企业纷纷站台人形机器人，我们持续看好人形机器人产业链。

作为通用化程度高、高度集成和智能化的机器人，人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要强大的感知和计算能力。产业链涉及A1、机械制造、运动控制、传感器等诸多先进技术和创新，软件和硬件的有效融合，实现机器人的功能和性能优化。人形机器人的核心零部件包括多种精密组件，每个组件都扮演着关键角色，确保机器人能够高效、准确地执行任务。我们将人形机器人分为执行部分和感知控制部分:1、执行部分，包括减速器、丝杠、电机等。蹴速器建议关注公司，绿的谐波、中大力德、丰光精密等;整杠建议关注公司，北特科技、恒立液压(买入)、贝斯特(买入)、鼎智科技、五洲新春、丰立智能等;丝杠生产设备建议关注公司，博杰股份(买入)、泰川机床(买入)、华辰装备、浙海德曼(增持)等;电机建议关注公司，鸣志电器、步科股份、江苏雷利、雷赛智能、卧龙电驱、禾川科技、伟创电气、汇川技术等。2、感知控制部分，包括IMU、力传感器、3D视觉、编码器等IMU建议关注公司，芯动联科(买入)、华依科技等;力传感器建议关注公司，安培龙(买入)、东华测试(买入)、康斯特(买入)、柯力传感、华培动力等;3D视觉及编码器建议关注公司，奥普特(增持)、奥普光电等。

1.1 人形机器人简介与技术难点

人形机器人是具有与人类似的身体结构和运动方式(双足行走、双手协作等)的智能机器人。目前人形机器人并没有普遍定义但根据专业书籍《Humanoid Robols》的归纳，人形机器人应当能“在人工作和居住的环境工作，操作为人设计的工具和设备与人交流”。在此前提下，人形机器人最终应具有与人类似的身体结构，包括头、躯干和四肢，使用双足行走，用多指手执行各种操作，并具有一定程度的认知和决策智能。

作为通用化程度高、高度集成和智能化的机器人，人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要强大的感知和计算能力。

其技术难点在于尽可能模仿人的各类场景下“感知-认知-决策-执行”的过程，涉及仿生感知认知技术、生机电融全技术、人工智能技术、大数据云计算技术、视深导航技术等各领域的尖端技术。

1.2 传统机器人三大类型

工业机器人:研制面向汽车、航空航天、轨道交通等领域的高精度、高可靠性的焊接机器人，面向半导体行业的自动搬运、智能移动与存储等真空(洁净)机器人，具备防爆功能的民爆物品生产机器人，AGV、无人叉车，分拣、包装等物流机器人，面向3C、汽车零部件等领域的大负载、轻型、柔性、双臂、移动等协作机器人，可在转运、打磨、装配等工作区域内任意位置移动、实现空间任意位置和姿态可达、具有灵活抓取和操作能力的移动操作机器人。· 协作机器人:是机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。协作型机器人作为一种新型的工业机器人，可以称之为“工业机器人的升级版本”，与传统的工业机器人不同，协作机器人扫除了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱护栏或国笼的束缚，凭其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为机器人的发展开启了新时代。

服务机器人:研制果园除草、精准植保、果蔬剪枝、采摘收获、分选，以及用于畜禽养殖的喂料、巡检、清淤泥、清网衣附着物、消毒处理等农业机器人，采掘、支护、钻孔、巡检、重载辅助运输等矿业机器人，建筑部品部件智能化生产、测量、材料配送、钢筋加工、混凝土浇筑、楼面墙面装饰装修、构部件安装、焊接等建筑机器人，手术、护理检查、康复、咨询、配送等医疗康复机器人，助行、助浴、物品递送、情感陪护、智能假肢等养老助残机器人，家务教育、娱乐和安监等家用服务机器人，讲解导引、餐饮、配送、代步等公共服务机器人。

特种机器人:研制水下探测、监测、作业、深海矿产资源开发等水下机器人，安保巡逻、缉私安检、反恐防暴、勘查取证、交通管理、边防管理、治安管控等安防机器人，消防、应急敕援、安全巡检、核工业操作、海洋捕捞等危险环境作业机器人，检验来样、消毒清洁、室内配送、辅助移位、辅助巡诊查房、重症护理辅助操作等卫生防疫机器人。