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十一月精准把握住了固态电池、AI+等板块机会，个股桂发祥、华胜天成、供销大集等
现开放体验名额，加微信：itouzi8888，文末有二维码
马斯克昨日提出26年5-10万台，27年50-100万台。25年下半年机器人产业链有望完成一次“从主题投资到景气投资的转变，然后进入机构熟悉的按计算器”阶段。
量纲进入指数级增长阶段是最性感的，如何给估值？
- 按马斯克指引可见的人形机器人价格2w美金，人均配2个这是需要想象力的（毕竟人均年收入2w美金的人口有多少？）。但我们认为相对合理的假设为#考虑硬件架构机器人比车简单（成本比车低），类比整车销量是合理的。
- 一年全球乘用车新车销量约9kw量，则100w台的量则对应1.1%渗透率，产业刚刚开始。这才是真正0-1的阶段。
- 市场不愿意给估值的是一直在0-1，难以迈向1的产业，而若真正实现进入1，则起步50X PE没有问题。我想这是2024机器人投资真正的困难。在没有真正量产前，只能不停避开机构选择的机器人新票。
今日，我们再次以100W量纲来计算各环节和公司的弹性，如图：
1）确定性：第一档，三花=拓普>第二档，绿的=鸣志、浙江荣泰（不含新品）>第三档，旭升等。
2）弹性：第一档，安培龙>第二档，拓普=三花、绿的、双林>第三档，浙江荣泰（不含新品）等>其他。
以上，真正开始按计算器之时，真正在T链的拓普、三花、绿地、浙江荣泰等有望完成重估。
而定点前，潜在有望进入的则有望大幅重估，如双林、安培龙等。
人形机器人研究院：
【核心观点】26年特斯拉人形机器人量产放量进度超预期，中国机器人零部件供应商空间广阔。
北美时间1月8日，马斯克在接受Stagwell总裁连线的时候，更新了对于25年人形机器人产量的指引达到5000台左右，并提出26年5-10万台的目标及27年50-100万台的目标，超市场预期。近期人形机器人进展加速，年中左右定点情况有望迎来实质性的变化。建议更加关注有产能建设和量产准备的T链确定性高的企业，还有国内本体产业链进展顺利的企业。板块后续的催化，建议关注特斯拉Optimus的更新，及特斯拉月末的业绩交流会相关更新。
双足人形+垂直领域机器人共同发展，机器人的时代即将到来。
根据CES展会情况梳理目前机器人企业的产品路线，主要是两条：一条是自上而下的，以通用化智能化的人形机器人为目标。例如特斯拉这样的机器人，希望在一开始推出的产品中就做到双足的拟人形态，以及具备超高灵巧度的双手，实现对人工的替代，他们核心的出发点还是希望人形机器人可以真正和人类的环境以及生产生活工具直接对接。对于通用人形机器人，我们展望他们未来的路径，会经历小规模的工厂训练，然后到特殊场景的应用，再到工厂和民用场景的大规模应用。另一条机器人的路线，我们称之为自下而上的，也就是垂直化应用领域的机器人产品。例如，搭配了五轴机械臂的清洁机器人，可以移除小型障碍物把清洁做到极致；再例如，银河通用的轮式机器人，可以在真实环境下的便利店场景中，执行取货、送货的服务。不论是哪种路线，目前机器人的服务疆域正在持续扩张，愈发多元化，各种商业模式也在被不断的尝试。我们坚定不移地看好机器人行业大趋势，以及国内机器人供应商的广阔空间！
风险提示：人形机器人技术发展不及预期
汽车首席：
【核心观点】英伟达全面发力Physical AI，Cosmos有望成为具身智能加速器。特斯拉Optimus出货指引大超预期，继续看好T链+机器人板块。
