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1、激光雷达市场规模
出货量快速增长：激光雷达出货量呈现出快速增长的趋势，2021年出货约1万套，2022年达到12万套，2023年超过50万套，2024年约157万套，预计2025年可达300万套。这一增长源于智能驾驶的需求，国内智能驾驶公司起步相对特斯拉较晚，在视觉领域积累较弱，搭载激光雷达可提升智能驾驶安全性。目前L2+可能用纯视觉，但L3及以上基本必须使用激光雷达。
价格下降与渗透率提升：激光雷达价格不断下降，目前最便宜的车型搭载激光雷达的价格已到15万左右，15万以上车搭载激光雷达的渗透率约30%。作为ADAS主要功能的辅助驾驶激光雷达价格已降至千元左右，主机厂未来希望能降到500以内。价格下降促使更多主机厂采购激光雷达，推动其市场渗透率进一步提升。
2、激光雷达技术路径
波段与扫描方式：从激光波长看，主要有905和1550两个波段，其中前两种成熟量产方案属于905波段，第三种属于1550波段；从扫描方式看，包括一维扫描和二维扫描，如Max属于二维扫描，一维转镜属于一维扫描，第三种方案也是二维扫描，且1550的企业也在推905的产品。905波段兼具性价比和高性能指标，随着探测器灵敏度提升，性能可达300米以上，相比1550波段价格更便宜，竞争优势明显。
光源器件特点：光源器件主要包括EEL和VCSEL两大类。EEL是边发射激光器，功率密度大，适合配套二维扫描；VCSEL是面阵发射方式，成本更低，适合配套微振镜扫描。未来产品定位不同，选择的光源器件也不同，高端、高限速产品，VCSEL光源配合SPAD阵列可能更具性价比；千元以内低成本激光雷达，一两个EEL激光器配套一两个单点APD探测器即可，系统更简单，性价比突出。
3、激光雷达成本构成与降本途径
成本构成：激光雷达整机成本构成中，光学件、结构件占小头，芯片占大头，因为激光雷达使用的芯片种类和数量众多。例如激光发射器和探测器，以前每一线可能几十元、上百元，现在国产量大后每一线只需一两块钱；驱动芯片和信号处理芯片通过多通道集成自研ASIC芯片或自研SOC等，比采购国外芯片能降好几倍。
降本途径：激光雷达成本下降有多个途径，一是规模效应，通过量大压低供应商采购价格，提升自动化生产良率，降低人工投入；二是芯片化，用自研或国产芯片替代国外芯片；三是产品两极分化，用于AEB的激光雷达价格往千元以内走，性能适当缩水，用于L4高阶自动驾驶的推出1000线以上产品，对成本不敏感。
4、激光雷达应用场景与弱势场景
应用场景：激光雷达在智能驾驶中应用广泛，在AEB紧急刹车功能中起关键作用，保障智能驾驶安全性下限。在高速场景中，能提前检测到前方障碍物，比人眼反应更快更安全。部分车型用视觉提升智能驾驶上限和体验，激光雷达作为安全冗余，在其他传感器和算法失效时，通过物理手段检测障碍物。
弱势场景：激光雷达存在一些弱势场景，如高反射场景，Flash激光雷达和面阵发射、接收且用单光子接收器的转镜式激光雷达容易出现信号串扰；对红绿灯、车牌号等视觉信息强的地方感知较弱。此外，雪天、大雾天等特殊天气对激光雷达也有影响，Flash雷达在雪天易出现高反射问题，雾天会使激光雷达探测距离衰减。不过，可通过多传感器融合方案提升整体效果。
5、激光雷达市场格局与未来趋势
市场格局：目前主机厂选择激光雷达供应商已有明确阵营划分，但新的突破性、颠覆性技术出现时，主机厂可能尝试新方案，打乱供应格局。例如FMCW技术，虽价格贵，但抗干扰能力强且能实现速度测量，适合高端车型彰显差异化。
未来趋势：未来3 - 5年，不同价位车型激光雷达配置有差异，15 - 20万车型可能装一个主雷达实现AEB功能，三四十万车型可能装一个主雷达和两个补盲雷达；豪车和L4车型可能用高线束激光雷达，如主雷达用2 - 4个500线到1000线的，再装四个侧向补盲Flash雷达。高端激光雷达价格预计四五千往上，补盲雷达批量价一两千。行业趋势是千元级激光雷达继续降本，高端激光雷达重点是与客户应用匹配并销售。
6、激光雷达在其他领域的应用
