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一、机器人H1和G1市场表现与客户
市场表现维度分析:
在销量、市场认可度和性价比能力等维度上，颐驰的H1和G1处于第一梯队。其中G1的潜力尚未完全展现，随着时间推移其能力会更突出。H1面向工业场景，如工厂中的装配搬运等复杂场景；G1面向轻工业或偏C端场景，如展厅等，其尺寸一米三几较为合适。
销量情况: 目前各公司人形机器人的销售数量没有公开的统计数据，但大致每家的销量在几十台到百台级别，与现有的预期存在差距，不过仍有增长空间。
客户类型:
客户类型多样，包括C端、工业场景和教育科研等。C端客户以娱乐酷玩、学生、网红和自媒体等为主，主要用于引流而非日常家务等用途；工业场景涵盖石油化工、煤炭、钢铁、电力和车企等行业，但目前处于早期阶段，尚未形成规模；教育科研客户群体从中小学到高等教育都有，每年有一定量的采购，是比较稳定的市场，但天花板低于工业应用场景。此外还有零散的公司采购，多是先采购再开发尝试行业应用。
二、机器人部件价值量与供应商
部件价值量占比:
机器人H1和G1的成本占比中，关键模组占大头，约50%左右，因为其是电机驱动器、电机驱动编码器和传动传感器的高度集成，类似人的肌肉，在机器人中用量大且非常重要。电池、控制板（CPU、GPU等算力板卡）、传感器（激光雷达、摄像机等）分别占10%左右，其他结构件等零碎部件加起来占10%左右。
供应商情况:
由于该公司零部件众多，核心零部件供应商比较分散，且大部分面向原材料供应商，这是与其他公司不同的情况，例如关节模组等零部件的供应商情况较为复杂。
三、机器人降本规划与价值量
降本规划:
一方面，量做大后可降低产品价格，这对各零部件都适用；另一方面，方案可以进行调整，例如目前的需求驱动方案比较保守，零部件和结构件设计可以优化，原本设计较为厚重，经过论证后有些地方可简化用料，从而降低成本。
四、机器人订单、产能与扩产情况
C端订单情况:
B to c订单情况较火热，受政府关注和开学季等因素影响，人形机器人有一定的C端需求，如小朋友或学校有使用需求，但与纯C端在家使用的情况有所不同。如果人形机器人价格在99,000或更低，放开销售的话，一个月可能卖出几百台，至少100台以上是有希望的。
产能规划:
产能根据需求而定，对于供应链体系较完善的公司，会依据订单情况调整产能。公司目前以小几千台作为规划现有产值的基本标的，现阶段储备或准备的产能在5000台上下浮动，因为目前行业应用尚未起来，超过5000台存在风险。
扩产计划:
明后年的扩产计划难以确定，主要取决于行业应用能否发展起来。人形机器人在C端个人采购可能性目前几乎没有，C端用户购买时会考虑实用性。如果按照目前情况预估，明年可能在今年基础上翻一番，如今年2000台，明年4000台，但很难突破1万台。
扩产效率:
扩产效率因公司而异，取决于技术路线、核心零部件资源能力、产线工艺等因素。以该公司为例，由于核心零部件自研且生产工艺自己做，在购买一些基本生产工具后就能投入生产，品控较好且无后顾之忧，但也受其他情况影响。
五、机器人执行器相关情况
关节自由度分配:
腿部大腿有3个自由度，膝关节1个，脚踝2个，手臂肩部3个、手肘1个、手腕3个，单只手臂共7个自由度，双手共14个，双腿共12个，腰部3个，头部2个，总共34个自由度（不算零小手）。已发布的自研款机器人单根手指有4个节骨，共7个节骨；第三方灵巧手自由度不同，如殷石的产品5根手指共6个自由度。
执行器降本途径:
如果数量增加，价格会降低；同时生产工艺方面在短期内是可尝试降本的方向，因为细节方面的改进可影响成本。
执行器自制程度:
核心零部件如电机、减速器、电机驱动、编码器和传感器等关节模组内部剖析的部分是自研的，自研率可能达100%，但像雷达、视觉相机、电芯等会根据产品线不同有资源和采购第三方的情况。
六、机器人营销手的驱动和传动
