古代希腊人对人的自由意志进行了最初的研究。
苏格拉底认为，人的自由意志本质上是向善的，因为只有善事才对他有好处，恶事则使他亲受其害。一个人之所以要去作恶，也只是因为他以为那是善的，只要他知道了那是恶，它就不会主动去作恶了。
因此要达到善，关键不在于限制人的自由意志，而在于教给人什么是善的知识；至于为善的意志（德行）本身，则是人天生固有的，不可教也不用教的。
普罗塔哥拉认为，人们为了维护社会生活不得不假定人人都具备道德和正义的自由意志，但实际上，如果没有外来的强制和教育，那么人就会“只怀着一些相反的恶习，”而不能凭自己的自由意志成为一个善人。
斯拉马寇说得更明确：“原来，人类之所以责难不公正，并不是因为他们不肯去作，而是恐惧自己将成为不公正的牺牲者。从这样看来，苏格拉底啊，不公正如变成大不公正，反可较公正更为有力，更为自由，更为主动。”
换言之，人只要可以避免成为别人作恶或自己作恶的牺牲品，它就会尽量去作恶，因为这对他有利。
当斯宾诺莎以泛神论的方式将上帝消解为自然界本身时，人按照上帝的意志用理智来控制自己的情欲这一陈旧“他律”原则就转化成了“自律”的模式：理智自身承担起了控制情欲的全部责任，它在与人的任意性相冲突中代表着真正的意志，即根据普通原则和规律、按照理性的思考而来的意志。
这是一种理性的“决断”，它在摆脱外在权威和自然本能这个意义上仍是自由意志，但却不像本能冲动和上帝的任意专制那样呈现为偶然性，而是一种必然性。
斯宾诺莎的唯理论把人的理智当作自律的伦理学的“上限”，使理智成为人格表演者的超越性主体，但由于它作为主体的“超越性”只是一次性地体现为理智对情感的超越，而没有成为无限的自我超越，这个“上限”便有待于更高的主体来超越，它本身便成了“下限”，内在能动的灵魂便降为了外在的面具。
英国经验派哲学家（和法国唯物论者）则把人的自发的情感、情欲看成自律的伦理学的“下限”，他们讨论的不是主体如何支配面具，而是面具如何表达主体。
斯宾诺莎从一个否定自由的最高原则（理智）出发而容纳了人的一切自由意志的自发性欲望，所以他推崇民主共和国的合理的政治体制；霍布斯则从人的最低级的自发性欲望出发而论证了那压制一切自由的惟一权利，主张极端的君主制度：他们两人为自律的伦理学划出了表演舞台的两端。
康德哲学的全部工作，就其最主要之点来说，就是把自由的规律与自然的规律区分开来，并确定两者的关系。他认为真正的自由被认为是指人在道德实践意义上具有不受自然律束缚、摆脱肉体本能而按自身立法行事的自由意志、人的理性在对象方面建立了自然界的必然规律，但却因此使自己的自由受到了限制；人的同一理性在实践中却能够不受自然律束缚，而按它自身一贯的自由意志的普遍规律行事。
人在一切自然必然性面前就仍然是完全自由的，他完全可以不按道德律（绝对命令）办事，但他内心很清楚他本来“应当”怎么做，而且只有那样做了，他才真正是个自由人。这种自己为自己所定的规律，就是自律。自由意志的这个普遍规律（所谓的“绝对命令”），在康德那里有三种不同层次上的表述。
第一种表述是最表面的，是通过与自然律的类比来建立意志自由的规律。就是：“你要这样行动，就像你行动的准则应当通过你的意志成为一条普遍的自然法则一样。”第二种表达形式：“你要这样行动，永远都把你的人格中的人性以及每个他人的人格中的人性同时用作目的，而决不只是用作手段。”第三种表达形式：“每个有理性的存在者的意志都是普遍立法的意志这一理念。”
康德的第一条表述强调的是自由意志作为一个具有自然因果性效果的目的行为，其普遍性根据之所在，因而这普遍性毕竟是通过其自然效果（各人根据其利害关系作出的反应）来发现的，这就承认了经验主义伦理学把自由意志等同于主观欲望有其理论上的来由，但同时揭示了他们的根本误解和混淆；第二条表述强调的是自由意志的目的性是一种普遍一贯的目的性，是不论对己对人、不论在何种经验世界的处境中始终有效的目的性，从而表达了自律原则的超验性，这就承认了理论主义伦理学把自由意志等同于客观的普遍强制性规律和人对这种规律的认识也有其理论上的来由，但也指出了他们同样混淆了自律和自然律。至于这里的第三条表述，则是经验派和理性派伦理学的一个综合。
