主要观点总结
本文主要介绍了地平线（Horizon Robotics）这家中国自动驾驶算力解决方案厂商的发展历程、主要业务、合作伙伴、技术特点以及未来展望。地平线从提供智能驾驶解决方案开始，逐渐扩展到全栈能力开放，通过与各大厂商的合作，实现了业务的快速增长。然而，随着智能驾驶等级的提升，地平线面临着算力、工艺制程、兼容性等多方面的挑战。地平线在数年间快速崛起，并抢夺英伟达等外资巨头的市场份额，长期的竞争力将最终回归到“硬件+软件”一体化的技术与产品能力上。
关键观点总结
关键观点1: 地平线的发展历程和主要业务
地平线成立于2015年，随后发布了处理架构BPU和征程系列硬件。其主要提供Horizon Mono（高级辅助驾驶）、Horizon Pilot（高阶自动驾驶）和Horizon SuperDrive（更高阶的自动驾驶）三种解决方案，涵盖L2级别至L2+级别功能组合。同时，也通过开放全栈能力开展“知识付费”业务，收取授权费和特许权使用费。
关键观点2: 地平线的合作伙伴和增长动力
地平线与理想汽车等厂商深度合作，实现了产品的快速量产和大规模放量。其合作伙伴包括整车制造商、一级供应商等，共同开发智能驾驶解决方案。随着国产汽车品牌尤其是新能源汽车的快速增长，下游对智驾需求大幅增加，推动了地平线的业务快速增长。
关键观点3: 地平线的技术特点和挑战
地平线在智能驾驶领域具备一定的技术优势，如高FPS性能等。然而，随着智能驾驶等级的提升，对算力、工艺制程、兼容性等方面的要求越来越高。地平线在算力和非算力领域都面临竞争，需要不断优化现有产品和解决方案，并为未来全面自动驾驶做出前置性准备。
关键观点4: 地平线的IPO和未来展望
地平线已经完成IPO前最后一轮融资，估值高达87.1亿美元。其IPO事件是中国最领先的智能算力独角兽之一，对于其自身和中国AI算力产业来说，只是一个开始的开始。地平线的长期竞争力将最终回归到“硬件+软件”一体化的技术与产品能力上。
正文
2004年，美国国防部高级研究计划局（
简称：DARPA
）开始组织首届无人驾驶挑战赛。2007年第三届城市挑战赛结束后，该局局长表示：“以后不会再有比赛了，DAPRA的使命已经完成了，接下来要看资本的力量了。”
这时，轮到科技富豪、谷歌创始人拉里·佩奇登场了。
拉里·佩奇
通过钞能力和一番洗脑，成功说服了被誉为“硅谷智能驾驶之父”的塞巴斯蒂安·瑟伦（
Sebastian Thrun
），于2009年1月在“谷歌X
”项目
下正式开启智能驾驶的研究。
其后，同样充满挑战精神和好奇心的埃隆
·
马克斯找到谷歌，计划共同开发以将Autopilot植入特斯拉，但是由于谷歌的系统在进一步测试中出现许多安全隐患而宣告终止。
而特斯拉则成为集大成者，继续独立开发Autopilot技术，于2014年正式推出并在2015年10月首次应用在旗下的Model S上，由此掀起了当代智能驾驶的浪潮。
恰好在这一年，一家中国自动驾驶算力解决方案厂商地平线（
Horizon Robotics
）成立了。2023年12月，
地平线
完成IPO前最后一轮融资，估值高达87.1亿美元（约620亿元人民币）。
直至2024年10月，
地平线正式通过港交所上市聆讯，“中国自动驾驶第一股
”
由此呼啸而来。
地平线在2015年成立后，于2016年发布第一代BPU（
Brain Processing Unit，处理架构
），于2017年发布了第一代处理硬件“征程”，车规级芯片），随后开始优化、迭代和整合。
2021年起，搭载“”征程3”的Horizon Mono（高级辅助驾驶解决方案）在理想ONE上实现首发量产；成为国内首家前装量产的高级辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）解决方案供应商。
自2021年大规模放量后，地平线至今每年国内市场装机量皆最大——其中2023年至2024年上半年，在国内全球厂商逐鹿中排名第四，市场份额分别为9.3%和15.4%。
地平线定位为二级供应商，面向一级供应商和OEM厂商（
整车制造
），既向客户提供智能驾驶解决方案，在其开放式生态下也允许客户从算法到软件、开发工具再到处理硬件的全栈产品中选择任何解决方案或任何组合，以满足客户的多样化、定制化需求。
简而言之，既授人以鱼，又授人以渔。而这也构成了地平线两大主要收入来源：产品解决方案和授权及服务业务。
1，产品解
决方案
：地平线提供Horizon Mono（高级辅助驾驶）、Horizon Pilot（高阶自动驾驶）和Horizon SuperDrive（更高阶的自动驾驶）三种解决方案，涵盖L2级别至L2+级别功能组合。
对于终端客户而言，地平线提供的解决方案相当于“标品”，可以直接搭载在车辆上。
2，授权及服务业务：
地平线凭借其贯穿基础算法到终端应用的全链路能力，通过向客户提供授权算法、软件及开发工具链开展“知识付费”业务。
对地平线而言，开放的生态能够让知识产权产生更多的经济效益，也能在与客户合作中不断强化自身，协同发展中又能为其硬件/解决方案带来增量空间；