驱动装置:
营销手采用电机直驱的方式，每个关节上都安装电机，与科三用电机连接一个片区来驱动。
传动方式:
从每个电机到关节，电机转动带动关节转动，这种方案比较稳定可靠且简单，但相对粗大。
七、机器人传感器相关情况
触觉传感器
考虑:
手部的阵列式输油传感器是有必要的，而电子皮肤目前为时尚早，因为现阶段在低端产品中难以实现其功能，且电子皮肤所涉及的温度、湿度等传感维度在目前用处不大。
力矩传感器情况:
六维力传感器作为选配，对于跳舞等动作装不装无所谓，但对于精细装配，特别是装配轻巧脆弱工件时，在手腕位置安装是有必要的。下肢膝盖部分没有太大必要安装，国内包括宇树在内的公司多采用电流环计算扭矩，这种方式可以较精确地估计力。
六维力传感器成本:
六维力传感器市场价1万多，公司拿货价格会低一些，但仍然偏贵，这在量产和未来使用中可能会遇到问题，海外价格情况不太了解。
八、机器人其他部件与技术相关情况
交叉滚子轴承情况:
目前使用海外SKF的交叉滚子轴承，虽然国内也有厂商生产，但在使用过程中，SKF的产品在耐久性、性价比、准确度等方面表现更好。
惯导相关情况:
惯导（更愿意称为mu位置传感器）是需要的，芯片采用海外的，自己做组装模组。机身上大概有一个，关节上可根据需求支持，若为自研则可更灵活放置。全身精度有差异，主要负责稳定的部位精度高，其他部位有基本数据方向即可。
AI大模型相关:
目前使用openAI作为标配，也在对接国内优秀厂商。对于figure和ER的大模型，figure的demo视频展示的价值和意义有待考量，其动作未真正优化，工作内容较简单，难以确定展示的能力是自主还是预设的，目前已有的AI能力不足以支撑其展示的动作。公司现阶段没有自研AI大模型的计划，因为投入大，包括人力和算力方面。人力上，机器人公司和人工智能公司所需工程师不同，人工智能公司的工程师较贵；算力方面，是否投入以及投入成本需要深思熟虑。
Q&A
Q1: 宇树的人形机器人在h一和g一市场的表现情况以及现在的客户大概有哪些？
A1: 宇树的H1和G1人形机器人在市场上的表现可从多个维度来看。从销量、市场认可度和性价比能力方面，它们都处于第一梯队。其中G1机器人还有很大的发展潜力，随着时间推移其能力会更加突出。
这两款机器人定位不同，H1更多面向工业场景，如工厂中的装配搬运等复杂场景；G1更多面向轻工业或偏C端场景，因其尺寸较为合适。虽然没有公开的销售数量统计数据，但大致了解到各厂家的销量在几十台到百台级别。
客户类型比较多样，包括C端和B端。C端有个人客户将其作为娱乐酷玩产品，像学生、网红、自媒体等，不过真正用于像洗衣做饭等家庭用途的纯个人采购目前还没有。B端客户在工业场景中有石油化工、煤炭、钢铁、电力等行业，车企也有涉及，但目前还处于早期阶段，尚未形成规模。还有教育和科研领域的客户，从中小学到职业教育再到高等教育都有，这一领域每年都有一定量的采购，是比较稳定的市场。此外，还有一些零散的公司采购，虽然短期内可能不会产生很多订单，但最终也是用于行业应用。
Q2: 能否介绍一下主要客户方面的情况？
A2: 客户类型主要分为三大类。C端客户包括将人形机器人作为娱乐酷玩产品的个人客户，像学生、网红、自媒体等，他们更多是用于引流或者体验，而不是真正用于家庭日常事务。
B端客户在工业场景方面，如石油化工、煤炭、钢铁、电力等行业以及车企都有需求，但目前大多还处于早期阶段，尚未形成大量订单。
教育和科研领域也是重要的客户群体，涵盖中小学到职业教育再到高等教育，每年都会有一定量的采购用于科研或相关能力研究，不过其市场规模的上限相较于工业应用领域要低一些。
此外，还有一些零散的公司采购，这些公司采购时可能需求不太明确，更多是先采购再开发尝试行业应用。
Q3: 能否拆解h一和d的铭牌部件拆分价值量？
