观前提醒：本博客介绍如何使用Python订阅ROS话题,并将接收到的消息保存到SQL数据库中,包括MySQL和SQL Server两种情况。
使用Python订阅ROS话题
并将消息保存至MySQL数据库
下面我们将详细介绍如何使用Python订阅ROS话题，并将接收的数据保存到MySQL数据库中。这种技术可以用于机器人数据的记录、分析和回放。
我们将使用rospy来订阅ROS话题，以及mysql-connector-python来连接MySQL数据库。在你的Python环境中，使用以下命令来安装这些库：
pip install mysql-connector-python
注意：rospy通常作为ROS的一部分而已经安装，因此不需要单独安装。
在MySQL中，你需要创建一个新的数据库和表来存储从ROS话题收到的消息。
1.登录到MySQL服务器。
2.创建一个新数据库：CREATE DATABASE ros_messages;
3.选择数据库：USE ros_messages;
4.创建一个表来存储消息：
CREATE TABLE sensor_messages ( id INT AUTO_INCREMENT PRIMARY KEY, topic VARCHAR(100), message TEXT, received_at TIMESTAMP DEFAULT CURRENT_TIMESTAMP);
这将创建一个名为sensor_messages的表，其中包括id，topic，message和received_at字段。
现在，我们来编写Python脚本来订阅ROS话题，并将收到的消息保存到MySQL数据库中。
导入必要的模块
import rospyfrom std_msgs.msg import Stringimport mysql.connectorfrom mysql.connector import Error
这里我们导入了rospy模块来订阅ROS话题，std_msgs.msg中的String用于指定消息类型，以及mysql.connector来管理MySQL数据库连接。
建立数据库连接
def create_db_connection(): try: connection = mysql.connector.connect( host='localhost', database='ros_messages', user='your_username', password='your_password' ) return connection except Error as e: print(e) return None
create_db_connection函数尝试连接到MySQL数据库，并在失败时打印错误。
定义消息处理函数
def handle_sensor_message(data): db_connection = create_db_connection() if db_connection is not None: cursor = db_connection.cursor() sql_insert_query = """ INSERT INTO sensor_messages (topic, message) VALUES (%s, %s) """ cursor.execute(sql_insert_query, ('/sensor_topic', data.data)) db_connection.commit() cursor.close() db_connection.close()
handle_sensor_message是一个回调函数，用来处理接收到的消息。它将连接到数据库，插入新的消息记录，然后关闭数据库连接。
初始化ROS节点并订阅话题
def main(): rospy.init_node
('sensor_message_saver', anonymous=True) rospy.Subscriber('/sensor_topic', String, handle_sensor_message) rospy.spin()
main函数初始化ROS节点，订阅名为/sensor_topic的话题，并注册了handle_sensor_message作为回调函数。rospy.spin()使得脚本保持运行并等待消息的到来。
将上述代码保存为sensor_message_saver.py。确保ROScore和MySQL服务正在运行后，执行以下命令来启动脚本：
python sensor_message_saver.py
现在，每当有新消息发布到/sensor_topic话题时，你的脚本就会将这些消息保存到MySQL数据库中。
话题发送
我们使用一个py发送话题
import rospyfrom some_package.msg import SensorData # 假设消息类型定义在 some_package 包中
# 初始化 ROS 节点rospy.init_node('sensor_publisher')
# 定义发布者，发布到 /sensor_topic 话题，消息类型为 SensorDatapub = rospy.Publisher('/sensor_topic', SensorData, queue_size=10)
# 创建消息实例sensor_msg = SensorData()sensor_msg.sensor_id = 123sensor_msg.temperature = 25.2sensor_msg.humidity = 58
# 发布消息pub.publish(sensor_msg)
# 等待直到节点关闭rospy.spin()
查看一下数据库内话题信息有没有正确存放
如果数据库和ROS不运行在一个主机上，mySQL需要先进行配置局域网访问
使用Python订阅ROS话题
并将消息保存至SQL Server数据库
下面我们将一步步介绍如何使用Python订阅话题，并将接收到的消息保存到SQL Server数据库中。
首先，确保已经安装了用于ROS的Python库和用于SQL Server的数据库适配器pyodbc。
在ROS中，通常我们会使用rospy库来进行话题的订阅和发布。对于SQL Server，我们将使用pyodbc库来与数据库进行交互。
在SQL Server Management Studio (SSMS) 或者通过sqlcmd工具，执行以下SQL脚本来创建一个数据库和表以存储来自ROS话题的消息。
CREATE DATABASE RosData;
USE RosData;
CREATE TABLE SensorMessages ( Id INT PRIMARY KEY IDENTITY(1,1), TopicName NVARCHAR(255) NOT NULL, MessageData NVARCHAR(MAX) NOT NULL, ReceivedDateTime DATETIME NOT NULL DEFAULT GETDATE());
此脚本创建了一个名为RosData的数据库和一个名为SensorMessages的表，表中包括自增的主键Id，话题名称TopicName，消息数据MessageData和接收时间戳ReceivedDateTime。
现在我们将创建一个Python脚本来订阅ROS话题，并将接收到的消息保存到SQL Server数据库中。
导入必要的模块
import rospyfrom std_msgs.msg import String # 假设我们订阅的话题类型为std_msgs/Stringimport pyodbc
def create_database_connection(): try: connection = pyodbc.connect( 'DRIVER={ODBC Driver 17 for SQL Server};' 'SERVER=your_server;' 'DATABASE=RosData;' 'UID=your_username;' 'PWD=your_password;' ) return connection except pyodbc.Error as e: print(f"Error connecting to SQL Server: {e}") return None
这段代码定义了一个函数create_database_connection，用于建立与SQL Server数据库的连接。
