4月11日，云深处科技发布轻量级、高性能机器人关节J60系列，该系列拥有两款型号产品，J60-6提供19.94Nm峰值扭矩，拥有24.18rad/s峰值转速，售价599元起，J60-10提供30.50Nm峰值扭矩，拥有15.49rad/s峰值转速，售价799元起。
两款关节电机价格为100台起订价，
此外云深处官网同步开放限量试用申请，专业人士及合作伙伴可通过访问链接进行流程申请。
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关节模组是足式机器人重要组成单元，占整个机器人成本超过50%，
也被视为足式机器人的核心动力来源，近几年国内企业纷纷开启自研之路，推出性能各异的关节电机产品。根据峰值扭矩和能量密度不同，从百元价位到万元价位不等。
云深处J60系列关节电机
由于此前关节电机主要面向工业场景设计，大部分为定制化开发，使得关节电机产品难以呈现标准化现象。对于开发者来讲，除了要费时查找对比各家参数之外，也要逐家询价来预估机器人本体的开发成本，对个人开发者和小规模团队来讲十分不友好。更重要的是，由于不少网销零售版关节电机参数存在虚标情况，面对长时间高强度负载时，关节电机因为过热导致稳定性变差也是开发者的主要痛点之一。
▍作为开发者 你需要一款经过深度校验的关节电机产品
笔者在撰稿前曾采访过数位从事机器人研发的工程师，其中
绝大多数工程师对本体硬件产品的可靠性与稳定性十分关注，并明确表示会购买已上市并成熟应用于机器人本体的产品。
这个思路与传统消费电子市场完全不同。买旧不买新，成为研发人员的共识。
那什么为旧呢？这里的旧并非是二手电子元件，而是，
已经向市场推广一段时间，并且应用于机器人本体后，能够看到其稳定表现的核心零部件产品。
这种产品会降低研发人员的开发风险，也能更好的控制成本。
云深处关节电机J60系列，此前已在绝影Lite3 四足机器人上得到验证，在AI+软件系统与智能学习训练下，J60关节提供的澎湃动力让Lite3轻松实现跑酷、越野、翻越废墟等高难度、高强度动作。4月8日，云深处官方视频号更新的标题为《摔不倒的机器狗?! 花式落地稳得很！》更是验证了其关节电机结合AI强化学习下，四足机器人在非结构化地形下行动的可靠性。
采用J60关节的绝影Lite3 能完成跑酷等高难度动作
云深处市场负责人表示，绝影Lite3 四足机器人此前已在全球出货，并于全球知名高校与科研机构建立合作关系，产品远销北美、西欧、日韩、中东等地区的十多个国家。
▍核心指标是否过硬 我们对比了目前主流的几款关节电机
从核心零部件市场来看，能够将关节电机卖到百元价位的并不多，当然用于驱动手指关节的微型关节电机除外。为此，我们选择峰值扭矩在10Nm到30Nm之间，且重量小于550克的关节电机产品。四款对比产品中，除云深处J60系列（J60-6、J60-10）之外，增加了小米去年发布的CyberGear、高擎机电HTM-5047-36关节电机产品。
四款量产关节电机参数对比（此表格为机器人大讲堂制作）
关节电机在选购时需要关注两大核心参数，
即峰值扭矩：
决定爆发力与动态速度，因此额定扭矩越大,电机承载能力越强，也更适合负载较大或惯性较大的应用场景。
峰值转速：
峰值转速并非越高越好，
特别是对于足式机器人，更关注的是相对低转速下的高扭矩输出、控制精度性能及易用性。
J60关节最大扭矩重量比可达56.48Nm/kg（J60-10）
从核心参数来看，四款上市的关节电机小米CyberGear峰值扭矩最小，仅有12Nm，高擎机电HTM-5047-36关节电机峰值扭矩在16Nm，两款关节电机均低于云深处J60系列。
其中J60-6关节电机峰值扭矩在19.94Nm，而J60-10关节电机峰值扭矩则达到了惊人的30.50Nm。
▍能否完成快速平台搭建很关键 兼容性与可拓展性很重要
可以看到不管是百元还是千元级产品，关节电机单元都采用了一体化设计方式，包含了减速器、伺服电机、编码器以及控制器等。但这其中也存在好坏之分，一体化设计仅为整合其中的零部件，由于无法拆解查看其内部构造，所以无法判定谁家做工用料更扎实，如果想要相对稳定的，建议选择大公司的产品，以保证零部件的品控。
高爆发会引起关节电机过热，如何有效进行温度控制是非常重要的，从对比参数来看，
采用一体化设计的四款产品均搭载了电机温度检测功能，
并能够对电机过载进行保护。
云深处J60关节专门针对足式机器人开发应用进行优化设计
为了方便用户进行调试和开发，
云深处J60关节配备了串口和CAN通讯接口，
并提供了可视化的关节调试软件。该软件支持CAN通讯和串口通讯，
并兼容Windows和Linux系统。
此外，关节还
提供了CAN通讯协议以及基于C语言编写的SDK和使用例程，
这些功能大大降低了用户的开发难度和成本。此外高擎机电则支持速度更快的CAN-FD协议，将CAN通讯速度从1Mbps提升至几十Mbps（该数据为理论值），但需要关注的是，采购成本存在较大差异。
小米CyberGear其峰值扭矩仅12Nm，对于机器人攀爬跑跳存在一定难度。高擎机电HTM-5047-36关节电机峰值扭矩低，峰值转速高，虽然响应速度快，但输出扭矩功率低。
整体来看，云深处J60-10关节电机实属强悍，提供了峰值扭矩30.50Nm，具备优秀的控制精度及性能，且在自身量产产品上实用验证过，百台批量售价更是低至799元，横扫整个百元关节电机批量市场。从对比数据上来看，云深处J60系列已成为机器人关节电机批量市场的价格屠夫。
▍结语与未来
一款优秀的关节电机除了核心参数够硬之外，应用场景的落地能力验证，以及稳定的技术支持团队也很重要，而这些恰巧是那些以低价获客的集成商所不具备的能力。如果你恰巧从事足式机器人的研发，尤其是想要打造轻量化高动态人形机器人，那么云深处关节电机J60可以重点关注在轻量化高动态关节电机市场，短期内很难出现第二家产品与之抗衡。