A3: 对于H1和G1这两款产品，在价值量方面，关键模组占成本的比重较大，约为50%左右。这是因为关键模组是电机驱动器、电机驱动编码器和传动传感器的高度集成部件，是机器人扭矩的关键，类似人的肌肉，在机器人系统中非常重要，而且机器人中用量较大，一般一个机器人从腿部、手部、腰部到头部加起来可能有30 - 40个自由度，需要用到较多的关节模组。
除关键模组外，电池占比约10%，控制板（包括CPU、GPU等算力板卡）价格占比约10%，激光雷达、摄像机等传感器占比约百分之十几，剩下的一些结构件等零部件占比约10%。
在部件供应商方面，由于该公司比较特殊，零部件众多，核心零部件的供应商比较分散，而且大部分面向原材料供应商，例如关节模组及其零部件的供应商情况就是如此。
Q4: 有哪些降本规划以及能达到什么样的现在和以后的价值量？方案是否可以做些变化？是否会有不同？因为这一块是否会用相对比较保守的方案？
A4: 降本规划主要有两方面。一方面，如果产品产量增大，那么产品价格可以降低，因为零部件在量大的情况下成本会有所下降。
另一方面，在方案上可以进行优化。现阶段的方案相对比较保守，例如在零部件设计时，像结构件设计得比较厚重。但经过长期论证后发现，有些地方可以减少用料或者简化设计，从而直接降低成本。
关于现在和以后的价值量，随着降本措施的实施，产品成本降低后在市场上可能更具竞争力，从而提高产品的价值量，例如在市场份额的扩大、利润的提升等方面，但具体的量化数值难以准确预估，需要根据市场的实际情况而定。方案的变化会根据实际需求和论证结果进行调整，随着对产品的深入理解和市场需求的变化，方案会不断优化以适应不同的情况。
Q5: 能否反馈一下现在To c订单的情况？是否可以理解为纯消费（大家买来玩）的情况？
A5: To C订单目前比较火热。由于政府层面的关注以及开学季等因素影响，人形机器人在C端有一定的需求表现，例如小朋友或者学校有使用需求。虽然这与纯C端在家使用的情况有所不同，但整体的量还是存在的。
如果人形机器人价格在99,000或者更低，放开销售的话，一个月可能能卖出几百台，至少一个月卖出100台以上是比较有希望的。不过，目前真正纯消费（大家买来玩）的情况还不是很普遍，因为人形机器人的实用性对于C端用户来说是一个重要考量因素，特别是其较高的价格，使得用户在购买时会更加谨慎。
Q6: g一和h一这两个产品现在准备的产能如何？看今年或者未来两三年的扩产目标是怎样的？是否可以理解为储备或准备的产能在5000台上下浮动？对于明后年的扩产计划是怎样的？产能扩产的效率如何？从两三千扩到1万大概要提前多久做规划和准备？
A6: G1和H1的产能是根据需求来确定的。对于供应链体系相对完善的公司而言，订单需求决定产能规模。目前公司规划是以小几千台为基础来规划产值，可能少则两三千台，多则四五千台。由于现阶段行业应用尚未完全兴起，超过5000台的产能需要谨慎考虑，因为如果生产过多而无法有效利用会造成资源浪费。
关于明后年的扩产计划，现阶段很难确定，这取决于行业应用能否发展起来。人形机器人在C端场景下，个人采购的可能性目前几乎不存在，虽然C端对机器人比较关注，但购买意愿还较低，主要是考虑实用性问题。如果按照目前情况预估，例如今年生产2000台，明年可能翻一番达到4000台，但突破1万台难度较大。
产能扩产效率方面，不同公司情况不同，这取决于公司的技术路线、核心零部件资源能力以及产线工艺等因素。以本公司为例，由于核心零部件自研且生产工艺自主，在生产过程中品控较好，只要补充一些必要的生产工具就可以进行生产。但这也需要根据后续的实际情况而定，可能会受到其他因素影响而有所区别。从两三千扩到1万的规划和准备时间难以确定，因为涉及到众多因素的综合考量。
Q7: 在执行器这边能否细化一下,详细讲一下现在身上每个关节的自由度分配？张总,已发布的这一款现在自由度是多少？我们现在执行器里面的减速器是
谐波
吗？后面这一块还能做哪些降本？我们现在整个执行器的自制程度达到什么级别？具体有哪些东西自己自制？自制率有多少？