2025年1月7日，英伟达CEO黄仁勋在CES2025开幕式上发表主题演讲。黄仁勋提出机器人技术需要三机协同解决方案，包括DGX（基础训练）、Cosmos+Omniverse（强化学习和AI优化）、AGX（模型部署）。1月9日，马斯克表示若Optimus今年一切进展顺利，2026年的产量将增加10倍，至5万到10万台；2027年，Optimus的产量将再增加10倍。
【Optimus出货指引复盘】
1、2024年6月指引：2025年在工厂内部署1000台，乃至数千台；
2、2024年12月指引：2025年在工厂内部署1000+台，2026年开始对外出售；
3、本次指引：2025年产量5千-1万台，2026年产量5-10万台，2027年产量50-100万台。量级大超前两次公开指引。
【英伟达Cosmos模型】
1、定位：世界基础模型，旨在帮助AI理解物理世界。Cosmos已接受了2000万小时的视频训练。
2、功能：Cosmos能够与Omniverse结合，生成大量模拟仿真数据，共同加速机器人与自动驾驶模型训练。
3、自动驾驶领域应用：Omniverse能够构建高度逼真的3D环境，生成极端天气、交通堵塞等复杂场景，而Cosmos则可以模拟车辆在现实物理环境中的行为。英伟达可将几千次的驾驶场景扩展为数十亿英里的数据，加速自动驾驶模型训练。
4、人形机器人领域应用：基于Omniverse和Cosmos，英伟达IsaacGroot可以利用少量人类演示数据，通过领域随机化和 3D到真实场景扩展功能，模拟生成大量训练数据，解决人类演示训练数据难以采集的问题。
【后续催化】Optimus未来几周潜在更新、1月底特斯拉业绩会。
1、Optimus潜在更新：1月7日，马斯克透露未来几周内可能会更新Optimus，进展非常顺利，团队做得很棒；
2、特斯拉2024Q4业绩会：将于北京时间1月30日凌晨举行，可能会更新Optimus新进展。
【投资建议】
1、我们认为，特斯拉Optimus研发迭代进展迅猛，2025年有望成为量产元年，2026年将进入大规模生产阶段，远期需求量级有望达到百亿台。建议把握高壁垒、高价值量环节国产替代机遇。
2、建议关注：T链【拓普集团、贝斯特、北特科技、双林股份、斯菱股份】；2）H/S链：【赛力斯、豪能股份、兆威机电、蓝黛科技】；3）N链：【德赛西威、阿尔特、九号公司】。
风险提示：人形机器人技术发展不及预期
机械首席：
马斯克再度明确了机器人量产时间点，加强了对T链的预期。建议关注肇民科技、旭升集团、三花智控、拓普集团、北特科技、双林股份、震裕科技、斯菱股份、兆威机电、鸣志电器等。
同时，我们也建议按照机器人后续发展方向布局。随着机器人运动平衡性等问题的解决，后续机器人发展的重点越来越聚焦在灵巧手、多维传感、减重等方面，关注兆威机电、奥比中光、柯力传感、肇民科技、旭升集团等。
风险提示：人形机器人技术发展不及预期
金属首席：
【核心观点】人形机器人发展提速，拉动金属材料需求。人形机器人具有类人的外貌，一定程度上可替代多种传统机器人，但也需要更加复杂的驱动、传感、控制、交互系统。早期人形机器人造价昂贵，不具备智能，应用场景有限，难以大规模商业化量产。快速发展的AI或可成为人形机器人的大脑，同时近年新发布人形机器人的成本普遍有所下降。一旦人形机器人克服成本高和不智能两大缺点，下游应用空间或将被打开，人形机器人市场空间将迎来快速增长。根据Stratistics Market Research Consulting的数据，2020年全球人形机器人市场估计为5.6亿美元，而到2027年市场规模或将达到141亿美元，CAGR达到58.5%。人形机器人终端的快速放量将带来全产业链投资机会，包括上游材料端。
