协作机器人近几年才开始获得广泛关注，但实际上协作机器人的概念首次提出是在上世纪90年代。协作机器人作为新兴的、备受关注的机器人种类，其具备很多优点，概括起来有主要四个：
安全
、
低成本
、
灵活性
以及
易于上手
的使用方法。
据预测，协作机器人从2015年到2020年会增长十倍，市值从2014年的9500万美元涨到10亿美元,而轻量级机器人会在两年内大受欢迎，价格降到1.5到2万美元。分析公司TechNavio预计，到2019年全球协作机器人高值的年复合增长率会是50.88%。
安川：
人机协同机器人MOTOMAN-HC10
市场上在人机协作安全设置的方法上普遍存在这两个问题：一是为保护人身安全需要设置安全光栅，加大了设备及成本投入；二是操作复杂，不熟练操作的人员无法操控机器人。为此，安川电机推出具有“设置后立刻使用”、“安全便捷”特点的MOTOMAN-HC10。所有轴都配备有力觉传感器，一监测到与人体触碰，就会自动停止工作。机器外臂裹着用来吸收碰撞的蓝色柔软材，完全可以实现HC10与人同一空间内工作，不需要安全栅，节省成本。
优傲：世界第一台，UR5
机器人
提及欧系代表，优傲机器人当仁不让。UR5可以说是世界上第一台协作机器人，2009年就已经面世。仅通过声音、手势、图形就能够理解人类指令；人机协作不需要遮挡物也能安全生产，具备超强的人类感知性能；模块化插头和生产部件，三天就可部署的集成机器人系统。
新松：“
太极拳”的7关节机器人
工业机器人的灵活性是由什么因素决定的？众所周知，最重要因素就是轴数。机器人轴的数量决定了其自由度，自由度越高机器人就越接近人手的动作机能,通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。新松机器人设计的这款7轴柔性多关节机器人，可以说是国内首台7自由度协作机器人，具备快速配置、牵引示教、视觉引导、碰撞检测等功能。如果在一个狭小的空间内工作，而且需要机械臂反复扭曲反转，这七轴的机器人会是很好的选择。
灵活性
相比传统大型生产线上的工业机器人，协作机器人需要和人类协作，结构尺寸应该更轻巧、更柔性，可操控的空间更大。
易用性
协作机器人强调易用性，例如可以通过手势，由可传感设备来跟随，降低使用门槛，一线工人可能只需要几个小时就会操作，免去传统工业机器人复杂的编程和配置。
安全性
协作机器人主要用于人机协作，和人类一起工作，必须保证安全，不能因为意外伤害到人类。这对协作机器人的感知、控制都要求很高。
成本低
协作机器人面向中小企业，尽可能低的成本是非常重要，但往往成本低性能也会随之降低，如果在控制成本的同时提高性能，是相对较难的。
协作机器人要具备以上4个特点，就必须要有感知、控制和限制力矩的能力。通过感知外部极小的力矩变化并做出反应避免碰撞，让人机协作过程更轻松、安全。
1、超小型、功能强大的伺服驱动器
一个驱动器物理尺寸足够小到能直接安装在机器人关节上，保证了机器人尺寸小巧结构紧凑。伺服驱动器直接安装在机器人关节上，把驱动器放置在离编码器反馈足够近的地方可以节省电缆，能减少干扰影响，获得比较低的EMI和RFI指标，系统稳定性大大提升。另一个让驱动器更易集成进关节的特性是驱动器固有的坚固性，可以承受关节内极高的机械加减速度。
2
、双闭环控制算法
双闭环控制算法可以提升伺服电机性能达到最优状态。系统里的每个轴采用
双闭环控制算法
来提高减速机后端关节末端位置的定位精度。增量式编码器和Hall元件作为速度环反馈置于减速箱前端，19位高分辨率绝对值编码器作为负载末端位置反馈。
3.运动冗余
