在弗洛伊德以前，人们一般认为幼儿并无性欲，只是到了性成熟期即青春期，人才有了性欲。但是弗洛伊德却认为，
幼儿性欲是一个普遍的事实
。因此他主张应当对儿童期性欲的表现做彻底的研究，进而揭示人类性欲的根本特征。他认为，神经症的成因就是患者的性欲停留在或者退回到了幼儿的阶段。
研究发现，性冲动的根基在新生儿身上就已经存在，对它的表现研究人员做了详细的观察和记录。幼儿的性欲在绝大多数的情况下都会进入一个渐进的压抑过程，一个明显的例子就是父母在发现幼儿天真无邪地摆弄生殖器时的反应——大多数家长都会采取或强烈或和缓的否定态度。于是，幼儿的性欲受到压抑和阻断，就像堤坝阻断流水一样，性欲的流动被阻断、被积聚起来。这堤坝就是厌恶感、羞耻心以及审美和道德理想的要求。压抑性欲的心理堤坝的建立对于一个人的成长是至关重要的，但它同时又是以幼儿性冲动的管制和压抑为其代价的。
性冲动的能量在这一过程中全部或者大部分脱离了性的用途，被导向其他目的。弗洛伊德称这一过程为“升华”，正是它使多种多样的文化艺术成就获得了强有力的动力。升华是性欲冲动受到阻断和压抑所导致的精神力量。其实，
弗洛伊德所说的性欲听上去倒更像是生命的活力，这是人与生俱来的一种能力和想要活动的冲动，一种没有特定目标的生命冲动。
弗洛伊德将幼儿期性欲的基本特征概括为三个：就其起源而言，它本身是与一个重要的生理功能相联系的；它还没有一个性对象，因此是自体享乐的；它的性目标是由性感带支配的。
弗洛伊德将儿童性欲的发展概括为三个阶段：口唇期、肛门期和生殖器期。性心理发育与这三个阶段相应：在口腔阶段，人获得满足的方式是通过摄入营养和参与；在肛门阶段，人获得满足的方式是储便和排便；在生殖器阶段，其主要表现是“俄底浦斯情结”的产生和发展——孩子形成了一种对异性父母的情爱依恋，或是对同性父母的敌对，而俄底浦斯情结的瓦解标志着生殖器阶段的终结。
口唇期性欲
的主要表现之一为拇指吸吮，也包括一种抓取的本能，表现为有节奏地拉耳垂或者抓住别人身体的一部分，其目的与吸吮相同。这种吸吮可以吸引儿童的全部注意力，导致儿童睡去，甚至引发一种类似性高潮的反应，因此可以说，即使在这样早期的阶段，性满足已经是最好的催眠剂，在一生中都是如此。这种性活动的特征在于本能不是指向他人，而是从主体自己的身体上获得满足的。埃利斯称之为“自体享乐”。最初，儿童快感区的满足是与营养需求的满足联系在一起的。因此，可以认为性活动起初是与自我保存的功能（摄入营养）相结合，后来才变成一种独立功能的。
弗洛伊德认为身体的所有部分以及所有的内部器官都具有获得性快感的能力。因此所谓性欲就是通过外在的刺激来产生快感，并以此来消除投射在快感区的刺激。像口唇区一样，
肛门区
也适合于作为一种媒介，性欲可以通过它与其他的生理功能相结合。有些孩子会利用肛门区对快感刺激的感受能力，这从他们控制自己的大便就能表现出来，大便的积累造成强烈的肌肉收缩，当大便通过肛门时，粘膜就能产生强烈的刺激。儿童常常顽固地拒绝排便，一直憋着，直到自己想实现这种功能为止，旨在不会错过排便造成的快感。
儿童性欲的第三个阶段是
生殖器时期
。在构成儿童身体的快感带中，很重要的一个是生殖器。在男孩和女孩身上，它都与排尿有关（男性是龟头，女性是阴蒂）。龟头被包裹在一个粘膜构成的袋子里，因此它总是受到分泌物的刺激，这会使儿童在很年幼的时候就产生性兴奋。快感区的性活动构成了适当的性器官活动的一部分，是后来的“正常”性生活的起点。这个区域在解剖学上的位置，浸润它的分泌物，在儿童排便过程中对它的清洗和擦拭，以及偶然的刺激，都使儿童在非常年幼的时候就不可避免地注意到身体的这一部分能够产生快感，并产生重复它的要求。因此可以得出一个结论：幼儿早期的自慰为这个快感区在未来性活动中发挥的重要作用打下了基础，而幼儿早期的自慰可以说是人人皆有的。消除刺激、带来满足的动作是一种手的摩擦，或者用手或闭合大腿来施加压力。对于女孩来说，后一种方式是最常见的。幼儿早期的自慰似乎在很短的时间之后就消失了，但它也可能一直持续到青春期。