【稀土磁材】伺服电机关键原材料，人形机器人成为新增长极。伺服电机占到工业机器人成本的22%，是机器人重要组成部分，而人形机器人需要精准控制和大扭矩，因此对磁材性能提出了高要求，需要稀土永磁材料才能满足。中性预期下，假设特斯拉人形机器人2024/2025/2026/2030年分别生产5/25/50/500万台，则特斯拉人形机器人2030年将带来2万吨高性能钕铁硼磁材毛坯需求增量，6747吨镨钕氧化物需求增量，分别占2022年钕铁硼/镨钕氧化物总需求的7.1%/7.2%。除了需求量的拉动之外，若考虑磁材公司以磁组件形式进行供应，则单机价值量或将远超新能源车。
【精密切割丝】谐波减速器加工耗材，有望受益于人形机器人放量。减速器占到工业机器人成本的32%，是机器人重要组成部分，主要分为谐波减速器和RV减速器。其中谐波减速器的钢轮内齿需要通过慢走丝工艺进行加工，博威合金旗下贝肯霍夫公司在慢走丝用电极丝材料行业表现卓越。预计2030年人形机器人带来精密切割丝新增需求3.5万吨。
【轻量化材料（铝、镁、碳纤维）】机器人骨架，百舸争流逐浪高。对于人形机器人而言，轻量化的收益远大于汽车。常见的三种汽车轻量化材料铝、镁、碳纤维复合材料中，碳纤维复合材料价格高昂，不利于人形机器人整体降本。与铝相比，镁具备更小的密度，更优秀的减震和散热性能，我们认为其是人形机器人轻量化的重要备选方案。我们预计2030年人形机器人带来新增轻量化材料需求12.5万吨，对于铝/镁/碳纤维的需求弹性分别为0.2%/12.5%/92.6%。
【投资建议】基于人形机器人放量对上游材料端潜在的需求拉动。我们重点推荐：金力永磁，正海磁材，宝武镁业，博威合金。建议关注：磁材相关标的中科三环，宁波韵升，大地熊，英洛华，中科磁业；铝加工标的南山铝业，镁加工标的星源卓镁等。
风险提示：人形机器人技术发展不及预期
电新首席：
根据马斯克最新口径，如果一切进展顺利2026年特斯拉产量将增加10 倍，至5-10万台人形机器人，然后在第二年再增加10倍。特斯拉此前迭代优化其人形机器人灵巧手等部件，预计方案将在25年加速进入定型阶段并完成关节等环节定点，特斯拉核心供应链厂商将充分受益，我们重点推荐三花智控、鸣志电器。
【三花智控】
公司传统制冷、汽零两大业务收入稳步增长且盈利能力不断提升，海外墨西哥、波兰及国内绍兴、中山、沈阳等产能充分匹配客户需求，并可积极对冲海外供应链风险。
公司未来产业中心项目覆盖智能变频控制器、伺服机电执行器等核心部件并加速向解决方案升级。除T链外，公司同时也投资了国内一些头部机器人公司，传感器、灵巧手也在布局，目前公司已绑定多个头部客户供应链核心位置，机器人随着客户产品的落地，预计从25年开始进入高速增长阶段。
【鸣志电器】
鸣志是空心杯电机及灵巧手的国产头部企业。目前公司空心杯电机已可以做到6MM级别，且具备无刷配套的驱动和驱动配套的控制器供应能力，可提供包括空心杯电机+微型减速机+闭环编码器+位置传感器+（直线传动机构）+驱动器+控制器在内的自主研发生产全套成熟方案，与各类机器人相关客户都有合作，产品在实质性的送样和样品验证过程中。24年下半年，公司许多新产品正在进行客户端的设计验证和产品认证，随着认证结果的陆续出炉以及客户的反馈，公司将逐步推出更多高附加值的模组化新产品，25年起机器人相关业务有望加速放量。
01人形机器人关节
特斯拉人形机器人Optimus全身拥有28个自由度，上肢采用旋转关节方案，下肢采用线性关节执行器方案。
关节部分整体成本占比约55%，主要包括旋转关节、直线关节以及灵巧手。
1、旋转关节
旋转关节主要包括驱动器、无框力矩电机、谐波减速器、编码器、机械离合器、轴承等，14个旋转关节合计占比约14.1%。
