机器狗的轮回：从寒冬到浴火重生

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马斯克2022年仅用一年的时间就将“穿着机器人衣服的人”变成Optimus原型机，而在这之前的两年，国内机器人领域经历了迷茫的寒冬。

在人形机器人之前，国内外的厂商大多选择尝试做四足机器人，四足机器人由于四足的设计，整体稳定性更好，更容易运动控制，也更容易增加负载，和人形机器人相比，四条腿走路比两条腿走路更容易，在巡检、消防等场景的应用也更容易落地。

所以在Optimus之前，国内厂商诸如蔚蓝智能、宇树、小米、小鹏、云深处等等，都将四足机器人作为主要的方向。最重要的原因当时的技术先驱波士顿动力的明星产品spot就是机器狗。

波士顿动力早在1992年由Marc Raibert创立，初创时波士顿动力主要为美国军方服务，2005年波士顿动力推出的首款四足机器人产品Big Dog就是被美国国防部高级研究计划局（ DARPA）选中的项目，受制于军方的负载需求和当时电驱技术的不成熟，波士顿动力选择了液压驱动技术，液压驱动是的BigDog拥有强大的负载能力，但是液压驱动成本高、系统复杂、存在漏液问题、噪音大。 2013年美国军方终于不再寄希望于BigDog，停止了该项目，在2013年波士顿动力还推出了人形机器人Atlas，Atlas推出不到半年波士顿动力就被谷歌以30亿美元的价格收购。

离开了军方加入到谷歌的波士顿动力并没有急于进行商业化，而是继续追求技术，对外界主要靠偶尔发出的炫酷视频炫技，2016年波士顿动力的机器狗Spot面世，Spot不同于Atlas的纯研究属性，Spot是为了实际应用而生的，但是2017年谷歌无法承受亏损，将波士顿动力亏本卖给了日本软银。

软银吸取了谷歌的教训，着力推动Spot mini（Spot改进版，2018年推出）的商业化，2019年Spot开始对外出租，2020年Spot mini正式面向市场，售价74500美元，同年波士顿动力更换了CEO，扩充团队开始转型商业化公司，但是市场的反应非常冷淡，2020年总共卖了不到400台。

2020 年 12 月 12 日，现代集团宣布以 9.21 亿美元的价格收购波士顿动力，此时波士顿动力估值 11 亿，降了 63%。2021 年 6 月，现代以 8.8 亿美元的价格正式接手了波士顿动力 80% 的股份。

而从大概2020年开始的机器人寒冬，寒气的制造者正是大名鼎鼎的波士顿动力，四足机器人在消防巡检方面的应用前景让人们不再那么自信。

目光转向国内，2020年的寒气也来自人形机器人第一股优必选，努力在A股上市的优必选IPO计划搁浅，不光是人形机器人，整个机器人板块都随之进入了资本寒冬。

如果说波士顿动力被三次转手，主要是因为自身不愿意商业化和液压技术路线选择的问题，那在国内优必选的IPO搁浅就不能怪罪于优必选一家公司，而是在2020年这个时间点，机器人的前景确实太不明朗，没有人能够指出有希望的技术路线和商业化场景。

行业的转机似乎来自于马斯克，2021年振臂高呼，高调宣布研发可规模化生产的通用人形机器人，在这之前国内厂商已经有了一定的起步，像宇树、小米、云深处等公司都已经推出了自己的机器狗产品：

到2021年 蔚蓝智能已经发布了阿尔法机器狗， 宇树已经推出了Laikago、ALienGo、A1以及首款消费级产品Go1，小米发布了CyberDog铁蛋，云深处发布了绝影系列，小鹏发布了机器马。

我们也可以看出在马斯克宣布进军人形机器人，到2022年发布Optimus原型机这段时间，国内厂商动作较少，虽然四足机器狗和人形机器人都在推进，但是没有人想在马斯克之前发布，如果自家产品比马斯克的差很多，那场面会比较尴尬。

除了观望马斯克的进展来判断是否进军人形，机器狗的量产计划也在被推迟，宇树在2022年还推出了健身泵，从这里也可以窥见当时机器人行业的迷茫。

关于这段时间的状态，我们也可以从王兴兴在2025极客公园创新大会上发言感受。

“在马斯克说他要做人形机器人之前，日本的 ASIMO 机器人刚刚宣布停止研发，当时全球人形机器人应该说处于一个低谷期。所以当时马斯克说要搞人形机器人，我的最大感受就是「说着玩」。但后来，他们花了一年时间，把第一款人形机器人发布，这个对我的内心冲击是非常大的。

因为让我发现他确实在认真做这件事，大家都非常关注，认真想推动这个事了，整个行业势头就改变了。再加上 2022 年底 ChatGPT 出来以后，大家对整个 AI 的想象空间，AI 能力的信心爆增了很多，直接让我们决定从 2023 年，马上开始重新做人形机器人。”