虽然在幼儿性欲中自我刺激占主导地位，但是也有把他人作为性对象的表现。这包括窥阴、露阴和残忍的本能。这些本能成年后才与生殖器官的活动发生关系，但是早在童年时期就已经可以作为独立的冲动被观察到，它们从一开始就不依赖于性感带的性活动。
儿童基本上是没有羞耻心的
，在他们最年幼的阶段，他们表现出暴露身体、特别是暴露性器官所带来的满足。与此相对应，儿童也有观看他人生殖器官的好奇心。童年时期，性本能当中残忍成分的形成就更加独立于性感带的性活动。在儿童的天性中存在着残忍，因为使人的征服本能在即将对别人造成痛苦时就停下来的那种障碍——也就是怜悯的能力——发展得比较晚。残忍的冲动来自于征服的本能，在它出现的性发展阶段，生殖器官尚未长成。缺乏怜悯心带来一种危险，即残忍本能和快感本能之间在童年时建立起来的联系在后来的生活中形成固置，性学把它视为虐恋倾向的根源。
幼儿期性生活的特征主要在于，它是自体享乐的（也就是说，它在幼儿自己的身体上找到了性对象），它的各个部分互不联系，各自独立地寻求快感。性发展的最终结果是所谓成年人的正常性活动，对快感的寻求受到生育功能的支配，以生殖器为主，指向自身之外的性对象。这个过程是与青春期的到来同步的。
弗洛伊德认为，青春期发生的这个变化是极为重要的，它包括外生殖器官的明显发育；内生殖器官的发育；生殖功能的形成。这套器官的活动要靠刺激来起动。在受到适当的刺激时，所有的性感带全都被用来产生快感。这种快感导致紧张的增加，而紧张则造成实施性行为所需的功能，它最终造成了性欲的释放。弗洛伊德将性感带的兴奋所造成的这类快感称作“前期快感”，而将性欲的释放所造成的这类快感称为“终极快感”。前期快感与幼儿期性本能已经产生过的快感是相同的，只是当时的规模较小；而终极快感则是一种全新的体验，直到青春期，终极快感的条件才成熟。
在性满足与摄取营养连在一起的童年，性本能的对象是母亲的乳房。因此孩子吸吮母亲乳房成为爱情关系的原型。在童年这个性的潜伏期中，孩子学会了爱那些在他们无助时帮助他们的人和满足他们要求的人，这种爱是以他们吸吮母亲的乳汁这种关系为模式的。有人反对把儿童对看护者的爱慕和尊敬等同于性爱。然而弗洛伊德认为，心理学研究能够确立这种同一性。儿童与他的看护者之间的交流使他的性感带源源不断地产生性兴奋和满足。因为他的看护者通常是母亲，情况就格外如此，说到底母亲是以她自己从性生活当中得到的感受来对待孩子的：她抚摸他、亲吻他、晃动他，把他作为一个性对象的替身。
弗洛伊德由此得出结论：孩子选择性对象的最简单的方法莫过于选择那些自己从童年时代起就一直以冲淡了的原欲爱着的人们。
但是，由于成熟期对乱伦的行为规范，人会认识到，道德规范不允许他把自己从小就爱恋的人选择为对象，因为他们与自己有血缘关系。从根本上说，尊重这种规范是社会文明所提出的要求。
社会需要建立新的联系，而家庭关系却可能妨碍这一目标的实现。因此，社会要求每一个人都要完成成功地脱离家庭这样一个过程。弗洛伊德认为，在儿童期，最先和最经常出现的就是孩子对父母的性冲动，他称之为恋母情结或恋父情结。弗洛伊德在《梦的解析》中关于俄底浦斯王的寓言和命运的阐述正是为了说明这一点。恋母情结和恋父情结代表着幼儿期性欲的巅峰，而幼儿期性欲对成年人的性欲有着决定性的影响。每个人都必须度过压抑这两种情结的关口。如果某人做不到这一点，他就会成为神经症的牺牲品。
弗洛伊德进一步指出，即使一个人幸运地避免了这种原欲的乱伦性固置，也不能完全摆脱它的影响。如年轻男性会爱上一个成熟女性，小女孩会爱上一个年长的男性，这些都是恋父恋母情结的表现。因此，所有对象的选择都是以这些原型为基础的。孩子与父母的关系对他后来性目标的选择具有非常重要的决定作用，这种关系的任何紊乱都会对孩子成年后的性生活造成严重的影响。但这不是唯一影响人的性倾向的因素。多种因素会使一个人形成不同的性倾向，从而为其对象选择限定各种条件。
弗洛伊德的精神分析学说作为一种性理论，代表了性学追求科学性的最高境界。早期性学家大都持有这样的观念：正常的性是主流，主流一旦受阻就会出现变异的支流。弗洛伊德否定了这种主次的预设，认为性的复杂性全部来自一个源头。这一思想就是建立在他的幼儿性欲理论的基础之上的。
