玩无人机玩出大名堂？这群浙大小伙儿的姿势水平竟然称霸亚洲！

一只白色的扫地机器人，在20平方米的区域内，如羊一般漫无目的地转悠，而在空中飞行的无人机则看准时机，“拦截”走错方向的机器人，将它领到正确的区域。昨天下午，浙江大学空中机器人队重新演示了一遍比赛的过程。通过精湛成熟的技艺，浙大拿下了亚太赛区的唯一一个一等奖。

“牧羊犬”正在“赶羊”

 根据比赛规则，空中机器人扮演“牧羊犬”角色，场地10台随机移动的地面机器人扮演“羊”的角色，4台高低不一的地面障碍机器人扮演“狼”的角色，空中机器人（牧羊犬）要在10分钟之内把7台以上地面机器人（羊）赶到场地绿色边的外侧（羊圈），方算完成任务。

浙大智能与控制研究所副所长许超副教授说，“比赛中，浙大研发的智能无人机在10分钟里成功将2只扫地机器人赶过正方形指定的一条边。”来自哈尔滨工业大学、香港科技大学等国内高校和2所印度大学的代表队，均没能把“羊”赶进“羊圈”。

 许超介绍，根据比赛主办方制定的规则，需要在10分钟之内赶出7只羊才算是完成任务7（A阶段）的比赛，而当有两支以上队伍完成任务7（A阶段）比赛时，将进入任务7（B阶段），即对抗性赶羊，“目前的技术还没有达到这个水平，各高校还在进行突破，浙大目前是亚太地区成绩最好的。”

 浙大ZMART基于从顶层到底层相向而行的研究方法，已经提出了下一年完整的研究技术路线，所有的研究细节都是可观可控的。同时，浙大计划申请举办2017年IARC亚太赛区比赛，力争2017年在主场完成任务7A，为浙江高校拿下荣誉。

浙大ZMART调试无人机

与已经被普遍用于航拍的一般无人机不同，参加国际空中机器人大赛挑战“牧羊犬行动”任务的无人机是完全自主的人工智能机器人，它在“牧羊”行动中展现出的一系列能力全都是靠机载设备自主实现的。

许超说，下达起飞指令后，无人机全程都要自主飞行、应对障碍物并驱赶扫地机器人。不仅要快、稳、准地移动、制导，还要像人一样具备全局策略和规划能力，这需要空中机器人完美融合导航定位、制导与控制、人工智能等多领域技术才有可能实现。

浙大ZMART的参赛空中机器人，重约3千克，各方向尺寸不超过1.25米。浙大控制科学与工程学院博士生朱疆成介绍了无人机上搭载的设备。一个激光传感器和一个超声波传感器，可以无死角地探测周边的障碍——在比赛中，场地内还有4只不断移动的柱子，扮演“狼”的角色，如果“牧羊犬”不能及时躲开这些障碍，就可能坠毁。无人机装载的下视摄像头，用来识别地面上的“羊群”，并确定自己的巡航路线，防止飞到场地外面去。无人机还搭载有一台小型电脑，完成“赶羊”策略的计算。

在这样的国际大赛上，力压众多国内外名校，许超认为，队员的勤奋和团队在性能上的突破是关键。

浙大ZMART团队

国际空中机器人大赛是一项历史悠久的大学生自动空中机器人竞赛，2012年开始设立亚太赛区，此后每年与美国赛区同期举行赛事。大赛通过设置具有挑战性和实用意义的比赛任务推进空中机器人尖端技术的进步，每一代任务被攻克后才会进入下一代任务挑战，有的任务甚至需要持续挑战多年才被攻克。

每项任务都不简单，有些任务需要两三年才能攻克，之前的六项任务分别为自动搬运、有毒废料的识别与地图构建、危险场景的幸存者搜索、大范围人质搜索、室内环境自动搜索、偷梁换柱，“这个比赛的意义就在这里，这些任务都不简单，但是却能推动一些领域的发展。”

浙大控制科学与工程学院指导老师张宇博士说，不同于有导航的普通无人机，“自主导航和自主决策是它的特点，这也是比赛过程中的两个难点，不过这些难点阻碍科技进步，这项任务如果被攻克，将来的技术可应用于物流、消防、交通、巡检等各个领域。”

许超表示，在比赛中展现出来的空中机器人技术有望在未来用于研制物流机器人、电力巡航机器人等，改变我们的日常生活。

这么厉害的浙大人，为他们点赞！

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内容来源：青年时报 | 记者叶锡挺 

浙江在线-浙江日报 | 记者 曾福泉 通讯员 周炜

摄影：卢绍庆

今日编辑：栗梓茜