无框力矩电机
在特斯拉人形机器人14个线性执行器和14个旋转执行器中都使用了无框力矩电机。
无框力矩电机作为人形机器人的核心零部件，能够实现极高的控制精度，用于人形机器人线性关节和旋转关节。
无框力矩电机是力矩电机的一种，以输出扭矩的的大小为性能指标，通常可以被看成极对数很多的无刷、永磁、直驱伺服电机。
国产人形机器人本体厂商如宇树H1、远征A1、小米Cyberone、优必选X1、傅里叶GR-1，关节单元也都使用无框力矩电机，最大扭矩为360Nm。
无框力矩电机目前存在较高的技术壁垒，全球市场呈头部集中的格局。
主要制造商包括科尔摩根（美国）、威腾斯坦（德国）、尼得科（日本）、派克汉尼汾（美国）、MAXONMOTOR（瑞士）等。
科尔摩根是全球最早研发出无框电机的企业，具备高端产品核心生产技术，KBM系列无框电机为公司明星产品。
国内无框电机行业玩家少，集中度较高，头部企业占据市场主导地位。
根据公开信息显示，国内无框电机主要参与者包括步科股份、昊志机电、伟创电气、禾川科技等。
此外，无框力矩电机的性能在很大程度上取决于其电机结构和编码器。
编码器影响电机运动控制功能，高端产品主依赖进口重要元件芯片、码盘的制作工艺难度较大，是国产化的主要壁垒。
市场格局方面，编码器市场长期被海外企业占据，例如海德汉、多摩川、雷尼绍等。
我国本土领先供应商包括禹衡光学（奥普光电）、长春汇通（汇川技术）、宜科电子，苏州捷之硕等，其中禹衡光学在国内处于领先地位、技术水平能够和外资竞争，市占率约7.7%。
整体来看，目前我国无框电机行业尚处于起步阶段，市场参与者数量较少，国产替代空间广阔。
谐波减速器
减速器是人形机器人用量价值较大的零部件，成本占比高达35%。
在人形机器人的关节部位，如肘关节、腕关节等，减速器被广泛应用以实现精确的传动和控制。
谐波减速器因其体积小、重量轻、传动比大等特点，常被用于这些需要精细操作的部位。
谐波减速器是靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过与刚轮的相互作用，实现运动和 动力传递的传动装置。
特斯拉Optimus人形机器人主要采用的是谐波减速器和行星减速器，全身 14 个旋转关节均采用谐波减速器，手部 12个自由度采用行星齿轮箱。
谐波减速器全球市场格局方面，日系龙头哈默纳科垄断谐波减速器市场，全球份额超 80%。
我国谐波减速器市场较为集中，前五大厂商出货量占比超六成。绿的谐波引领国产替代，来福谐波、同川科技、大族精密等企业也加快市场布局。
伺服驱动器
根据特斯拉 AI DAY 展示信息，特斯拉人 形机器人 Optimus 全身共 40 个关节执行器，均为电机驱动方案，因此 Optimus 至少需 要 40 个伺服驱动器，以确保机器人能够灵活精准地完成各种复杂动作。
驱动方式来看，主要是基于主控系统→控制器→驱动→传动→执行→传感反馈的逻辑。
当前伺服驱动器也承担部分运动控制功能，驱动和控制有集成化发展趋势。
国内伺服驱动主要厂商包括汇川技术、禾川科技、雷赛智能、埃斯顿、蓝海华腾、鸣志电器等。
轴承
人形机器人需要的轴承种类多且数量大。
轴承主要应用于旋转关节执行器关节连接（包括与减速器、电机等配合使用）的轴承包括角接触轴承、交叉滚子轴承等；谐波减速器需要用到柔性轴承、滚针轴承等。
人形机器人灵巧手预计 使用 24 个滑动轴承、24 个球轴承和 36 个滚针轴承。
国内轴承环节主要布局厂商包括五洲新春、长盛轴承、力星股份和国机精工等。
2、直线关节
特斯拉人形机器人直线关节也包括上述旋转环节中的驱动器、无框力矩电机、编码器，新增的部分在于增加了行星滚柱丝杠/梯形丝杠，以及轴承主要是深沟球轴承和四点接触轴承。
