人类的性欲望是如何形成的？性学家在这个问题上有多种理论，有的偏重生理基础；有的则更强调心理基础；有的认为性欲望是人类生理力量的表现形式或延伸；有的则认为性欲望主要是通过各种心理和社会机制获得的。性的欲望的个体差异非常之大，其中既有欲望大小的差别，如有的人性欲强烈，有的人性欲微弱；又有欲望指向的差别，如有的人指向异性，有的人指向同性。欲望的大小主要是一种量的差别；而欲望的指向则带有质的差别的味道。
对于这个问题，生理学主要将其解释为人类生殖的本能。由于人类必须通过性行为完成生殖和繁衍的功能，也由于其后代必须通过男性的精子与女性的卵子的结合，人就在进化的过程中以繁衍后代为潜在目的生成了性的欲望。动物的性欲也属同理。
然而，生殖本能说无法解释人类在没有生殖目的时仍会有性的欲望这一现象，于是又有了关于性欲望是人类在生理上和心理上相互接触的需要这样一种理论。
这个理论同时认为，性的欲望包括积欲与解欲两个阶段。如果说性欲的冲动主要是一种生理现象，那么求偶的现象则主要是心理的。换言之，积欲的过程是生理的，求偶的过程则是心理的和行为上的。求偶的目的是将积蓄起来的性欲释放出去。
动物的求偶和人类的求偶有相似处，也有不同。相似处在于二者都是一个积欲与解欲的过程；不同之处在于在动物中，性欲的宣泄是有周期性或季候性的，而不是常年性的；在人类中，性欲却表现为常年性的，虽然还保留了一些周期性性欲的残迹。
除了动物性的繁殖和积欲解欲的需求之外，人类的性还被当作表达和获得爱情的工具，当作人际交往的一种形式，当作个人的自我概念或身份意识的一个重要组成部分。性欲的最高表现形式是一种带有创造或审美意味的自我表现形式。
人类性本能是精神分析理论的中心。弗洛伊德认为，性是一种心理生理学的过程，具有肉体和精神的表现形式。他的理论最初是主张单一性本能的，但是后来转变为二元本能概念，其中“爱神”表示“生命本能”，“死神”表示“死亡本能”。弗洛伊德著名的升华理论（原欲受阻后能够升华至文化艺术之类创造性活动中去）进一步将性的快乐转变为非性的快乐。弗洛伊德的概念给现代人对性的观念带来了深远的影响。
