撰稿：刘雪儿 编辑：孙雨晨，作者授权早读课发表。
公众号：新经济100人（ID：qiyejiagc）
编辑：Dva
随着人口红利消失、劳动成本增加，工业机器人成为创业风口与政策扶持对象。当云计算与大数据等技术不断成熟，服务机器人逐渐兴起，并渗透到医疗、农业、金融、军工、物流、家政、教育等领域。
但机器人和很多智能硬件一样，对软件、硬件、供应链管理等各方面要求很高，一般创业公司无法啃下这块硬骨头，在巨头林立的机器人领域，创业公司又有哪些机会呢？
「新经济100人」在安卓头条（Android Headlines）上发现，一位名叫Nick Sutrich的德国测评师，对iRobot Roomba 980和一款中国的扫地机器人进行了测评。
在小面积清扫、导航能力、地毯清洁能力等五项实用功能的评测中，除地毯清扫不让伯仲外，其余三轮测试，中国产品表现出明显优势。
我们又在京东上搜索了这款名为「米家扫地机器人」的产品，搜索结果显示，该产品售价1699元，价格不到iRobot Roomba 980的四分之一，评论超过1.2万条，好评率100%。
这引起了我们的好奇：这款扫地机器人与时下热潮的人工智能有哪些关联？在市场上已经有四五个成熟品牌的情况下，这家公司能否杀出重围？
近日，「新经济100人」走进石头科技（米家扫地机器人是其研发的产品），独家专访5位团队核心成员，总结了智能硬件生存六个法则，涉及找人、找钱、供应链管理等多个环节，希望对准备创业或正在创业的你有所启发。
2014年6月，对AI与机器人感兴趣的昌敬决定做一个机器人公司，「要找一个接地气的产业，扫地就很接地气」。他选择扫地机器人的理由是：
○ 有真需求。
○ 人群足够广。
○ 频次足够高 。
○ 产品不易同质化。
石头科技创始人兼CEO昌敬开始着手找人，从熟人入手，找到了微软前同事毛国华做COO，毛国华找到了微软前同事吴震做CTO，三人都是软件出身，团队的硬件短板十分明显。
▲石头科技创始人兼CEO 昌敬
「讲一个笑话，我们始终不知道硬件包含哪些东西，硬件结构是怎么回事，大家老扯不清楚。」石头科技联合创始人兼COO毛国华说。
几个人把自己的朋友圈和通讯录翻了遍，凡是与硬件沾边的人都去求推荐人才。
几个月里他们面试了不下二十人，但颗粒无收。一次，昌敬和毛国华开车去望京面试一个手机出身的人才，「这哥们是我们非常想要的人，我们很早就到了，请他吃饭，很诚恳地聊天，把公司所有底细包括融资等都告诉他，但吃完饭他还是回绝了。」毛国华回忆，「当时我俩沿着五环开车回来，真的非常非常沮丧。」
恰巧万云鹏来北京出差，在华为任职十年的他是金牌项目经理，在与百度的合作中认识了昌敬。昌敬邀请他来公司做项目管理的培训，深入交流中发现「很不错，就挖他好了」。
但当时万云鹏刚举家从北京迁往深圳，车已经买了，正准备买房子，现在让他搬回来，家人尤其妻子坚决不同意。「华为是个非常牢靠踏实的公司，你想在一个金饭碗里，非跑到一个泥饭碗里，你给人一个理由。」昌敬很苦恼。
昌敬他们反复沟通多次，「我知道他（万云鹏）是个比较爱冒险的，想追求一些刺激的人」。果不其然，万云鹏还是心动了，他说服妻子回到北京，微信上给昌敬他们发了张妻子侧身洗碗的图片，表示她同意了。
「他是我们公司硬件第一人，有了他就相当于打开了硬件的一扇窗户。」作为石头科技联合创始人兼供应链副总裁，万云鹏从华为、诺基亚等公司引进了不少硬件人才。有一次对方妻子不同意，他干脆跑到对方的湖南丈母娘家求情。
「创业就是一找方向，二找团队。方向就是做对的事情，团队就是把事情做对。」昌敬说。
现在团队的软件与硬件人才搭配合理，有人问昌敬当初三个软件人也敢开个硬件公司，昌敬回答：「初生牛犊不怕虎，无知者无畏，有多难不知道嘛，因为不知道，所以不怕。」
2014年8月中旬，昌敬几个人在40天里赶出了第一个demo，小米生态链的投资人看后决定投资几百万美元。但接下来的坑却是一个接一个。
2015年9月是预定开模的日子，但已开出的两款手板却很不理想。是将就开模还是重新设计，眼前是一个巨大的十字路口。
问题的根源在于，硬件团队大多来自手机团队，缺少做机器人的经验，设计思路有问题。
