全自动爬升、全过程监控、无人化作业！上海建工新一代筒架机器人正式“上岗”

现有高层井道结构施工大多采用落地式脚手架、悬挑式脚手架、传统筒架装备等施工方法及装备进行施工，存在着施工效率低、施工安全性差等问题。

为了解决上述问题，上海建工全自动筒架机器人应需而生。 这位机器人中的“大力士”，内置了动力爬升系统、自动开合模板系统、实时监控系统等模块。

只要摁下正确的按钮，便可启动这位“大力士”，达到无人化一键自动爬升的施工效果。

传统的液压爬升式筒架在爬升过程中，需要人工不间断进行油缸顶升及回提操作。并且在上底梁顶升和下底梁提升转换时，需要操作人员进入筒架内部进行爬升靴的方向转换，存在机械化、自动化程度不高以及爬升过程筒内作业等问题。

全自动筒架机器人在传统爬升靴的基础上，通过增设导向块、连杆、腰形槽和液压油缸，解决了爬升过程筒内人工换向的安全隐患，实现了爬升靴在平台爬升和导轨提升过程中的自动换向。

架体沿墙体爬升演示

同时，通过改进优化油缸的控制逻辑，采用集中控制的方式将众多操作按钮集成为一个按钮，操作人员只需要一键启动按钮，便可实现各油缸的顺序作业，达到无人化一键自动爬升施工效果。

爬升到位

平模

角模

电动丝杆

在井道液压自爬式筒架结构上配置摄像头、采集仪、交换机及显示终端等设备，并开发了相应的数字孪生管控平台系统。

数字孪生管控平台系统

通过构建筒架数字孪生模型标准库及虚实模型数据动态映射方法，结合机器视觉和深度学习技术等计算机技术，对现场作业、筒架爬升、模板开合、牛腿支撑实施了全过程远程可视化监控，实现了全自动筒架工作状态的实时数字孪生，提高了筒架爬升的可视化、自动化以及无人化施工水平。

筒架数字孪生模型标准库

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