拉法耶特参加了宪法起草工作，七月十一日，拉法耶特递交了一份《人权宣言》，这份宣言是根据启蒙主义思想，仿照美国《独立宣言》而成的。
《人权宣言》中，拉法耶特提出了宗教自由、比例代表制、设立陪审团、取消秘密警察、解放奴隶、出版自由、取消贵族封号和特权等条目。
国民议会后来发表的《人权与公民宣言》(Declaration of the Rights of Manand of the Citizen)用的就是拉法耶特的蓝本，是为法国第一部《宪法》。
七月十三日，拉法耶特被选为制宪议会副主席，一度成为君主立宪派首脑。七月十四日，巴黎群众攻占巴士底(Bastille)狱。路易十六只得让步，同意君主立宪。拉法耶特以巴士底狱事件为荣，他把巴士底狱的大门钥匙作为礼物送给了华盛顿。
七月十五日，拉法耶特被任命为国民自卫军(National Guard of France)总司令。他拔剑宣誓，表示愿把自己的生命献给保卫自由的事业，并下令拆毁巴士底狱堡垒。
七月十七日，拉法耶特为君主立宪的新法国设计了新国旗“三色旗”。“三色旗”中白色代表法国王室。
拉法耶特是法国大革命初期的重要人物，当时他的影响力仅次于国王。此时的拉法耶特声名大震，是革命英雄。他身穿国民自卫军制服，骑着那匹著名的白马，在巴黎城内和郊区，到处发表演说，受到极大欢迎。
拉法耶特想成为法国的华盛顿。他写道：“对于革命来说，无需秩序；旧秩序是一种束缚，这种情况下，起义是神圣的义务。”一年后，拉法耶特放弃了贵族头衔，全心投入革命。
十月五日，在饥饿威胁下的巴黎人民向凡尔赛进军，要求国王批准八月法令和人权宣言，并从凡尔赛宫迁居巴黎。拉法耶特劝阻未成，只得随国民自卫军一起来到凡尔赛。
他全副武装出现在议会，保皇派穆尼埃(Mounier)质问他：“你想干什么？”拉法耶特回答道：“我要保护国王”。拉法耶特只身进宫觐见国王，有人高喊：“他就是克伦威尔(Oliver Cronwell) ！”拉法耶特平静地说：“先生，克伦威尔不是一个人进来的”。
当拉法耶特因疲劳而睡着的时候，群众冲进了王宫，迫使国王和王后同意与拉法耶特一起出见人民，并答应迁居巴黎。后来，拉法耶特的政敌挖苦他说：“他酣睡的时候，他的国王被偷走了”。
拉法耶特得到王宫被袭的消息后，立即骑马来到出事地点。他冲进人群，率领自卫军士兵驱散人群，救出了国王和禁卫军。他让国王和王后来到阳台上，向群众致意表示和解。为了平息民愤，拉法耶特恭敬地亲吻王后的手，群众报以热烈的欢呼。拉法耶特把自己的三色帽，戴到一名禁卫军士兵的头上，并当众拥抱了他。群众高呼“国王万岁”“王后万岁”“禁卫军万岁”。
国王一家在自卫军和禁卫军的护送下，与国民议会代表一起，从凡尔赛动身去巴黎。该事件提高了拉法耶特的声望，也使国王受制于他。他一方面殷勤伺候国王，声言要保卫国王，维持秩序；一方面要求国王给予他绝对信任。国王出于无奈，于十月十日任命他为巴黎十五公里范围内的正规军司令。
一七九零年七月十四日，为纪念攻占巴士底狱一周年，巴黎举行了盛况空前的集会。八十三个郡的代表汇集首都。国民自卫军总司令拉法耶特出席了庆典。
拉法耶特走上设在马尔斯(Champs de Mars)广场中央的祖国祭坛，宣誓“我们宣誓，永远忠于国民，忠于法律，忠于国王；尽力维护国民议会制定并经国王同意的宪法；以永不分离的友爱同全体法国人民团结在一起”。
顿时，礼炮声和欢呼声响成一片。当他走下祭坛时，人们拥上去亲吻他的脸和手、衣服和长统靴。有人大喊：“看拉法耶特先生，他在正奔向未来！”
此时，拉法耶特的声望达到了顶峰，他得意地说：“我制服了英王的威力、法王的权势、人民的狂热”。
然而，随着革命的深入发展，拉法耶特的君主立宪主张同狂热的民众要求建立共和国的诉求日益对立起来。他在孔多塞(Marquisde Condorcet)和西哀耶斯(Emmanuel Abbe Si－eyes)的帮助下，组织了以拥护宪法和国王为宗旨的“一七八九年俱乐部”。
一七九一年六月，路易十六出逃，拉法耶特对被押回巴黎的路易十六采取了保护措施。
一七九一年七月十七日，巴黎人民在马尔斯广场集会，要求审判国王、废除君主制、建立共和国。拉法耶特率领国民自卫军驱赶集会群众，下令向拒绝离开的群众开枪并逮捕“混在暴民中的刺客”。
群众惊慌逃散，会场留下很多尸体。镇压过程中，打死打伤了一百多人。十月，拉法耶特辞去了国民自卫军司令职务，一度隐居。同年十二月，当“反法联盟”大兵压境时，拉法耶特组织军队抗击入侵者。