「我们也试图参照一些国外顶尖品牌的产品，但有些东西不是两眼就能看出来的，很多细节设计没弄明白，而细节往往决定产品质量。」石头科技联合创始人兼硬件负责人张志淳说。
昌敬决定重新设计，加上开模和最后发布再花费大半年，推向市场的计划排到了2017年3月。
「团队听说后非常负面，士气大跌，相当于三年还不一定做好一个产品，搞不好中途就死了。」
为了抢时间和安抚团队，昌敬决定封闭开发，从外面请了机器人领域资深的工程师，改动了整个框架，关键的模组也坚持自己做。
「每晚搞到一点钟，就抢时间，那里面有几万个结构，要一个个点，每个人都点坏了一个鼠标。」昌敬对「新经济100人」说。
一个月后新版本出来，昌敬过了自己这一关，他把发排计划定在2016年9月，但没想到更大的问题还在后面。
2016年春节，昌敬带着第一个版本回北京测试，哪知道机器人不听使唤，要么突然停掉，要么犯了迷糊，没法一直跑下来。「
当时感觉挺沮丧的，很没安全感，因为问题太多了，觉得上市遥遥无期，都吃不下饭。」昌敬说。
但为了让大家过个好年，他一直憋着没说。
年后上班第二天，软件与硬件部分团队就开始封闭开发。
大家定下目标，4月开始内测。此时，离原定的发排计划只剩下一个月。时间像鞭子一样抽打着团队里的每个人，赶着他们每天玩儿命地工作十四五个小时，一个月后软件运转趋于稳定。
在石头科技联合创始人兼CTO吴震看来，机器人之所以跑不动，是因为一时没办法汇集所有的室内场景，必须多场景内测，再针对不同障碍物给出处理策略。
在米家扫地机器人研发的数据库里，每发现一个问题就标个单号，并记录下解决流程，如处理人、解决方案、效果如何等。目前已经积累了几千个单号，还在持续更新中。
现在市场上多为采用惯性导航的碰撞式机器人，由于缺乏传感器只能无序清扫，容易出现漏扫和同一地方清扫时间过长的问题。不同于惯性导航与摄像头导航技术，米家扫地机器人采用激光导航技术，可以把家里的户型图画出来，规划路径，而且不受机器打滑、偏离方向的影响，覆盖性与稳定性都高很多。
这背后支撑的有三大算法：
○ 室内定位与地图创建算法。机器清扫后App上自动生成清扫后的路径，这依靠激光而非GPS来测量，与无人驾驶汽车躲避障碍物的原理类似；
○ 导航算法。机器人成「之」字形行走，目的地不是一点而是一行，最后选择最优路径回到充电桩，好处是不容易漏扫；
○ 用户交互算法。比如App上响应用户指令。
「第一个算法是我们的核心，也是比较大的难关。」吴震说。要做一个民用产品，追求的是物美价廉，降低成本也容易造成精度等性能的降低，硬件的缺憾对软件水平提出了极大的挑战。
当时人力有限，吴震他们没法研究所有论文，于是找到擅长机器人研究的卡内基梅隆大学，从大牛博士那里快速了解市面上的解决方案与学术算法，再根据现有硬件条件作出算法改造，通过软件弥补了硬件性能上的不足。
2016年4月，产品如期开始测试。第一次发现噪音偏大，于是将齿轮改成斜齿，但100小时测试中齿轮熔化，这时候离发布只有四五个月，而每种方案量产前都需经过1500小时的测验，昼夜不停也得转62.5天。
石头科技硬件负责人张志淳立马飞到深圳，跟齿轮箱厂商商量解决方案，调整齿轮的角度、间隙，把材料从塑胶换成铜等等，「当时非常冒险，我们是在赌。」昌敬说。
几种方案讨论出来后就开始测试，几十台扫地机器人昼夜不停跑两个多月，十多个人24小时三班倒，给机器人换电池。
机器人都快跑成「神经病」了。
昌敬认为，评价一个机器人好不好，看四个方面：
○ 是否不易卡住。
○ 是否清扫干净。
○ 是否覆盖全。
○ 是否清扫快速。
想一步到位并不容易。米家扫地机器人最初只能清扫路况不那么复杂的房间，比如屋里只有常见的沙发、椅子、衣柜等静态障碍物。
有了这个基础，团队开始想办法让机器人处理复杂路况，比如地面上既有头发又有电线，机器人只会「吞掉」头发，而不是把电线也一起卷进去。
再就是教会机器人怎么保护自己，这考验的是机器的越障和防跌落能力。激光技术很好地解决了这一问题，就像人的眼睛，能帮机器人「看见」前方的障碍。
比如机器人走到楼梯口边或桌子边时，悬崖传感器会向下打光，若光不能在规定时间内返回，机器人就知道这里离地面有一段距离，就会绕着走。
国际上用DPU（是机器吸进灰盒的灰尘质量与标准量的比值）衡量机器的清扫能力。目前米家扫地机器人在标准模式下DPU为82%，强力模式下为90%以上。