除了要感谢马斯克的号召，AI的爆发也是一个关键因素。

大家在马斯克之前都不愿意去碰人形机器人的一个重要原因就是人形机器人的形态控制更难，在Scaling Law出现之前，调试人形机器人的一个动作可能就会花掉很多时间和资金。

正如王兴兴所言，ChatGPT的出现让机器人行业看到了AI的潜力，AI可以模拟很多的实体实验，极大的压缩了成本。

马斯克能够坚决的进场人形机器人，肯定不是凭着孤勇，而是对AI有深刻的了解，所以Optimus才能迅速迭代，每次都带来惊喜。

马斯克带领的人形机器人风潮，也带动了机器狗的放量，本质上人形只是比机器狗更复杂一些，技术是同源的，AI技术的进展也使得行业级的机器狗应用更加成熟。

从目前市面上机器狗的价格来看，基础款娱乐款机器狗售价在1万左右，整体售价范围比较窄，工业应用级机器狗的售价基本在几十万量级。

工业应用场景下，机器狗需要加装高精度相机、传感器，整体进行防爆认证等等改装，所以售价高达几十万量级。

根据高工机器人（GGII）所提供的数据，在 2023 年的全球四足机器人市场上，内资厂商占据了主导地位。宇树科技、波士顿动力和云深处科技在行业内的营收占比，分别达到了 40.65%、12.67% 和 11.11%。宇树科技以明显的领先优势，稳稳地占据了规模份额的榜首之位。其在技术创新、成本控制以及对本土市场的适应性等方面，均展现出了卓越的表现。

高工机器人（GGII）的统计数据还显示，2023 年全球四足机器人的销量大约为 3.40 万台，与上一年相比，实现了 76.86% 的大幅增长。而这一年的全球四足机器人市场规模达到了 10.74 亿元，同比增长 42.95%。

按照销售量来看消费级四足机器人在出货量中占据了多数比例，广泛应用于娱乐、科研教育等领域，为人们的生活和学习带来了新的体验和助力。按照销售额来看，巡检消防领域的应用价值量较大。

在B端电力巡检、消防救援等等场景下，机器狗产品的应用价值已经逐渐体现出来，这也是人形机器人热潮带动下，四足机器人技术提升带来的结果，在特种环境下，四足机器人的单体价值量大，目前的应用还处于起步阶段，基本都属于试点，我们对四足机器人的潜在空间还是比较看好。

而对于消费级的机器狗而言，目前各家推出的产品单价尚可接受，如果在可以预见的几年时间内，机器人通用大模型能够取得显著进展，那么消费级机器狗的使用体验将会有明显的提升。

这里我们援引王兴兴的观点：“对于人形机器人，所有具身智能 AI 机器人来说，目前的天花板就是没有很好的 AI 模型，这个决定了整个行业的天花板。前面那些通识性的产品技术是基本盘，你得有才能掌握基本的门票，之后还是要做更好的 AI，才能实现具身智能，这样就可能做到全球头部的公司。”

目前四足机器人的B端应用相比是比较独特的，这也可以算得上四足机器人独特的α，即使具身智能AI有了普遍进展，在当前巡检、消防这些场景下，四足机器人仍然是合适的产品形态。

24年12月和25年1月宇树和云深处分别发布了B2W和山猫的视频，山地跑酷、溪流穿越等等场景让人一改机器人老态龙钟的印象。

值得注意的是，宇树的B2W和云深处的山猫采用了轮足的方案，B2W在楼梯、斜坡、路障行进中都能够保持身体平衡，野外草地、石板路、碎石路都能够完美通过，云深处山猫能够攀爬80cm高台，5m/s高速移动，上下22cm连续台阶，适应多种复杂地形。

全地形通过能力加上令人惊叹的速度，是轮足式机器狗给我们的最大印象，而在实际工业场景的应用中，轮足式也具有冥想的优势：

高效 运动控制 ：轮足式机器狗结合了轮式机器人的高效运动控制和足式机器人的灵活适应性，能够在各种复杂地形上快速移动，提高了巡检、消防等任务的执行效率。

强大的负载能力 ：轮足式机器狗通常具备较强的负载能力，可以在巡检、消防等场景下携带更多的设备，如高精度相机、传感器等，从而提高任务执行的准确性和效率。

更强的 续航 ： 传统四足机器人在工业场景中常受限于移动速度与能源消耗，轮足的应用可以使得巡检等场景得速度提升一倍以上，续航问题得到很大程度上的解决。

正如宇树和波士顿动力的对比，从一开始王兴兴就重视产品的商业化落地，追求商业闭环，而波士顿动力被易手三次之后，2020年才下定决心做好商业化，但是当波士顿动力走出实验室后，发现外面的竞争对手都已迎头赶上，甚至已经开始“吊打”。

机器狗的浴火重生离不开马斯克的坚持，离不开AI技术的进步，更离不开国内厂商在低谷中的坚持，未来的放量前景虽不是一片坦途，但也已经开始值得我们期待。