14个直线关节合计成本占比约35.4%。
丝杠
丝杠是将旋转与直线运动互相转化的传动元件，按设计结构角度分为梯形丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠。
根据特斯拉发布的相关资料显示，特斯拉人形机器人直线关节总共选用14个行星滚柱丝杠。
行星滚柱丝杠是人形机器人零部件最高价值环节，成本占比约28.6%。以特斯拉Optimus为例，单个行星滚柱丝杠的单价约为1500元/个，单台人形机器人中行星滚柱丝杠的总价值约在2.1万元以上。
行星滚柱丝杠是一种新型精密滚动功能部件，具有尺寸小推力大和精度高等优点，是高承载、高转速和复杂工况条件下执行机构的最优选择。
从行星滚柱丝杠产业格局来看，海外具备先发优势，国内企业正在加速实现国产替代。
瑞士GSA公司是全球第一大行星滚柱丝杠制造企业，在中国市场份额高达52%，占据国内市场主要份额。
特斯拉形机器人Optimus直线关节为反式行星滚柱丝杠，使用的是瑞士GSA制造的RGTI 12.8。
根据公开资料显示，国内目前已布局行星滚柱丝杠的主要企业有北特科技、恒立液压、贝斯特、双林股份、五洲新春、新剑传动、南京工艺、鼎智科技、KGG等。
整体来看，国内行星滚柱丝杠行业正处于成长期，未来国产技术突破带来的技术降本有望形成对滚珠丝杆与梯形丝杠的向下替代逻辑。
3、灵巧手
灵巧手主要包括驱动器、空心杯电机/无刷有齿槽电机、编码器、精密行星减速器、行星齿轮箱、蜗轮蜗杆等，2个手部关节成本合计占比约5.5%。
空心杯电机/无刷有齿槽电机
人形机器人手部的手指关节需要较高的自由度，需配备体积小但能输出功率高的电机，而空心杯电机匹配此要求。
空心杯电机作为人形机器人灵巧手末端执行器的核心零部件，是目前性能最优的电机方案之一。
特斯拉Optimus灵巧手采用6电机驱动，需要使用12个空心杯电机。
空心杯电机的主要组成部分包括空心杯绕组、转子组件、传感器组件、法兰、轴承、磁轭等，核心技术壁垒包括线圈设计、绕线工艺以及绕线设备等。
国际头部企业主要采用一次性绕制成型的生产技术，且掌握壁垒线圈绕组设计和加工、壁垒绕线设备技术等核心技术。其自动化程度较高，可加工0.08-0.2mm线径、功率400W以下电机所需线圈。
国内主要采用卷绕式生产，依赖人工且生产线径受限，当前一次成型绕线设备有待突破。
新进入者的技术积累较浅，难以达到人形机器人领域的高效率等要求。
全球市场格局方面，瑞士Maxon、德国Faulhaber、瑞士Portescap等处于行业第一梯队，并已经大量申请空心杯电机相关的专利技术。
国内一些优秀厂商正在加速追赶和布局。以鸣志电器和鼎智科技产品为例，空心杯产品已应用于军工、医疗、半导体等高端领域，且可以定制不同规格产品，并能以“编码器+控制器+空心杯电机+精密齿轮箱”方案形式提供产品。
工控领域头部厂商伟创电气也切入到机器人空心杯电机领域；微传动头部企业兆威机电转矩直流电机和无刷空心杯电机均已形成系列产品，兆威机电在CES 2025展会也上展出了其革命性产品灵巧手，采用并联与线性电机技术，提供17-20个自由度，其6mm-16mm空心杯电机适用于多种机器人应用；此外拓邦股份和雷赛智能等厂商也加码布局该领域。
精密行星减速器
行星减速器采用行星齿轮系统，能够实现高效的减速效果。
精密行星减速器主要由太阳轮、行星轮、内齿圈三大核心部件构成，其主要的技术难点也在于三大部件的生产加工。