这一表述意味着，道德律令并不是外来的强制性要求，也不是一个人对另一个（或另一些）人的要求，而是每个人自己的自发的要求，不论这个人地位多么低下，品质多么恶劣，只要他具有理性，即只要他是一个人，他就具有对自己颁定普遍道德律的能力，他就具有作为人的起码的尊严。
柏拉图的“理想国”已表明，对自由意志的“物化”规定必将导致对自由意志的抹杀；亚里士多德则恢复了个体自由意志的不确定性和选择的权利。他说：
“所以道德性依乎我们自己，过恶依乎我们自己。因为我们有权利去作的事，也有权利不去作。我们能说‘不’的地方，也能说‘是’。如果做高贵的事情在于我们，那么不做可耻的事情也在于我们；如果不做高贵的事情，在于我们，那么，做可耻的事情也在于我们。”
无疑，行善不仅只是行善，而且本身就是不作恶，作恶也不光是作恶，本身也是不行善。做一件事的自由意志本来就是两面的：要这样而不那样，因而自由意志必然是一种选择，即二者之一。人既然有行善的自由意志，也肯定有作恶的自由意志，反之亦然。“作恶出于自愿”，这甚至不能有苏格拉底的“无知”辩护。因为，如果你不愿作恶，谁叫你不去增进自己的知识呢？如果你陷入了不得不作恶的境地，那么你最初仍是自愿陷入进去的，因为你本来有不陷入这种境地的自由。
这就揭示出，对善或对恶的自由选择的意志是一切善和恶之所以成为善和恶的根源。的确，如果人注定为善，那就不存在真正的善；如果人注定为恶，那也就用不着处罚恶人了。人们谴责恶行，是因为它本来可以行善。但亚里士多德的观点看似全面，却仍然遇到了意志和知识、及动机和效果的矛盾。
苏格拉底已指出，如果没有正确的指示引导，主观上善良的意志很可能会导致恶劣的后果。亚里士多德也承认“德行是顺从正当的理性的指导的；”但他又认为：“但是从性格所发生的行为与其状态，却不是具有同等样式的自愿；因为我们只有在明白了特殊事实的条件下，我们才能始终作为我们的行为的主人；但是性格或习惯的养成，如同疾病的发生，是渐渐的、一步步的，是不可知觉的；因此，我们只在我们的习惯的开端时是主人。
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宗教观点。神学对于神圣预知的信条通常和自由意志的概念有所抵触。毕竟，如果神的确知道什么将要发生，能够知道一个人会做出的所有选择，那么将这种选择视为自由的表现或许会令人产生质疑，也就是说，神若已知或恒知一个人真正的选择，那么这似乎就扭曲了一个人的自由。
这个问题事实上和亚里斯多德的海战问题有关：明天将会或将不会发生海战？如果将会有一场海战发生，那么也就是昨天的假设为真，那么对过去而言，这场海战势必会发生。如果将不会发生海战，那么同理可知，对于过去的而言，这场战役必然不会发生。
这意味着，无论未来结果为何，未来都是由过去的真理之上——这真理便是过去对于未来的假设。然而，部分哲学家认为，必然性和可能性都是定义在一个时间或经验上已知的环境介质的基准点，所以若有什么事物对于一个观察者的观点来说只是可能，那么或许对一个全知者而言，它就是必然的。
有些哲学家相信，自由意志就等于拥有灵魂，因此，根据一些声称动物没有灵魂的论点，他们是没有自由意志的，不过这个论点成立的先决条件却是，我们必须先证明动物没有灵魂。犹太哲学则是强调，自由意志是人类灵魂本质的产物，因此用希伯来语表示“呼吸”的字根“nshm”衍生出的字汇“neshama”便代表灵魂。
中世纪基督教在另一种矛盾面前无所适从，即：自由意志究竟应规定为善的，还是规定为恶的？福音书上说：“善人是从他的内心所存之善发出善意，恶人是从他内心所存之恶发出恶来”。一个人行善或作恶，完全被归结为听不听基督的教导；人并没有对善与恶的知识，因而也没有自由地选择行善或作恶的能力；在人的自由意志和善恶之间失去了直接的相关性，而插入了一个外来的意志，即耶稣基督的意志，惟有他是一个绝对善良的意志，是一切意志的权威标准。因此，基督教为人留下的最后一种自由意志就是信仰，或是不信。