机器人领域应用广泛：激光雷达在机器人领域应用广泛，扫地机器人多年前就已搭载，AGV、无人快递车等移动平台也有应用，人形机器人也开始搭载，如苹果可能搭载了40个激光雷达。上市激光雷达公司大多在拓展机器人领域，因为底层技术相通，主要是技术指标和产品定义变更。机器人用激光雷达特点是距离相对车载更近，能覆盖复杂场景需求。
供应商重叠情况：车载激光雷达做得不错的上市企业大多在向机器人领域拓展，所以人形机器人激光雷达供应商和车载供应商大概率会重叠。不过，专注于机器人领域的初创企业若有颠覆性技术或稳定销售渠道，也可能有机会在该领域立足。
Q&A
Q：车厂从2023年到2025年，以及到2026年对于激光雷达的采购态度是否有波动，背后实际情况和原因是怎样的？
A：从技术角度分析，智能驾驶需要较好的安全性。早期做L4智能驾驶，如Waymo、百度的无人驾驶出租车等，需要激光雷达对环境进行感知，通过多种传感器融合实现环境感知和规划决策能力。近几年乘用车、商用车前装偏ADAS应用的激光雷达发展迅速，如小鹏、华为将激光雷达搭载上车，出货量每年几倍速增长（21年约1万套，22年12万套，23年超50万套，24年约157万套，25年预计达300万套）。国内智能驾驶公司相对特斯拉起步晚，在视觉领域积累弱，搭载激光雷达可实现比纯视觉更好的智能驾驶安全性，基本格局是L2加可能用纯视觉，但L3及以上必须用激光雷达。
Q：能否举一个具体例子说明激光雷达在某些场景上搭载后，安全性一定会比纯视觉高很多？
A：视觉的软件算法可提升智能驾驶上限和体验，但激光雷达作为安全冗余，保证了智能驾驶安全性的下限。在其他传感器和软件算法失效时，激光雷达能通过物理手段检测出障碍物，保障最基本的AEB紧急刹车功能。
Q：高速场景上，激光雷达是否能让车在面对前方300米障碍物时更安全，算刚需场景吗？
A：对，这是一方面。另一方面，视觉在一些情况下，如完全没有光照、明暗交替（像隧道出入口）、摄像头被对方远光灯照射时，没有采集到原始信号，即便算法再好也无法发挥作用，容易出现对障碍物的漏检。
Q：价格战对于激光雷达的采购有没有影响？
A：现在激光雷达最便宜的车型已到15万左右，15万以上车搭载激光雷达渗透率约30%。L2加和L3大概率要搭载激光雷达以实现比人类驾驶更高的安全性。主机厂要求所有零部件降本，目前ADAS主要功能的辅助驾驶激光雷达价格已降到千元左右，未来主机厂希望降到500以内，所以激光雷达本身也需不断降本。
Q：AEB的雷达是前向的，还是flash或别的方案？
A：AEB雷达现在用的是前向的主雷达，即200米左右的主雷达实现这个功能。
Q：激光雷达性能升级和成本降低的主要途径是什么，芯片化在其中如何赋能，成本下降速度大概是怎样的？
A：激光雷达成本下降有多个途径。一是规模效应，量大可压低供应商采购价格，通过自动化生产提升良率，降低生产人工投入。二是芯片化，采用自研或国产芯片替代国外芯片可降低成本。三是激光雷达有两极分化趋势，用于AEB的激光雷达价格往千元以内走，性能有缩水；用于L4高阶自动驾驶的激光雷达，有公司推出1000线以上产品，L4对成本不敏感，ADAS的AEB激光雷达则需价格足够低。关于成本下降速度，文中未提及从3000到1000，再到500的具体速度。芯片化通过国产化和自研高集成度芯片（如自研SOC）取代传统分立芯片来赋能性能和成本。
Q：以市面上成熟量产的激光雷达产品为例，芯片在其中的成本占比如何，芯片国产化后对每颗激光雷达成本降低的贡献怎样，财务上如何处理？
A：激光雷达芯片一般有上千万投入，行业头部公司几十万套出货量的话，摊下来每台产品里的研发费用相对能接受。以常用器件为例，激光发射器以前每一线几十块到上百块，现在每一线降到一两块钱；激光探测器原来每一线较贵，国产量大后每一线只需一两块钱。驱动芯片和信号处理芯片通过多通道集成自研ASIC芯片或自研SOC等，比采购国外芯片能降好几倍。整机成本构成中，光学件、结构件占小头，芯片占大头，通过芯片迭代可明显降本。
Q：除了收发已国产化，还有哪些部分没有国产化？
A：现在像一些少数器件，如电源芯片、ADC、以太网芯片等还未完全国产化，不过都在逐步国产化，不同公司国产化顺序不同。
Q：主机厂允许供应商将大头的自研芯片全部切换吗？