A7: 在关节自由度分配方面，腿部大腿有三个自由度（摆动、旋转和前后踢），膝关节处有一个自由度，脚踝处有两个自由度转化为一个，手臂肩部有三个自由度，手肘处有一个自由度，手腕处约7个自由度，双手共14个自由度，双腿共12个自由度，腰部有三个自由度，头部有两个自由度（抬头和转头），总共约34个自由度，如果加上零小手自由度数量会更多。
已发布的自研款中，单根手指有4个节骨，约7个节骨为单根手指的情况，也会使用第三方的灵巧手，如殷石的产品，其自由度情况有所不同。
执行器里面的减速器是谐波的。
在降本方面，如果数量增加，价格会有优势。同时，短期内可以尝试从生产工艺方面进行降本。
关于执行器的自制程度，难以用具体百分比界定。核心零部件如电机减速器、电机驱动、编码器和传感器以及关节模组内部剖析等方面是自研的，在这些方面自研率可能接近100%，但像雷达、视觉相机、电池等会根据不同产品线有资源和采购第三方的情况。
Q8: 电池自研有没有必要？是否可以通过电芯自己做一个PAD的方式去做一些对应的输出？自研是否能约等于自制？
A8: 电芯没有自研的必要，但可以通过电芯做一个PAD的方式进行对应的输出。
自研和自制并不完全等同。以关节模组为例，它是一个综合部件，其中电机由铜线和磁体等基本构件组成，虽然我们不会自己做铜线和磁体，但绕线这个过程是自制的。对于巡检减速器，是自己设计研发，但加工是委外的，因为这是比较规范的加工工艺，市面上有很多小作坊或小工厂可以做好，像表面处理、PCB板贴片等也是委外的，所以虽然是自研但并非完全自制。
Q9: 营销手这个方案现在用的具体是怎样的一个驱动和传动装置？是用什么来传动的？
A9: 营销手方案采用的是电机直驱的方式，每个关节上都安装电机，通过这种方式来驱动。具体是与科三用电机连接一个片区来驱动。没有使用直线关节等装置。在传动方面，是从每个关节上的电机工作，电机转动带动关节转动，这种方案虽然看起来比较粗笨，但相对稳定可靠且简单。
Q10: 现在触觉传感器这一块是如何考虑的？六维力现在还是有的对吧？下肢会要装吗？海外跟国内现在六维力单个的采购价格或者说后装的选装价格与成本大概是多少？海外的价格跟国内差得多吗？
A10: 在触觉传感器方面，手部的阵列式输油传感器是有必要的，但电子皮肤目前还为时尚早，因为现阶段在低端产品中难以实现其功能，而且电子皮肤的一些传感维度如温度、湿度等目前没有太大用处。
力矩传感器中的六维力是作为选配存在的，对于一些简单功能如跳舞等可以不装，但如果要进行精细的装配，特别是装配轻巧脆弱的工件时，在手腕位置装六维力传感器是有必要的，主要是在上肢手腕位置，下肢膝盖部分没有太大必要安装，因为下半身可以通过电流环计算扭矩，能够较为精确地估计到相应的力。
六维力单个的市场价大概1万多，采购价格会低一些，但也没有低到非常有竞争力的程度，在量产使用方面可能会遇到问题。关于海外价格，目前不太了解，所以无法确定与国内价格的差异情况。
Q11: 像我们交叉滚子轴承现在还是用的海外的吗？这块的壁垒在哪？国内有厂商在做,为什么还用海外的（我们用的是SKF的）？国内的交叉滚子轴承品牌跟斯凯孚相比怎样？
A11: 我们现在交叉滚子轴承使用的是海外的SKF品牌。
选择海外品牌主要考虑到在使用过程中的耐久性、性价比以及准确度等多方面因素。
国内虽然有厂商在做交叉滚子轴承，但从实际使用情况来看，国内的交叉滚子轴承相比SKF可能不够耐用。
在这个领域，SKF品牌在耐久性、性价比和准确度等综合性能方面表现较好，这可能就是国内品牌与SKF存在差距的地方，也是目前我们仍选择海外品牌的原因。
Q12: 我们现在有没有用惯导？用的是国内还是海外的？需要几个？芯片是用的海外的那几家吗？现在人形机器人上大概要配几个？全身的精度是都差不多还是有差异？
A12: 我们是需要惯导的，更确切地说是mu位置传感器。
我们采用的是芯片自研然后自己做组装模组的方式，芯片来源是海外的相关企业。
