机器人减速器：机器人的 “关节” 密码

如果把机器人比作一个充满智慧的 “钢铁侠”，那么机器人减速器无疑就是其 “关节” 处的神秘密码，掌控着机器人灵动与精准的核心机密。想象一下，我们人类的关节，从灵活转动的手腕、肘部，到支撑身体的膝盖、髋关节，每一个动作的完成，都依赖于关节的精密协作，它们让我们能够自如地行走、奔跑、抓取物品 。而机器人减速器，在机器人的世界里，就扮演着类似关节的关键角色。

当机器人在执行任务时，无论是工业机器人精准地抓取零部件进行组装，还是服务机器人灵活地为人们递上一杯咖啡，又或是特种机器人在危险环境中完成复杂操作，背后都离不开减速器的默默付出。它能够将电机高速旋转的动力，巧妙地转化为机器人关节所需的低速、高扭矩运动，就像给机器人的动作加上了一个精准的 “调速器” 和 “力量放大器”，让机器人的每一个动作都能做到恰到好处，既稳定又精确，大大提高了机器人的运动控制精度和负载能力。

在机器人的庞大产业链中，减速器作为核心零部件之一，不仅是技术难度最高的环节，更是占据了机器人成本的较大比重，堪称机器人产业的 “皇冠明珠”。也正因如此，众多企业纷纷聚焦于此，展开激烈角逐，试图在这片充满机遇与挑战的领域中，占据一席之地，解锁机器人 “关节” 密码，开启机器人产业的无限可能。接下来，就让我们一起深入探寻那些在机器人减速器领域大放异彩的核心公司，揭开它们的神秘面纱，看看它们是如何凭借独特的技术和战略，在这场科技盛宴中崭露头角的。

市场全景：需求与替代双轮驱动

（一）需求爆发，市场扩容进行时

随着科技的飞速发展和制造业的转型升级，工业机器人在生产领域的应用愈发广泛，从汽车制造、电子设备生产，到物流仓储、食品加工等行业，工业机器人的身影无处不在。它们以高效、精准、不知疲倦的工作特性，极大地提高了生产效率，降低了人力成本，成为现代制造业不可或缺的 “得力助手”。据国际机器人联合会（IFR）统计数据显示，过去几年全球工业机器人的安装量持续保持两位数的增长速度，仅在 2023 年，全球工业机器人安装量就达到了创纪录的 50 万台，同比增长 15% 。而在这庞大的工业机器人市场背后，是对机器人减速器的巨大需求。每一台工业机器人，都需要多个精密减速器来实现关节的灵活运动，这使得工业机器人成为机器人减速器的主要消费市场之一。

如果说工业机器人是当下机器人减速器市场的主要驱动力，那么人形机器人则是未来市场增长的最大潜力股。人形机器人，这个曾经只存在于科幻电影中的概念，如今正逐步走进现实。随着人工智能、传感器技术、机械设计等多领域技术的不断突破，人形机器人在运动控制、环境感知、人机交互等方面取得了显著进展，其应用场景也在不断拓展，涵盖了服务、医疗、教育、救援等多个领域。想象一下，在未来的某一天，家庭服务机器人可以帮助我们打扫房间、照顾老人；医疗救援机器人能够在危险环境中迅速展开救援行动；教育陪伴机器人可以为孩子们提供个性化的学习辅导…… 这些看似遥远的场景，正因为人形机器人的发展而变得触手可及。而人形机器人的独特结构和复杂运动需求，决定了其对减速器的需求量和性能要求更高。一般来说，一台人形机器人需要配备 20 - 50 个减速器，远远超过工业机器人的用量。随着人形机器人技术的不断成熟和商业化进程的加速，预计在未来几年内，人形机器人市场将迎来爆发式增长，从而为机器人减速器市场带来新一轮的需求增长浪潮。

据市场研究机构预测，到 2030 年，全球机器人减速器市场规模有望突破 500 亿美元，年复合增长率超过 20%。这一数据不仅反映了市场对机器人减速器的强劲需求，也预示着机器人减速器行业将迎来一个黄金发展期。

