【泡泡机器人SLAM习题时间】一周答案集锦

各位泡芙们，大家好：

一周的时间很快过去了，感谢泡芙们的积极回答，我们挑选了一些答案公布出来，希望能够帮助您更好的学习《视觉SLAM十四讲》。

希望您继续积极提交答案，您的答案有可能就是习题集中的一个。

习题集中的一个！！！

习题集中的一个！！！

习题集中的一个！！！

第3讲习题5：

假设有一个大的 Eigen 矩阵，想把它的左上角 3 × 3 的块取出来，然后赋值为 I 3×3 。请编程实现。

张一帆：

#include  

#include

using namespace std; 

int main() { 

    Eigen::Matrix4d m = Eigen::Matrix4d::Random(); 

    cout << m << endl;

    cout << m.block<3,3>(0,0) << endl; 

    Eigen::Matrix3d i = Eigen::Matrix3d::Identity(); 

    m.block<3, 3>(0, 0) = i; 

    cout << m << endl; 

    return 0; 

}

第1讲习题9：

花一个小时学习一下 Vim，因为你迟早会用它。你可以在终端中输入 vimtutor 阅读一遍所有内容。我们不需要你非常熟练地操作它，只要能够在学习本书的 过程中使用它输入代码即可。不要在它的插件上浪费时间，不要想着把 Vim 用 成 IDE，我们只用它做文本编辑的工作。

Almost Famous:

1.ctrl+v进入视图块，然后上下可以选中一些行，敲大写I（i），再敲tab，最后敲两下esc，就可以整体缩进。（把tab换成其他字符也可以）； 

2.ctrl+f 下一页，ctrl+b上一页，G到结尾，gg到第一行。

第1讲习题6：

你知道 Linux 吗？你有没有至少使用过一种（不算安卓），比如 Ubuntu？

闫林:

最早接触Linux用Fedora，可惜Fedora版本更新太快不稳定，就转Ubuntu8.04 LTS，期间还用过RHEL（这个不是免费的要序列号可以用CentOS替代）。后来Ubuntu的桌面（unity）越来越难用，又转了LinuxMint（为了用gnome2）和XUbuntu，再后来牛人告诉我ArchLinux是世界上最好的发行版，就一直用Arch至今。对新手而言Arch还是太折腾了，XUbuntu已经很好了。慢着，如果是Arm平台你看看ArchLinux，看看Arm主页支持的开发板就知道该怎么做了。

第1讲习题1：

有线性方程 Ax = b，若已知 A, b，需要求解 x，该如何求解？这对 A 和 b 有 哪些要求？提示：从 A 的维度和秩角度来分析。

a:

第一讲习题一答案，如果A的秩等于A的维度的话，方程有唯一解，可用高斯消元去解，如果秩小于维度且与增广矩阵秩相同，则方程可用高斯约旦消元法去解，否则无解

诗酒趁年华:

假设A是n x n矩阵，且det(A)非零，克拉默法则：x_i = det(A_i) / det(A)，其中，i = 1, 2, ..., n， A_i是把矩阵A的第i列替换成列向量b的矩阵。