全球精密行星减速器供给格局相对分散，主要玩家包括日本新宝、纽卡特等国外巨头，国内科峰智能、纽氏达特和威腾斯坦等厂商引领国产替代，中大力德、南方精工、江苏雷利、丰立智能等厂商也有行星减速器技术布局。
02
感知系统
人形机器人感知系统包括摄像头、IMU、关键力矩传感器、六维力矩传感器、触觉传感器等，合计成本占比约25.8%
传感器使人形机器人通过触觉、视觉和听觉等感知方式与外部环境进行交互，还能使其感知自身的实时状态。
触觉传感器应用于机器人的关节和柔性皮肤等领域。作为视觉传感的重要补充，触觉传感器可以使机器人通过触摸来感知物体的形状和质地等物理特性，从而进行精确的抓取操作。
触觉传感器主要分为柔性、和刚性（MEMS为主）。其中，柔性触觉传感器具有更高的价值，壁垒主要在材料和制造两方面。
Optimus的每只手指均配备柔性触觉传感器：
触觉传感器目前处于发展早期，当前市场主要以Canatu、Sensel、Flexpoint等海外企业为主。柔性触觉传感器相关布局厂商包括汉威科技、申昊科技、帕西尼感知、柯力传感、苏试试验、中科纳芯、墨现科技、康斯特、力感科技和钛深科技等。
机器视觉是人工智能最重要的前沿技术之一，其底层逻辑在于为机器植入“人眼与大脑”，使机器可代替人工来对被检测物品做测量与判断。
当前机器视觉向机器人视觉不断进化。人形机器人视觉方案目前主要以结构光、双目或多目RGB、TOF 等的组合方案为主。
优必选人形视觉方案：
全球机器视觉市场以美国康耐视和日本基恩士为代表的厂商占据全球超 50%的市场份额。
国内机器视觉行业整体的品牌竞争力有望持续提升。以海康威视、大恒科技、天准科技、凌云光为代表的中国本土机器视觉厂商已在核心零部件技术与独立软件算法等方面进行大力投入；奥比中光在中国服务机器人 3D 视觉传感器领域市占率超过70%；奥普特拥有完整的机器视觉核心软硬件产品。
此外，IMU能够实时测量人形机器人在三维空间中的角速度和加速度，该领域主要布局厂商有敏芯股份和芯动联科等。
力/力矩传感器使机器人在执行操作时能够自主调整其姿态，从而确保操作的稳定性和精确度。
根据传感器的安装位置，力控方式可分为末端力控和关节力控两种。末端力控是在机械臂的末端安装一维或六维力传感器。
六维力传感器是维度最高的力觉传感器，能够提供最高维度的力觉信息，并给出最为全面和精准的力觉数据。
六维力传感器相关布局厂商包括宇立仪器、坤维科技、鑫精诚、蓝点触控、昊志机电、柯力传感、东华测试、海伯森、瑞尔特等。
03
控制系统
控制器是机器人的大脑，主要负责发布和传递动作指令。
人形机器人采集并处理多种模态数据，执行机构复杂程度远高于工业机器人，对控制器实时算力、集成度要求高。
目前人形机器人厂商多为自行采购上游零件，集成以实现对自家机器人的适配，控制算法和控制器的设计是机器人运动控制的核心和壁垒，可能会延续工业机器人厂商负责本体制造+控制器部分的产业链分工。
该环节国内主要参与厂商包括汇川技术、新时达、英威腾、雷赛智能、埃夫特、新松机器人、埃斯顿等。
从长期视角观察，随着特斯拉人形机器人量产进程加速，人形机器人产业趋势较强后续有望大幅提升核心零部件的需求，从而进一步带动国内厂商渗透率和市场份额提升。
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现在的A骨市场，风格切换极快，不论是做赛道成长、风口波段、价值投资、龙头打板、技术短线都处于短暂有效，大多数时间亏损的情况，只有一点持续有价值，那就是快人一步的信息，这种信息不会是财联社的新闻，不是知识星球的调研纪要、更不会是公社的吹票逻辑。
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