专栏名称: 将门创投

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Talk预告｜香港科技大学黄华健：高写实三维数字化时代下的在线同时定位和建图

将门创投 · 公众号 · 科技创业 · 2024-10-09 08:22

正文

本期为 TechBeat人工智能社区 第 628 期线上Talk。

北京时间 10 月10日 (周四)20:00， 香港科技大学博士后研究员 黄华健 的Talk将准时在TechBeat人工智能社区开播！

他与大家分享的主题是: “ 高写实三维数字化时代下的在线同时定位和建图 ” ，届时他将介绍一种基于超基元映射的新型SLAM框架Photo-SLAM。

Talk·信息

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主题：高写实三维数字化时代下的在线同时定位和建图

嘉宾：香港科技大学 · 博士后研究员 - 黄华健

时间：北京时间 10 月10日(周四)20:00

地点：TechBeat人工智能社区

http://www.techbeat.net/

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Talk·介绍

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近年来，神经渲染与SLAM系统的结合在关节定位和真实感视图重建方面取得了良好的效果。然而，现有的方法完全依赖隐式表示，资源消耗巨大，无法在便携式设备上运行，这偏离了SLAM的初衷。

本文提出了一种基于超基元映射的新型SLAM框架Photo-SLAM。具体来说，我们同时利用显式几何特征进行定位，并学习隐式光度特征来表示物体的纹理信息。除了基于几何特征主动稠密化超基元外，我们还引入了一种基于高斯金字塔的训练方法来逐步学习多层次特征，提高了逼真的映射性能。

对单目、立体和RGB-D数据集的广泛实验证明，我们提出的系统Photo-SLAM在在线高写实建图方面明显优于当前最先进的SLAM系统，例如，在Replica数据集中，PSNR提高了30%，渲染速度提高了数百倍。

Talk大纲

1. 在线同时定位和建图问题定义和背景

2. SLAM 系统的发展和分类

3. CVPR 2024 论文 Photo-SLAM 原理讲解

4. Photo-SLAM 实验结果和分析

Talk·预习资料

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论文链接：

https://arxiv.org/abs/2007.11898

代码链接：

https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

论文链接：

https://arxiv.org/abs/2108.10869

代码链接：

https://github.com/princeton-vl/DROID-SLAM

论文链接：

https://arxiv.org/abs/2308.04079

代码链接：

https://github.com/graphdeco-inria/gaussian-splatting

论文链接：

https://arxiv.org/abs/2003.08934

代码链接：

https://github.com/bmild/nerf

论文链接：

https://arxiv.org/abs/2211.11704

代码链接：

https://github.com/idiap/ESLAM

Talk·提问交流

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Talk·嘉宾介绍

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黄华健

香港科技大学 · 博士后研究员

黄华健，香港科技大学博士，博士后研究员，导师为Sai-Kit Yeung（杨世杰）。目前主要研究方向为全向感知、视觉定位、SLAM和3D视觉。本科就读于中山大学，曾于新加坡Astar研究所和美国南加州大学进行交流学习。在机器人和计算机视觉领域发表过多篇论文。

个人主页:

https://www.techbeat.net/grzytrkj?id=41832

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