在人形机器人上，机身上基本会配备一个惯导，关节上是否配备可根据需求而定，如果是自研的话在关节上配备的灵活性更大。
全身的精度是存在差异的，主要负责稳定的部位精度会高一些，其他部位精度相对低一些，因为其他部位只要有基本的数据方向就足够，不需要非常精确。
Q13: 我们现在是用openai的吗？还是说也在考虑用像华为这些？他们demo视频的真正价值或者意义到底有多大？
A13: 我们现在已经在使用openAI，并且将其作为标配。
同时，我们也在对接国内一些优秀的厂商，他们也有一定的机会被采用。
关于一些厂商的demo视频，以figure为例，其demo视频虽然展示了如开冰箱、放东西等动作，但从展示效果来看，动作并没有真正优化，工作内容比较简单，没有很好地推进相应的情况，所以并没有让大家很好地了解到这一块的真实价值。
Q14: 在整体聚生智能规划中,上半身侧重抓取领域、下半身侧重移动领域,后面要突破的方向是怎样的？是否不太会考虑自研Ai大模型？为什么现阶段没有做？后续是否会有这个规划？还是说短期到两年内觉得用外面的就够了？
A14: 在整体聚生智能规划中，首先要把本体做好，整体加强运动健康感知这一板块。
在本体完善的基础上，增加新的能力，例如运动能力和感知能力。
关于自研AI大模型，现阶段没有进行这方面的设计。
因为这不是一件轻易能做的事情，一旦确定要做，投入会非常大，包括人力等各方面的投入。
后续是否有这个规划要看具体情况，短期到两年内可能觉得使用外部的就能够满足需求。
Q15: 理论上是否需要重新招聘工程师？算力这一块要不要做这么大算力的投入？是否一定要去建商业中心以及建商业中心成本有多高？
A15: 理论上，如果要进行相关工作，是需要重新招聘工程师的。
因为机器人公司和人工智能公司属于不同赛道，对应的工程师类型不同，机器人公司以机电自动化控制类工程师为主，而人工智能公司多为顶尖CS专业学校毕业的学生，并且这类员工价格较高。
对于算力投入，这是一个需要花时间思考的问题，如果算力没有提升，招聘过多人员也无济于事，而算力提升后则能有较高的应用匹配。
关于是否要建商业中心以及建商业中心的成本，这是不同的情况，在做这件事之前需要深思熟虑。
Q16: 您刚才简单点评了一下figure的看法吗？对figure这块看视频有什么看法？
A16: 从figure的视频来看，其柔顺度表现较好，场景也比较全，感觉比其他一些公司能力和效果更强。
但是存在一个问题，就是视频中展示的能力是人体基层自主完成的，还是预设好的难以确定，大概率是预设好的。
因为现有的AI能力不足以支撑其自主完成这些动作，目前的大语言模型还没有发展到足够智能的程度，具身智能比大语言模型发展晚很多，并且其训练数据集更多、要做的事情更多，所以更多是程序预设好的方式，从这个角度来说，不能认为其在这方面做得非常好。
Q17: 在这种定位下,在3 - 5年内销售面对的市场或者解决的场景或者问题可能是针对哪些领域的？您觉得先做运控和机械部分自研自制再做具身大模型方面工作,与先从大脑开始做（算法开始做）再做运控和身体部分这两种路线,哪个方面可能更容易或者说往后看壁垒更高？
A17: 在3 - 5年内，虽然我们在大脑部分的开发比较谨慎，但不代表不认可这部分。我们会进行一些尝试，只是进度把握比较谨慎。我们的销售面对的市场或者要解决的场景和问题，会根据我们自身的发展情况而定。
对于两种路线，先做运控和机械部分自研自制再做具身大模型方面的工作，和先从大脑开始做（算法开始做）再做运控和身体部分这两种路线。自身的大脑功能和小脑息息相关，硬件还在迭代时，如果没有足够的硬件基础，训练过多数据集反而会适得其反。所以先做好硬件部分，再随着行业发展去做具身大模型方面的工作可能更合理，从长远看，没有硬件基础就先从大脑开始做可能会面临更多的问题，壁垒可能更高。
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