（二）国产替代正当时，政策东风助力

在过去很长一段时间里，机器人减速器市场，尤其是高端精密减速器市场，几乎被国外企业垄断。日本的纳博特斯克（Nabtesco）和哈默纳科（Harmonic Drive）凭借其先进的技术、成熟的工艺和多年的市场积累，在全球 RV 减速器和谐波减速器市场中占据了主导地位，其产品广泛应用于全球各大知名机器人品牌。以 2023 年为例，纳博特斯克在 RV 减速器市场的全球占有率高达 60% 以上，哈默纳科在谐波减速器市场的全球占有率更是超过 80% 。这些国外企业不仅在技术上领先，还通过专利布局、品牌优势等手段，构筑了较高的市场壁垒，使得国内企业在进入该领域时面临重重困难。

然而，近年来，随着国内企业在技术研发上的持续投入和创新，以及国家政策的大力支持，国产机器人减速器在市场上逐渐崭露头角，国产替代进程不断加速。国内众多企业纷纷加大研发投入，组建专业的研发团队，深入研究减速器的设计原理、材料应用、制造工艺等关键技术，取得了一系列突破性进展。例如，绿的谐波自主研发的谐波减速器，在精度、寿命、可靠性等关键性能指标上已经达到或接近国际先进水平，打破了国外企业在谐波减速器领域的长期垄断；双环传动在 RV 减速器领域也取得了显著成果，其产品已成功应用于国内多家知名机器人企业，并逐步向国际市场拓展。这些企业的成功，不仅证明了国产机器人减速器的技术实力，也为国内其他企业树立了榜样，激发了整个行业的创新活力。

为了推动机器人产业的发展，实现高端装备制造业的自主可控，国家出台了一系列扶持政策，为国产机器人减速器企业的发展提供了有力的政策支持。《中国制造 2025》明确将机器人作为重点发展领域之一，提出要突破机器人关键零部件技术，提高国产机器人的市场竞争力；《“十四五” 智能制造发展规划》进一步强调要大力发展智能制造装备，提高基础零部件和装置水平，将高性能高可靠减速器列为重点研发对象 。这些政策的出台，不仅为国产机器人减速器企业提供了明确的发展方向，还在资金、税收、人才等方面给予了诸多优惠和支持，有效降低了企业的研发成本和市场风险，促进了企业的快速发展。

在技术突破和政策扶持的双重作用下，国产机器人减速器的市场份额逐年提升。据相关数据显示，2023 年国产机器人减速器在国内市场的占有率已经达到 30% 左右，较五年前提升了 15 个百分点。预计在未来几年内，随着国产产品性能的进一步提升和市场认可度的不断提高，国产机器人减速器的市场份额有望继续扩大，逐步实现对国外产品的进口替代，在全球机器人减速器市场中占据更加重要的地位。

核心公司面面观

（一）绿的谐波：谐波领域的领军者

在谐波减速器的江湖中，绿的谐波无疑是一位声名远扬的 “武林盟主”。自成立以来，绿的谐波始终专注于谐波减速器的研发、生产与销售，凭借着卓越的技术实力和出色的市场表现，在行业内占据着举足轻重的地位。

从技术层面来看，绿的谐波堪称行业的 “技术先锋”。公司每年将大量的资金投入到研发中，研发费率常年保持在 10% 以上，这一比例在同行业中处于领先水平。高研发投入带来的是丰硕的技术成果，绿的谐波通过持续的自主创新，发展完善了新一代谐波啮合 “P 齿形” 设计理论体系、新一代三次谐波技术、机电耦合技术等核心技术 。这些核心技术不仅打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的长期垄断，更是为公司产品的高性能、高精度和高可靠性奠定了坚实的基础。例如，其采用的 “P 齿形” 设计，与传统齿形相比，具有齿高较低可承受较大的扭矩、齿宽较大降低断裂失效的风险、柔轮寿命大幅提升等优点，使得绿的谐波的产品在性能上超越了众多竞争对手，在市场上脱颖而出。

