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智猩猩自动驾驶新青年讲座」来啦~7月31日晚7点第37讲正式开讲，上海交通大学 ReThinkLab严骏驰组在读博士李奇峰将直播讲解
《首解CARLA V2:基于隐世界模型的自驾强化模型Think2Drive》
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Waymo是全球领先的自动驾驶公司，刚开始源于Google2009年开启的一项自动驾驶汽车计划，之后于2016年12月才由Google独立出来，成为Alphabet公司旗下的子公司。自2016年起，Waymo在美国凤凰城进行自动驾驶测试，距今已经8年之久了。Waymo于2018年推出付费运营服务Waymo One。目前Waymo的自动驾驶出租车服务逐步覆盖了美国四个市郊区域。
本文写作的原因是希望在介绍Waymo自动驾驶技术和运营情况的同时，能够稍微缓解一下出租车司机们的焦虑心情。
（1）在美国，目前菲尼克斯、洛杉矶、旧金山、奥斯汀这四个地方的居民可以使用Waymo的无人驾驶车辆，使用前需要下载Waymo one这个APP。
（2）乘客需要告诉系统想去的地点，只需选择目的地，Waymo 会为选择最安全的上下车地点。一辆自动驾驶汽车最多可乘坐四名乘客。当叫的车准备就绪后，系统会进行通知。乘客使用应用解锁车门，上车后系好安全带。
（3）最后乘客点击系统上的出行即可。
Waymo Driver在公共道路上行驶了数百万英里，还在模拟环境中行驶了数十亿英里。Waymo利用自行实时收集的信息，以及在超过 2,000 万英里的真实驾驶过程中和超过200亿英里的模拟驾驶过程中积累的经验，Waymo Driver 可以预测其他道路使用者可能会出现的行为。它可以区分汽车与骑行者、行人或其他对象的不同移动方式，并预测其他道路使用者可能会选择的各种路线，一切都将在瞬息之间完成。
在Waymo Driver 开始在新区域运营之前，首先会极为详细地绘制该地区的地图，包括车道标记线、停车标志、路缘和人行横道等。然后，Waymo Driver 便会将这些特别详细的自定义地图与实时传感器数据搭配使用，以便随时确定其确切的道路位置。Waymo Driver 的感知系统能够从其汽车传感器高级套件中收集复杂的数据，并通过机器学习等技术识别周围的对象，包括行人、骑行者、车辆和建筑物等。Waymo Driver 还能识别标志和信号（例如不同颜色的交通信号灯以及临时停车标志）并做出响应。
Waymo Driver的备用系统包括辅助计算、备用碰撞检测与规避系统、冗余转向系统、冗余制动系统、备用动力系统、用于车辆定位的冗余惯性测量系统以及信息安全系统。如下图所示。
Waymo 已开发出包含多种传感器和计算功能的集成式系统，这些传感器和计算功能会协作运行，使 Waymo Driver 能够全面了解车辆周围的环境。
（1）多传感器技术
（2）计算系统
车载电脑整合了服务器级的最新 CPU 和 GPU，是 Waymo Driver 的“大脑”。它能实时执行多项操作：获取汽车上数十个传感器提供的信息、识别不同的对象（例如其他汽车和行人），并规划通往目的地的安全路线。
（1）美国法律：顺风顺水的自动驾驶测试和商业化许可
2022年，Waymo扩大了在凤凰城的服务区域，开始在凤凰城市中心提供Robotaxi服务。2022年Waymo还获得加州公用事业委员会的许可，允许其向公众提供全自动驾驶汽车服务，并且允许在没有司机的情况下接载乘客。2023年8月10日，Waymo获得了美国加州公用事业委员会（CPUC）的批准，在旧金山提供全天候（每周7天、每天24小时）无人驾驶出租车服务，即RoboTaxi服务。2024年3月1日，Waymo扩张计划获得加利福尼亚公共事业委员会（CPUC）的批准扩张后，Waymo新增运营面积超过1200平方公里，其无人驾驶汽车可以驶入洛杉矶以及旧金山等繁华的城市区域。2024年3月5日，Waymo宣布，将从3月6日起在德克萨斯州奥斯汀为员工提供无人驾驶乘客服务，覆盖奥斯汀市内43平方英里的区域，包括市中心、巴顿山、河畔、东奥斯汀和海德公园等地区。之所以法律会允许，是因为每个国家必须要发展技术，不然容易落后。
（2）事故不断：Waymo安全性存疑
据IT之家先前报道，2020年10月，Waymo发布的公共道路安全性能数据报告显示，在2019年全年，Waymo汽车在凤凰城总共行驶了610万英里（约合982万公里），其中6.5万英里（约合10.5万公里）是在无人驾驶的情况下完成的，共发生了18起小型事故以及29起险些相撞事故。截至2021年，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）共记录了150起涉及Waymo车辆的车祸。2023年12月，两辆Waymo在高速公路上撞上了同一辆卡车。
2024年2月，Waymo汽车在旧金山与一名骑车者相撞，造成后者轻伤。2024年5月，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）收到22起Waymo的事故报告（其中包括17起碰撞事故），并对Waymo自动驾驶汽车的性能展开调查。
（3）裁员和撤车：Waymo无人驾驶未来并不明朗
根据Alphabet员工在社交平台爆料，2023年Waymo裁员大约涉及80人，占该团队员工总数的4%左右，裁员名单涉及不少一线高管，岗位包括感知、控制和车辆技术、系统集成、车队维护等。这也是Waymo十年来第一次裁员。
2024年，Waymo的一辆Robotaxi在旧金山的一个十字路口撞上了一名骑自行车的人，导致轻微伤。随后谷歌旗下的自动驾驶部门Waymo自愿召回了444辆自动驾驶汽车，原因是软件可能无法准确预测拖曳车辆的运动轨迹。这次召回事件再次凸显了L4自动驾驶技术在面对复杂交通环境时的挑战。
（4）自动驾驶技术面临困境：未知情况时无人车容易瘫痪
去年以来以来，一伙旧金山的民间人事组织天黑之后就倾巢而出，在大街上找茬全无人Robotaxi。找到一辆，就用锥桶逼停它：好多无人车的车头上，杵着一个巨大的交通锥，趴在路上无法动弹，最终导致交通瘫痪。高大的交通锥刚好出现在Robotaxi车顶的传感器视野中，但它又不是路面障碍物，根本不可能绕行避让。所以Robotaxi系统直接卡死宕机，只能等工作人员过来人工解围。
由于无人驾驶技术的限制，无人车在特定的场景无法识别。最近，国内的萝卜快跑被单车和塑料袋挡住，只会傻呼呼等待。在遇到恶劣天气、别车等情况时，萝卜快跑也无法正常反映，只会造成严重的交通堵塞。
