内丹术，概括地说就是道家将人体的某些部位比作炉鼎，以精、气、神为对象，掌握其运行方法，经过一定的炼养步骤，使精气神在体内凝结成丹而长生的方术理论。
内丹术的特点是，以道家的宇宙论和人体生成论、天人感应原理和阴阳五行学说作支柱；以祖国医学的气血、经络、穴位和腑脏学说为基础；
以太极、阴阳、五行、八卦、九宫、十二支等符号来描述修炼过程；
以意守三丹田，通任督二脉、追求人体的和谐有序为入手工夫；通过对人体内精气神的修炼以达到人和宇宙本性的契合，以与道的一体化为最高目的。
内丹术的理论基础是：
人体是一个小天地，它和整个宇宙的大天地在本质上是统一的。
在未有天地、未有人身之先，整个宇宙处于虚无的状态，这就是所谓“无极而太极”的时刻。
而后在虚无中有一炁产生，称为道炁，亦名先天炁，宇宙开始处于鸿蒙未判、阴阳未分、动静未施的浑沌状态之中，然后虚极静笃，一炁产生，阴阳将判未判，突然先天炁由静生动，阳浮为天，阴沉为地，阴阳交合而生人。
人的生成也和天地的生成一样，父母初交，于恍惚之中，生成一炁，为先天炁，这时母腹之中长成的胎形似人而未具，似有呼吸而未成呼吸，人的神炁未判，称为人道的“第一变”。
而后胎渐长成，神炁已分，心肾渐生，性命将立，到十月期满，脱胎而出，先无炁藏于脐而后天气呼吸于口鼻，先天神藏于心而发为后天神之情欲，称为人道的“第二变”。
人长到十六岁，身心健旺，精、炁、神皆达到全盛时期，是人道的“第三变”。
内丹术将人体的精、炁、神分为先天的元精、元炁、元神和后天的呼吸之气、思虑之神，凡天地未判、人身未生之时的炁属于先天，是真气、元气，写作“炁”。
人出生之后，先天元神退位，后天识神用事，靠呼吸之气维持生命，随着年龄渐长，妄念不停，情欲萌生，男女交感泄有形之精，耗气伤神，遂有疾病缠身，日见衰老而至于死。
内丹家认识到宇宙间万物都有一个从生到死，由盛而衰的演化过程，然而他追求长生不死，于是便进行宇宙学时间反演的思考，他们发现宇宙间唯一永恒的东西，就是虚，天地可崩坏，唯虚不会崩坏，因为虚中无物，无质无象，它就是中国哲学抽象出来的最高范畴--道。
从“顺”的方向看宇宙演化规律，是由道生先天一炁，一炁生阴阳，阴阳生天、地、人三才，再衍生出宇宙万物，内丹家认为人道与天地之道相合，他们要从“逆”的方向进行宇宙反演，由后天返回先天的永恒虚无状态，才能与道合真，这便是顺则生人生物，逆则成仙成神规律。
他们要通过内丹修炼发掘人体潜能，使人的精、气、神凝结为一，变回胎儿的先天状态。
内丹学将这个步骤称作“三关”：
初关（百日关）使人的精和气凝结为炁，使精化尽只剩下炁和神，这是“三归二”的过程；
中关（十月关）使炁炼为神，是“二归一”的过程；
三关（九年关）使神还为虚，达到内丹的最高境界。
在这整个内丹修炼过程中，从人道的“第三变”返到“第二变”，再从“第二变”返回“第一变”，最后从“第一变”返到虚无之体，丹道就修成了。
内丹学突出了从逆的方向返本还元的思想，它的本旨就是要根据这一原理在人体内模拟宇宙反演的过程，使自己的人性与宇宙的自然本性相契合，将性命还归虚无而永恒存在。
内丹术的概念虽起于隋代，但关于内丹的一些基本思想在我国已有悠久的历史。先秦时期老子的《道德经》，就是为后世内丹术的理论和丹功奠定基础的著作。
老庄学派提出道、气、一、玄、虚、无等范畴和清静无为的思想；提出“道生一，一生二、二生三，三生万物”的宇宙生成模式和精、气神的概念；发展出凝神、守一、坐忘、心斋等修持方法，实是对内丹学的开宗立基工作。
东汉早期道家中流传的《太平经》就明确地把人体的精、气、神作为修炼对象，提出“爱气、尊神、重精”的思想。
东汉时为道家内丹术奠基的著作，当推魏伯阳的《周易参同契》。
《参同契》用《周易》的卦爻来描绘人体真炁周天运行的规律，并提纲挈领地讲述了炁功功法的要领。
《参同契》的炁功极重炼心，要求在入静守一的状态下“温养子珠”，渐通“黄中”，除却阴邪，炼至纯阳，达到返老还童的效果。
《周易参同契》的出世标志着内丹学的正式产生，魏伯阳祖师将人体真炁运行的规律同天地间日月运行、阴阳消长的规律统一起来，又首次把金丹术和炁功纳入一个理论框架之中，这实际上为炁功比附金丹术（外丹）而称为内丹开了先河。
《参同契》的内丹系阴阳双修的人元大丹，为内丹学奠定了一整套理论框架和名词术词，被后世内丹家尊为“万古丹经王”。
魏晋时期成书的《黄庭经》，是道家上清派的早期经典。《黄庭经》中指明了三丹田的部位，论述了它们在真炁运行中的作用，并将元气为“玄丹”，说明该经中包含了早期的内丹功法。
早期的内丹功法，在葛洪祖师的《抱朴子内篇》中亦有记载，这种丹功都是由存思、行气和咽津相结合，以意引元炁在三丹田之间运行，葛洪祖师称之为“真人守身炼形之术”。
隋代道士苏元朗将《龙虎经》、《参同契》、《金碧潜通诀》纂为《龙虎通玄要诀》，以人身为鼎炉，精气神为药物，模拟金丹术的炼制过程，套用外丹术语，归神丹于心炼，自此，始有“内丹”之名。
唐末五代，钟吕金丹道产生，这是内丹学逐步完善成熟的时期。
钟吕金丹道以“天仙”为内丹修炼所达到的最高目标，并以人体为炉鼎，以精气为药，以意念为火候，精气神的丹田中凝成不坏的“阳神”，可从顶门上自由出入，飞升天界，从而超脱生死，得道成仙。
钟吕金丹道认为，仙术修炼的特点就是性命双修，以心为性，以气为命，按自然界阴阳相须之理，逆而修之，结丹成道，而传统的道家修炼方术如守一之类，则是详言命而略言性，光讲精气神三者的合一，而不讲主观心性的调理与修炼；至于专重心性的修炼方法，钟吕金丹道也认为它失之偏颇，贬之为最多只能“入定出阴神”的鬼仙之道。
这样，钟吕金丹道就理所当然地把自己的这种性命双修的内丹之术捧上了“正宗”的宝座。
钟吕金丹道产生后，在社会上造成了极大的影响，尤其是通过张伯端祖师以及全真道等的弘扬，内丹学已在道家各修炼方术中占据统治地位。
从元代开始，无论是江南的正一道，还是后起的各种雷法派，都已纷纷把内丹修炼作为其召神鬼、作法显异的基础，而内丹学也因此逐步达到了炉火纯青的境界。