由此也就导致了个人意志的一种分裂，即同时存在有两种相冲突的意志，为善的意志和作恶的意志。“当我愿意为善时，罪恶也同时伴着我”，而在我犯罪时，却又并非全心全意地去做，而是，“我意愿的善事，我不去作，而我不意愿的罪过，我却作了。
所以说，我如作了我所不意愿的事，这恰表明作这事的不是我，而是寄于我身内的罪”，“我按着内心者的意思，我是喜欢上帝的律法；但是在我的肢体内又另有一种律法，于我的心灵的律法交战，把我掳去成为这种在肢体上存在的罪的律法的俘虏。”服从上帝的意志是善之根源，屈从自己肉体的意志就是犯罪的根源。
基督教把后一种意志也归于魔鬼撒旦的诱惑，这就取消了人的一切行善、作恶的自由意志，人成了在上帝和魔鬼之间被撕扯着的一具木偶。
人不能凭自己的意志在善与恶之间直接作出选择，而只能在信仰或不信之间作出选择；信与不信本身很难说就是善与恶，只是因为信的是上帝，这将带来善，不信上帝将带来恶，它们才具有了善和恶的意味，但已是间接的意味。
自由意志对天主教来说是极为重要的。圣奥古斯丁和圣托马斯是早期主要的提倡者，天主教对自由意志和感恩的强调，或可和新教的思维作一番对照，尤其是在反宗教改革之后两者的分歧更加悬殊。天主教以托马斯·阿奎那的观念为正统，而新教改革运动，在某些方面重新发现和复活了奥古斯丁的思想，反对天主教的立场。
新教神学家，特别是马丁·路德和加尔文，认为天主教的立场否定了人性中所继承的朝向恶的倾向。他们特别突出奥古斯丁的俗人的欲念的概念，把它表述为一种完全的腐败堕落。他们主张，罪远不止一种人性的缺损和匮乏，而是整个人性的腐败堕落。人的存在中没有一个方面或一种能力不是被罪腐败的。
因而，虽然人是按照上帝的形象被造出来的，但人在堕落中已经失去了这一形象。路德评说道：
“人在肉体里和灵魂里全都有一个搅乱的、败坏了的和受到毒害的本性，人类没有一点东西是好的。这是我由衷的意见，凡是主张人的自由意志能够自由地在神圣的事物上有所作为，那怕是极微小的一点作为吧，这样的人都是否认基督的。在我的著作里，特别是在反对全世界最有学问的人之一的爱拉斯漠的那些著作中，我始终坚持这一观点。”
从古兰经的解读可知，伊斯兰教认为神是全知且全能的，他恒知一切。传统的自由意志在这儿仍旧是要使人们认知到必须为他的言行负责。经文之中也提及：“没有人该背负着他人的重担”。
佛教并不强调自由意志。根据缘起法的说明，基于整个世界的存在都是因缘和合的，实际上并不存在一种绝对的自由；另外佛教中另一重要教义就是无我，不同个体只是五蕴因缘聚合，并不存在一个恒常不变的自性。因此综观来说，既然自由不是绝对，意志也是恒常不变，因此自由意志对佛教来说并不是一个重要概念。
应当清楚佛陀容许他的僧侣在行动及思想上的自由，但这并不一定要引申出自由意志这种概念。因果决定论就是佛教徒的中心教条。这就是佛教用语中所谓缘起，是业理论的一部分。佛教徒是自由意志论者还是决定论者。这是一个似是而非的问题，似乎无论如何回答都是正确的。
一方面，佛教徒当然是自由意志论者，所谓恶有恶报，佛教徒决不会承认说一个人作恶是因为他之外和之前的种种原因决定了他必然作恶，如果这样的话，别无选择的作恶之人没有理由承担报应，而业报轮回是佛教的基本教义。
另一方面，佛教徒当然是决定论者，普遍因果是佛教的任何派别都坚持的教义，否则业感缘起不能成立，作为佛教根本特色的“空”也无从说起。
前人早注意到这个问题，俄国的舍尔巴茨基（Th·Stcherbatsky）就曾指出，佛教特殊的因的理论（即十二因缘论）是佛陀本人创立的，其目的是捍卫自由意志而反对完全的决定论态度。而作为再世佛陀的世亲却不承认有自由意志。他说：“业有身、口、意三业，前二业依赖意业，意业则依赖不可言说的因缘条件。”