A：车企要求做认证，芯片层面一般要做AEC - Q100认证，激光雷达整机要做ISO 26262相关认证，软件层面要做功能安全ISO 26262认证等，通过认证客户即可接受。
Q：是否存在某些车型的高配版用国外芯片，中低配版用自研芯片的情况？
A：有可能。一些高端芯片如索尼的高端芯片性能好，高端激光雷达可能会采购使用；性价比高的型号为控制成本，可能会先用自研和国产芯片。
Q：市场上三种成熟量产的激光雷达技术路径（NICE的，点光源加VCSEL加上转镜的，光纤激光器的）未来提升潜力和天花板如何，下一代产品技术路径会趋同吗，三家会互相切入别家技术路径吗？
A：这三个方案从两个层面划分，从激光波长上主要是905和1550两个波段，前两家是905的，第三家是1550的；从扫描方式上包括一维扫描和二维扫描，其中提到的Max属于二维扫描，一维转镜属于一维扫描，第三家也是二维扫描方案，且1550的这家也在推905的产品。905波段兼具性价比和高性能指标，随着探测器灵敏度提升，性能可达300米以上，不比1550差且价格便宜，未来比1550可能有更大竞争优势。光源器件主要有EEL和VCSEL两大类，EEL边发射激光器功率密度大，适合配套二维扫描；VCSEL面阵发射激光器成本低，适合配套微振镜扫描。往后看产品定位，如果做高端、高限速产品，VCSEL光源配合SPAD阵列可能更具性价比；做千元以内低成本激光雷达，用一两个EEL激光器配套一两个单点APD探测器，数字信号处理和系统更简单，性价比更突出。
Q：目前主机厂选择激光雷达供应商已有阵营划分，后续是否还有打乱供应格局的机会？
A：如果有新的突破性、颠覆性技术出现，在产品性价比、最高性能指标或其他功能方面有突破，主机厂愿意尝试新的技术方案。而且现在主机厂之间竞争激烈，也有可能自己扶持一些激光雷达公司。
Q：FMCW技术方案是否有打乱供应格局的可能性？
A：FMCW主要定位于实现更好的抗干扰能力和同时进行速度测量，但价格比较贵，适合高端车型使用。
Q：激光雷达有哪些弱势场景，这些场景能否通过技术迭代提升其在智能驾驶中的博弈能力？
A：高反射比较严重的情况一般出现在Flash激光雷达（面阵发射、面阵接收，用单光子接收器，易出现信号串扰）和转镜式激光雷达（很多采用VCSEL发射、SPAD阵列式接收）上。此外，激光雷达对红绿灯、车牌号这种视觉信息比较强的地方感知较弱。现在很多车采用多传感器融合方案，效果比不用激光雷达更好。一些车不用激光雷达，比如特斯拉，是因为早期没有车规级激光雷达且价格贵（一个5到10万）；还有一些车为控制成本，不用激光雷达也能实现一定辅助驾驶功能。
Q：爱玛研发的新型高清高精度毫米波雷达，是否会对激光雷达市场产生冲击？
A：4D毫米波雷达虽喊出取代激光雷达的口号，但在分辨率和细节感知能力层面不如激光雷达。毫米波雷达和激光雷达是不同物理波段，最好做冗余而非相互替代。后续格局可能是激光雷达与传统毫米波雷达融合，如果4D毫米波雷达足够便宜，可能取代传统毫米波雷达。
Q：未来3到5年车规的车用ADAS激光雷达的格局如何，新技术有哪些新的应用机会？
A：一些15万 - 20万刚配备激光雷达的车，可能装一个主雷达实现AEB功能，这种情况也可能拓展到三四十万的车；更好一些的车可能装一个主雷达和两个侧方补盲雷达，前向主雷达可能采用MEMS或转镜扫描方案，芯片方案可能是GPU和FPGA配套，或者SPAD芯片跟VCSEL配套。豪车或L4车型为实现更好的智能驾驶，主雷达可能用2到4个放在车顶，采用500线到1000线的，还可能装四个侧向补盲的Flash雷达在车身四周。
Q：豪车方案中激光雷达的装载量及价格情况如何？
A：高端主雷达高线束的预计价格在四五千一台，补盲雷达批量价估计一两千块钱一台。
Q：512线、等效400线、1000线的激光雷达相比，成本会增加多少？
A：成本基本上接近线性增长，因为里面用到的器件数量要翻倍。
Q：通过芯片国产化能否降低500线、1000线激光雷达的成本？
A：芯片国产化对降成本作用不大，比如进口芯片1美元，换成国产1元，但使用芯片数量多的话，成本依然较高，如用128个就是128元，用1024个就是1024元。
