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斯坦福大学计算机系研究人员通过共享自主权对“机器人操作”进行在线语言纠正

机器人大讲堂  · 公众号  ·  · 2023-04-27 17:41

正文

语言引导的人机互动系统必须满足两个关键的要求,才能被广泛采用:适应性和学习效率。然而,现有的指令跟随代理不能适应,缺乏纳入在线自然语言监督的能力,即使它们可以,也需要数百次的演示来学习甚至简单的政策。



在这项工作中,斯坦福大学研究人员通过提出 "带有修正的语言信息的潜在行动"来解决这些问题,这是一个在执行过程中纳入并适应自然语言修正的框架--"向右 "或 "不,向着书的方向"。


他们在一个共享的自主性范式中探索丰富的操作领域。这不是在人和机器人之间进行离散的轮流操作,而是在人和机器人之间分割代理权:语言是一个学习模型的输入,该模型产生一个有意义的、低维的控制空间,人类可以用它来指导机器人。每一次实时修正都会完善人类的控制空间,从而实现精确的、扩展的行为--其额外的好处是只需要少量的演示来学习。




他们通过一项用户研究来评估该方法,用户与Franka Emika Panda机器人一起工作,完成复杂的操作任务。与现有的涵盖开环指令跟随和单一共享自主的学习基线相比,他们的修正意识方法获得了更高的任务完成率,并且由于其可靠性、精确性和易用性而受到用户的主观青睐。

注:本研究案例中采用的机器人为 Franka Emika 机器人 

来源 | CAAI认知系统与信息处理专委会

排版 | 麦子


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