为了演示一种制造兼容、可控机器人结构体的全新方法，研究人员构建了一个能够自主折叠的兔子、金枪鱼和海星的3D模型。这些构造物浸泡在热水之后，会从平面形式上折叠起来。在过去的几年时间里，越来越多人开始关注那些具有自建功能的机器人。当你需要制作高精度机器人的时候，这种功能会非常受用，你会发现，如今不少机器人都是呈现软体且具兼容性的。
把软体机器人丢进热水里，它就能自己折叠｜ICRA 2017
当然，我们或许会觉得软体机器人适合3D打印，但是在实际情况下，它们通常是使用高度可变形的材料制作的，这些材料可以靠自己的行为改变，而不是专门铸模来制作，当然，铸模是一件冗长乏味且烦人的事。
Cynthia Sung之前曾是麻省理工学院Daniela Rus团队的一员，如今已经成为了宾夕法尼亚大学的一名教授。本周二，在机器人与自动化大会（ICRA）上，他展示了一个制造兼容且可控机器人结构体的全新方法，并称之为附加自折叠技术。
受到折纸手工的启发，该技术可以利用具备自折叠功能的2D材料创造3D形状，而你所需要做的，就是把它们放进热水里即可。
基本上，你需要先设计好一个对象的3D模型，然后使用软件把对象转化成为很多不同的层，而且每一层都需要和对应的上一层及下一层联系在一起，但是却要有一点折叠皮瓣。一旦你已经准备好了所有的设计，你就可以使用一个乙烯切割机在一个聚脂薄膜和聚氯乙烯的“三明治”上打印出来。
在折叠之前，你首先得到的可能会是一个你期待所创建的3D对象连接横截面的、又长又瘦的条带，但是一旦你把它放进到一个接近沸腾的热水里，聚氯乙烯（PVC）就会受热，然后每一个部位都会被收缩，然后只需短短几秒钟，就能变成预先设定好的形状。
不仅如此，该软件还有另一个功能，可以在设计对象内加入一种所谓”对抗性“（使用的是和钓鱼线一样的原材料），这样的效果就是，当一侧被压扁，另一侧就会被弹起，从而形成一个受控曲线。
这些研究人员使用了能够自我附加折叠功能的解决方案，制造了一个完整的海星模型（下图a），这个模型拥有靠伺服电机控制的腱体，允许其执行不同的云端（下图 b-g）。