Q：500线、1000线激光雷达想降成本有什么办法？
A：只能靠一些其他的集成化设计。目前行业趋势是千元级激光雷达要继续降本，高端激光雷达因量少，主要重点是与客户应用相匹配并卖出去，而非降成本。
Q：激光雷达中间市场是否不存在了？
A：像之前有公司推出的192线激光雷达，应用相对较少。
Q：未来特斯拉在美国，如果法律法规支持L3法规通过，其FSD会将激光雷达作为安全下线使用吗？
A：这是完全可能的。现在据说特斯拉挖了Velodyne负责激光雷达的人在进行自研。
Q：特斯拉车辆的HW5.0硬件条件上会上激光雷达吗？2025年中下旬在robotaxi上会搭载激光雷达吗？
A：有上激光雷达的趋势。不过目前特斯拉没有正式搭载激光雷达的车对外公开上路跑。
Q：不同技术的激光雷达在雪天和大雾天的表现如何？
A：Flash雷达在雪天更容易出现高反射，因为它是面阵芯片接收，传统激光雷达若用APD阵列芯片做接收也会有类似问题，不过通过算法抑制，高反射情况会比之前好很多，但仍有一定反射。高反射除了雪，高反路牌等交通标识也较常见。雾天激光雷达也有衰减，存在能见度概念，会影响其探测距离。
Q：激光器的迭代能直接对激光雷达的光束质量有很大提升吗？激光器都国产化了吗？
A：激光器迭代肯定对激光雷达光束质量有提升。从技术路径讲，以前用EEL，现在有性价比更好的VCSEL方案。国内有很多公司做EEL和VCSEL，现在很多激光雷达企业也用了国内激光器，且国内激光器做得不错。激光器的功率密度、温漂、电光转换效率等指标都会直接影响激光雷达性能。
Q：硅PM和SPAD在激光雷达接收方面有什么作用？
A：一方面像元数增多，分辨能力提升；另一方面感光灵敏度提升，能实现更远的探测距离。
Q：机械式和半固态LiDAR的毛利率情况如何？
A：机械式相对是小批客户，议价能力不高且量不大，一般几百台购买，其毛利基本上超过50%，高的可能有百分之七八十。半固态一般给车企配套，车企话语权强，价格被压得较低，为抢车企订单有的不惜亏本卖，所以车载激光雷达毛利率较低。
Q：国内几家激光雷达企业的芯片国产化率达到多少了？
A：国产化率统计有一定难度，因为每家有很多产品系列，不同产品系列用国产芯片比例不完全一样。但现在主控芯片，如主控SOC，还有一些关键的激光器驱动、探测信号放大处理芯片多数可国产化，超过50%应该是有了。
Q：激光雷达芯片自研有天花板吗？是百分百吗？
A：这看各家追求，不同公司有不同定位，理论上做到百分百也是有可能的。
Q：现在芯片国产化率超50%，未来在降本空间上还有吗？
A：有降本空间。因为芯片本身可随着规模效应、半导体产业发展不断降本，相同芯片价格会越来越便宜。
Q：芯片国产化率是企业降本核心方向，那芯片研发能力是激光雷达公司最核心的竞争力吗？
A：研发能力肯定是激光雷达公司最核心的能力。目前几家上市的激光雷达公司芯片研发不太可能完全自研，多是跟外部公司合作，各自承担一部分，多方合作共同完成芯片研发。
Q：新企业看好激光雷达赛道布局未来市场，进入难度如何？
A：这要看有没有颠覆性技术。如果采用类似技术没有创新，基本没机会。除非是车企自己研发，或车企重点扶持的战略合作伙伴，或者有销售渠道，有颠覆性技术，这样才可能有机会。
Q：现在激光雷达在机器人上有应用的可能吗？
A：现在很多移动平台都划到机器人范畴，如移动小车、AGV、送餐送外卖的无人快递车、扫地机器人、人形机器人等。扫地机器人多年前就已搭载激光雷达，AGV也有应用。较新的如人形机器人，苹果可能搭载了40个激光雷达，一些上市的激光雷达公司也发布了给机器人用的激光雷达。其主要特点是大视场角，距离相对车载的近一些，能覆盖各种复杂场景的需求。
Q：人形机器人激光雷达的供应商和车载的供应商会大概率重叠吗？
A：现在上市的激光雷达公司，若车载业务做得不错，都在向机器人领域拓展。因为底层技术相通，主要是做一些技术指标和产品定义的变更。但初创企业可能无法同时兼顾所有赛道。
Q：只做人形机器人激光雷达的初创公司有机会吗？
A：有颠覆性的技术，或有稳定的销售渠道，就可能有机会。
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