机器人总体结构类型

工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下。

1．直角坐标机器人结构

直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，由于直线 运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度。但是，直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。

直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。  下图为直角坐标机器人：

2.圆柱坐标机器人结构

圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的。这种 机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。  示意图如下：

3.球坐标机器人结构

球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的。这种机器 人结构简单、成本较低，但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。  示意图如下：

4. 关节型机器人结构

关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。

关节型机器人结构，有水平关节型和垂直关节型两种。 下图为六轴机器人：

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