在产能方面，绿的谐波也展现出了强大的扩张实力。上市前，其谐波减速器年产能约为 9 万台，而在首次公开募股后，公司积极投资新增产能，规划的 50 万台减速器产能已于 2023 年顺利达产，使得公司的产能得到了大幅提升。为了满足未来市场对谐波减速器的巨大需求，绿的谐波并未停下产能扩张的脚步，又计划建设 100 万台新一代应用三次谐波技术的谐波减速器及 20 万台电机一体化产品项目 。这一宏伟的产能扩张计划，不仅彰显了绿的谐波对市场前景的坚定信心，也将进一步巩固其在谐波减速器市场的领先地位，为公司未来的发展提供充足的产能保障。

凭借着技术和产能的双重优势，绿的谐波在市场份额上也取得了傲人的成绩。在国内谐波减速器市场中，绿的谐波的市场份额超过 25%，稳坐国内第一的宝座 。其产品不仅在国内市场得到了广泛应用，与新松机器人、华数机器人、新时达、埃夫特等众多国内知名机器人企业建立了长期稳定的合作关系，还成功打入海外市场，出口到欧美、日本等发达国家和地区，与 Universal Robots、Kollmorgen 等国际知名企业展开合作，在全球谐波减速器市场中占据了一席之地，成为了中国谐波减速器行业的一张亮丽名片。

（二）双环传动与环动科技：RV 减速器的双子星

在 RV 减速器领域，双环传动和环动科技宛如两颗璀璨的双子星，闪耀着独特的光芒。

先来说说双环传动，作为一家在齿轮制造领域深耕多年的企业，双环传动凭借其深厚的技术积累和丰富的行业经验，在 RV 减速器市场上迅速崛起。公司的业务布局广泛，不仅在传统的齿轮业务领域占据着重要地位，为丰田、福特、大众、比亚迪等众多知名整车公司以及采埃孚、康明斯等全球一流零部件厂商长期供货，其齿轮业务营收占比约为 80% ；还积极拓展机器人 RV 减速器业务，通过不断加大研发投入和技术创新，成功研制出高性能的 RV 减速器，并实现了规模化生产和销售。目前，双环传动的 RV 减速器业务已经成为公司新的利润增长点，2023 年减速器业务营收达到 5.56 亿元，同比增长 21.68% ，展现出了强大的市场竞争力和成长潜力。在市场份额方面，双环传动以 14% 的市占率，稳居国内 RV 减速器品牌第一，成为了国内 RV 减速器行业的领军企业之一。

而环动科技，作为双环传动旗下专注于机器人关节高精密减速器研发、设计、生产和销售的子公司，同样在 RV 减速器领域表现出色。环动科技成立以来，始终专注于 RV 减速器的研发与创新，通过多年的技术积累和持续投入，已经形成了完善的技术研发体系和生产制造能力。公司在 RV 减速器的总体结构设计、实现高精度和高可靠性的关键生产工艺、高稳定性批量化生产等领域取得了一系列核心技术成果，共拥有 57 项专利权，其中发明专利 18 项，实用新型专利 33 项，外观设计专利 6 项 。这些核心技术不仅保证了环动科技产品的高性能和高品质，也为公司在市场竞争中赢得了优势。

在市场表现上，环动科技的成绩同样令人瞩目。据招股书显示，2021 年至 2023 年及 2024 年上半年，公司 RV 减速器销量分别为 3.33 万台、4.96 万台、9.57 万台和 4.75 万台，呈现出快速增长的态势 。其中，2022 年度和 2023 年度销量分别同比增长了 48.97% 和 92.82%，增速惊人。在市场占有率方面，环动科技的市场份额逐年攀升，2021 年至 2023 年，公司 RV 减速器的市场占有率分别为 10.11%、13.65%、18.89%，仅次于国际巨头纳博特斯克，位列全球第二，中国第一 。环动科技已与埃斯顿、埃夫特、卡诺普、爱仕达旗下钱江机器人、新时达、新松机器人、凯尔达、广州数控、华中数控等多家国内外知名机器人厂商建立了良好的长期战略合作关系，客户资源丰富且优质，为公司的持续发展提供了有力保障。

