比波士顿狗子还厉害的四足机器人Anymal：会按电梯，还能绘制地形！

一直以来，波士顿动力打造的大狗被认为是最先进的四足机器人，然而，这个历史有可能会被改写。据The Verge报道，瑞士苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）的研究人员已经成功打造出一个称为Anymal的四足机器人，它不仅能在恶劣的环境中自主行走，还会按电梯……

四足机器人Anymal看起来跟波士顿动力的SpotMini比较相似，但并不是刻意模仿，只是因为四足是建立稳定机器人的很好的模型，即使它们发生故障，它们仍然是可以站立起来的。

以往大家说机器人会乘电梯，基本上都是有人按开了电梯，机器人发现电梯门打开后就自动“走”进去，要去哪个楼层也需要有人帮忙按楼层按钮，或者需要对电梯进行改装后，通过通信方式跟电梯进行沟通。而在苏黎世联邦理工学院最近发布的一段短视频中，最新版本的机器人Anymal已经学会了主动伸脚按电梯，等电梯门开了以后，又自动地进入了电梯。

研究人员表示，这要归功于室内定位导航功能，这让机器人可以准确地找到电梯，并按下电梯按钮。机器人的快速发展给我们的工作和生活带来了很多的便利，但是，我们不应该为未来的机器人建设一个全新的基础设施。相反，它们应该适应我们的环境。

在另一个视频中，Anymal能够在台阶，障碍物，楼梯等各种地形上穿越，耐用且防水，适用于恶劣环境如海上石油和天然气平台，可以适应多种严峻的地形检测石油与天然气田现场情况。

据报道，Anymal还可用来进行户外地形绘制。为了进行准确的扫描，机器人在前面和后面都带有两个旋转的激光测距传感器。这项工作展示了森林中户外四足机器人的映射能力，该映射是基于机器人的姿态估计（通过惯性和运动学测量）与激光扫描仪的距离测量的融合。

据了解，ANYmal就是为了在非常具有挑战性的环境中自主行走而设计的，它采用兼容而精确的可控扭矩致动器控制，使得机器人能实现动态平衡和具备向上攀爬的能力。由于采用了激光传感器和摄像机，机器人可以感知其环境，不断创建地图并精确定位。基于这些信息，ANYmal可以自主规划导航路径，在行走的时候可以精心选择的立足点。

据苏黎世联邦理工学院介绍，四足机器人ANYmal的第一个应用就是油气管网的检测，它可以携带使用超过2小时的电池以及光学和热成像摄像机、麦克风、气体检测传感器和照明等设备。在这样的情况下，ANYmal的整机重量仍小于30kg，只需要一个工人就可以运输并部署。

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