重要！机器人导航系统开源！

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Nav2 是 ROS 导航堆栈的专业支持后继者，它部署了为自动驾驶车辆提供支持的相同技术，针对移动和地面机器人进行了降低、优化和改造。

源代码：

http://www.gitpp.com/ralph/navigation2

该项目允许移动机器人在复杂的环境中导航，以几乎任何类型的机器人运动学完成用户定义的应用任务。它不仅可以从 A 点移动到 B 点，而且可以具有中间姿势，并代表其他类型的任务，例如对象跟踪、完整覆盖导航等。Nav2 是一款生产级、高质量的导航框架， 受到全球 100 多家公司的信赖。

它提供感知、规划、控制、定位、可视化等功能，以构建高度可靠的自主系统。这将从传感器和语义数据计算环境模型，动态路径规划，计算电机速度，避开障碍物，并构建更高级别的机器人行为。了解更多关于该项目的信息，如相关项目、机器人使用、ROS1对比、维护人员等

Nav2（Navigation 2）作为ROS（Robot Operating System）导航堆栈的继任者，确实为机器人导航领域带来了许多重要的改进和特性。以下是Nav2主要引入的一些关键改进和特性：

1. 模块化设计 ：Nav2采用了更加模块化和灵活的设计，使得各个组件（如路径规划器、局部规划器、成本地图等）可以更容易地被替换或定制，以满足不同机器人和场景的需求。这种设计提高了系统的可扩展性和可维护性。

2. 性能优化 ：Nav2在性能上进行了优化，特别是在路径规划和局部避障方面。通过使用更高效的算法和数据结构，Nav2能够在复杂环境中更快地做出决策，提高机器人的响应速度和导航效率。

3. 多传感器集成 ：Nav2支持多种传感器的集成，包括激光雷达、视觉传感器、惯性测量单元（IMU）等。这种多传感器融合的能力使得Nav2能够更准确地感知环境，提高导航的鲁棒性和精度。

4. 行为树（Behavior Trees） ：Nav2引入了行为树作为高级决策机制，使得机器人可以根据不同的场景和需求执行复杂的任务序列。行为树提供了一种灵活且易于理解的方式来编写复杂的导航逻辑。

5. 动态重规划 ：Nav2支持在导航过程中根据环境变化进行动态路径重规划。这意味着当机器人遇到障碍物或目标位置改变时，它能够实时调整路径，以找到最佳的导航路径。

6. 更丰富的调试和可视化工具 ：Nav2提供了一系列调试和可视化工具，如RViz插件和日志记录功能，帮助开发者更好地理解和调试导航算法。这些工具可以实时显示机器人的状态、路径规划和传感器数据等信息。

7. 更好的社区支持和文档 ：随着Nav2的推出，ROS社区为其提供了广泛的支持和丰富的文档资源。这使得新用户更容易上手，同时也促进了Nav2的进一步发展和完善。

8. 跨平台兼容性 ：Nav2与ROS 2紧密集成，继承了ROS 2的跨平台特性。这意味着Nav2可以在不同的硬件平台和操作系统上运行，为机器人导航应用提供了更广泛的适用性。

总之，Nav2作为ROS导航堆栈的继任者，通过引入模块化设计、性能优化、多传感器集成、行为树等关键特性，为机器人导航领域带来了显著的改进和提升。这些特性使得Nav2成为构建复杂、高效和可靠的机器人导航系统的理想选择。