对下游客户而言，一方面通过利用地平线的“沉默成本”/“经验储备”可以大幅降低开发风险和资本投入，另一方面则是能够与自身产品开发策略相匹配实现差异化。
根据招股说明书显示，2021年至2023年，地平线的业绩迎来大幅增长，营业收入从4.67亿元持续增长至2023年的15.52亿元，年复合增速高达82.3%；这主要得益于合作伙伴理想汽车的成长加速。
2019年，地平线与理想汽车合作，在资源共享和开放合作下，用时8个月（通常需要1~2年）的时间，便于2021年实现了搭载“征程3”的Horizon Mono在理想ONE上的量产；在深度合作下，用了不到7个月的时间于2022年在理想L系列上实现了搭载“征程5”的Horizon Pilot的量产。
这一产品方案落地后，恰逢国产汽车品牌开始发力——尤其是新能源汽车的快速增长，下游在堆配置的竞争中对智驾需求大幅增加，地平线也迎来大规模放量：
（1）2021年至2024年上半年，定点车型数量分别为44款、101款、210款和275款；
（2）2021年至2024年上半年，解决方案出货量分别为56.9万、117.9万、194.7万和92万；
（3）“产品解决方案”营业收入从2021年的2.08亿元持续增长至5.06亿元（CAGR为55.97%）；
不过值得注意的是，放量增长的同时，却是单价的持续下降，并导致整体毛利率持续下行：
2021年至2024年H1，Horizon Mono的单价在持续下行，高阶的Horizon Pilot也在2024年上半年进入以价换量；虽然下游销量增加反哺上游，但是地平线并未能形成买方市场，
整体以价换量的行为不仅显示下游整车厂在价格战中对成本的控制，也意味着地平线的智驾解决方案本身竞争压力不小。
2024年上半年，“产品解决方案”营业收入同比增长15.62%至2.22亿元，毛利率同比进一步下降8.8个百分点至41.7%，增速的大幅放缓叠加毛利率的大幅下行，2024年上半年该业务已经呈现增收减利的现象。
地平线除了提供智驾解决方案之外，也通过开放全栈能力开展“知识付费”业务：即，通过向客户授权算法及软件，并提供相关代码及设计手册以收取授权费和特许权使用费，并向客户提供设计和技术服务以收取服务费。
2021年至2023年，“授权及服务业务”营收自2.02亿猛增至9.64亿元。其中2022年的快速增长，是众多OEM和一级供应商借“铲”所致；而2023年的增长动力，则来自于德国大众。
2023年，地平线与大众汽车共同成立酷睿程公司（
地平线占40%
）。地平线通过向合营公司提供全方位的技术支持，助力酷睿程开发自有的智驾解决方案，而酷睿程未来将直接受益于大众在国内的量盘。
这一商业模式中，地平线不仅在“卖铲”过程中收取授权费，并且在未来（开发成功后）成为酷睿程硬件的主要供应商。
根据招股说明书显示，2023年和2024年上半年来自酷睿程的“铲费”为6.27亿元和3.52亿元，分别占当期“授权及服务业务”的65.04%和50.94%，分别占当期总营收40.4%和37.69%，
酷睿程一跃成为地平线最大客户
。
众所周知的是，“知识付费”极其暴利，这也在“授权及服务业务”的毛利率上体现得淋漓尽致，2024年上半年毛利率录得93%。
尽管收入呈现爆炸式增长，但是地平线的亏损还在延续，2021年至2024年上半年累计亏损约55亿元。整体上看，亏损略有收窄，2024H1同比少亏损19.28%至-8.04亿元。
巨额亏损的原因在于持续的高研发支出：
2021年至2024年，地平线
累计研发
支出高达68亿元，且逐年增加，2024H1同比增长35.37%至14.2亿元。
在智能驾驶浪潮大趋势下，随着高阶自动驾驶直至全面自动驾驶的逐步落地与实现，对算力、FPS、功耗、工艺制程、兼容性等诸多方面的要求越来越高，高研发投入必不可少，不仅要对现有产品和解决方案的优化，更在于为未来全面自动驾驶做前置性准备。
地平线在数年间快速崛起，并抢夺英伟达等外资巨头的市场份额，“国产替代”的背后的第一性原则并不唯一：
长期而言，随着智驾等级的提升对芯片算力的要求越来越高（每一个级别大约需要10倍的算力提升，L2~L5基本算力分别为2-2.5TOPS、20-30TOPS、200TOPS以上、2000TOPS以上），因此在长远的未来智驾芯片比拼的核心仍在算力上。
但是于短期而言，由于更高等级（目前国内仍未开放L3）的自动驾驶的客观限制尚未正式解除，而算力“泛滥”之下竞争的重点则落在非算力领域以及性价比上。
对比地平线“征程5”和英伟达的“Orin X”可以发现，算力和工艺制程上地平线仍远远不如英伟达，算力支撑下的兼容性和适用场景及拓展性上自然也比英伟达逊色；但是地平线的FPS（
每秒传输帧数
）性能却大幅优于英伟达。
这对以视觉路线为核心的感知路线的智驾场景而言显然更重要，FPS更高意味着对动态信息的保存、传输、显示更流畅（
在足够支撑的算力之下响应更快
），这是在当前（算力够用）阶段地平线得以胜出的重要因素。
对于下游客户而言，在非算力比拼的竞争环境中，实现“标配”和性价比是优先级别（
人有我也有
）；而部分厂商、车型选择高成本的解决方案也是在为长远的未来做打算，一旦限制放开之后就需要算力加持，打好提前量也是一个差异化的卖点（
人有我优
）。
