使用CUDA加速VINS-Fusion和LIO-SAM，效果炸裂！已开源！

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作者 李弋星

我用CUDA重新实现了VINS-Fusion的滑动窗BA，仓库地址：

VINS-Fusion-GPU-BAgithub.com/qdLMF/VINS-Fusion-GPU-BA

另外，我用CUDA重新实现了LIO-SAM的线面里程计，受高博团队的Faster-LIO的iVox数据结构的启发，实现了GPU上的点云网格哈希表以替代kdtree做KNN搜索，仓库地址：

LIO-SAM-GPU-ScanToMapOptgithub.com/qdLMF/LIO-SAM-GPU-ScanToMapOpt

作者 苏飞飞

NVIDIA 前不久搞了一个项目，

cuVSLAM - isaac_ros_docs documentationnvidia-isaac-ros.github.io/concepts/visual_slam/cuvslam/index.html

用 CUDA 实现了 VSLAM 的加速。他们报告了如下性能：