2024 年 11 月，环动科技的科创板 IPO 申请获得上交所受理，此次拟通过 IPO 募资 14.08 亿元，拟投入机器人精密减速机智能制造基地建设项目、机器人精密传动研发中心建设项目和补充流动资金及偿还银行贷款三个项目 。这一举措将为环动科技的发展注入强大的资金动力，有助于公司进一步提升产能、加强研发创新能力，巩固其在 RV 减速器市场的领先地位，在未来的市场竞争中取得更加优异的成绩。

（三）中大力德等：细分领域的潜力股

除了绿的谐波、双环传动和环动科技这些行业领军企业外，在机器人减速器领域，还有许多在细分领域颇具潜力的企业，中大力德和巨轮智能便是其中的代表。

中大力德，作为一家专业从事减速电机、减速器等传动设备研发、生产和销售的企业，在减速器业务上有着自己独特的优势。公司产品涵盖了精密行星减速器、RV 减速器、谐波减速器等多个品类，能够满足不同客户的多样化需求 。在技术研发方面，中大力德注重自主创新，不断加大研发投入，提升产品的技术含量和性能水平。公司拥有多项核心技术和专利，其研发的精密行星减速器具有高精度、高刚性、高效率等特点，在工业自动化、机器人等领域得到了广泛应用 。在市场拓展方面，中大力德积极开拓国内外市场，与众多知名企业建立了长期稳定的合作关系，产品远销欧美、东南亚等多个国家和地区，市场份额逐年提升。尽管目前中大力德在市场规模和品牌影响力上与行业龙头企业相比还有一定差距，但凭借其在细分领域的技术积累和市场拓展能力，未来发展潜力不容小觑。

巨轮智能，在机器人减速器领域也有着独特的发展路径。公司以轮胎模具业务为基础，逐步向机器人及智能装备领域拓展，形成了 “轮胎模具 + 机器人及智能装备” 双主业发展的格局 。在机器人减速器方面，巨轮智能专注于 RV 减速器的研发和生产，通过自主研发和技术引进相结合的方式，不断提升产品的性能和质量。公司研发的 RV 减速器在承载能力、传动精度、稳定性等方面取得了显著进步，产品已应用于工业机器人、物流机器人等领域 。同时，巨轮智能还积极加强与高校、科研机构的合作，开展产学研合作项目，进一步提升公司的技术创新能力和产品竞争力。在市场竞争中，巨轮智能凭借其在轮胎模具领域积累的品牌优势和客户资源，以及在机器人减速器领域的不断努力，有望在细分市场中占据一席之地，实现业务的快速增长。

风险与挑战并存

（一）竞争加剧，群雄逐鹿的压力

随着机器人减速器市场的蓬勃发展，这片充满机遇的领域吸引了越来越多的参与者，市场竞争也日益激烈。不仅有传统的国际巨头如日本的纳博特斯克和哈默纳科，凭借着深厚的技术积累、成熟的品牌体系和广泛的市场渠道，在高端市场占据着主导地位，持续巩固其竞争优势；还有众多国内企业如雨后春笋般崛起，纷纷加大投入，试图在市场中分得一杯羹。这些国内企业在成本控制、本地化服务等方面具有一定优势，通过不断提升产品性能和质量，逐步缩小与国际企业的差距，对现有市场格局形成了有力冲击。

在这种激烈的竞争环境下，核心公司面临着巨大的压力。一方面，为了在市场中脱颖而出，公司需要不断投入大量资金进行技术研发和产品创新，以提升产品性能和质量，满足客户日益多样化和高端化的需求。然而，技术研发是一个高风险、高投入且周期长的过程，研发成果的不确定性较大，如果研发方向出现偏差或研发进度滞后，可能导致公司在技术上落后于竞争对手，从而失去市场竞争力。另一方面，市场竞争的加剧往往伴随着价格战的爆发。为了争夺市场份额，企业可能会降低产品价格，这将直接压缩公司的利润空间。如果公司不能有效控制成本，提高生产效率，将难以在价格战中维持盈利，甚至可能面临亏损的风险。