清扫能力与硬件设计直接相关，比如滚刷太硬容易缠绕毛发，太软则扫不干净。滤网的孔隙既要保证空气轻轻穿过，又能做到截住灰尘。
硬件负责人张志淳说，量产前的测试要经过三个阶段：
○ 解决功能性问题。
○ 解决耐久性问题。
○ 解决用户体验问题。
比如噪音大肯定会被用户吐槽，齿轮选得不好机器用两天就坏，就很难再卖出第二台。
2016年7月，经过2次工程样品验证测试、3次设计验证测试（包括模具、电子性能、外观测试等），终于有几种方案跑成功了，昌敬他们选了个最成功的去量产。
2016年8月1日，米家扫地机器人进入量产阶段。产品发布会之前，工厂要在一个月内备货1万台。
8月19日，北京大雨滂沱。昌敬在家里测试，发现机器人像机关枪一样，哒哒哒地响，这是此前在深圳从没出现的问题，原因是潮湿导致了刮条变形。「虽然出现概率极小，但一出现就很恶心」，昌敬提出已生产的5000台全部返工，众人哗然。
当时争议比较大的是只有新机器才会出现这种情况，用了几天后有灰尘润滑，声音不会很刺耳。如果家里足够脏，几秒钟后就没声音了，有人提出直接发货。但昌敬坚持返工，先隔离已经生产的5000台，全部机器重新生产。
返工最大的成本在于包装，因为逆包装后很多材料就作废了。其次在于占用生产线，返工一台机器和生产一台机器的成本差不多。
而这背后的问题出在刮条供应商身上，之前打样和测试的部件都没问题，在量产时供货质量出现问题。
类似问题也发生在产品上市后。2016年9月22日，有一批产品在出厂前的十几个小时被发现有问题，根源在于这批货从供应商的广东厂转到了湖南厂，品控水平降低。
为了彻底解决问题，昌敬换了成本较高的备用供应商，在需求旺盛的上市初期稳住了生产。
出了这次产品事故之后，石头科技发现要时刻紧盯着供应商，要派出驻厂的品控人员，前期负责挑选工厂，中期负责辅导制造和生产，后期负责巡检。
所有工厂的选择都会从两个角度考虑，从研发角度看，会看实验室设备的先进程度、研发人员占比、研发人员的背景与工作能力、工厂管理水平和相关认证标准等；从采购角度看，会看工厂的配合度、合作积极性，一般会选择门当户对的工厂。
总装厂在地理位置上要求很高，与零部件厂的距离最好在两小时车程内，这样便于运输零部件与品控管理。
万云鹏说：「选总装厂很难，不是说图纸丢给工厂，工厂生产就完事了，难点在于你要投入很多资源去辅导它。」
「辅导」是指，从工厂开始生产到量产期间的6到8个月里，米家需要派出人员教工厂怎么制造生产机器人的机器，调试机器提高效率。生产线产值从每小时5台提高到100台，磨合大概需要四五个月。
2015年底，米家扫地机器人一度陷入财政危机。
2015年年中昌敬已与高榕资本、启明创投签订了数千万美元的B轮融资协议。
但他没有预料到，外商投资的审批手续非常繁琐，由于审批部门经常对协议提出一些修改意见，他们不得不来回与各方律师协商修改。
石头科技COO毛国华回忆：「晚上11点后和律师开会，收集当天的反馈意见，改完了给人家发过去。最怕碰到节假日，因为律师放假又要干等好几天。」
那时候公司渐渐上了规模，增加了好几十名研发与生产人员，打样工作正热火朝天，还有开模、修模，也需要三四个循环后才能稳定下来，整个开模要花好几百万元。当时一个手板要花1.5万元，最后当废品回收时，工程师心疼地说：「好家伙！一万五扔掉」。
为了捱过这段寒冬，昌敬只能通过各种渠道筹措资金。2016年初，B轮融资到账，此时距签署融资协议差不多已经过去了大半年。
然而在昌敬看来，资金危机却不是最可怕的。「公司目前唯一的死法就是质量事故，所以质量一定是我们的最高优先级」，所以他才会在几次生死攸关的时刻，坚持产品第一的原则。
目前扫地机器人领域比较强的是国外品牌iRobot，在国内，国产品牌科沃斯也占有不少的市场份额，米家扫地机器人能否后来居上？
面对「新经济100人」抛出的问题，昌敬冷静地说，米家的优势在于团队软硬件上实力搭配强，劣势在于品牌积累尚欠火候。目前米家扫地机器人用的是小米品牌，但未来将回归石头科技。产品线也会继续拓展，但前提是先做好扫地机器人。
这家公司主力购买人群是35岁以下的男性用户，与小米的用户重合度较高，集中在江苏、浙江、广东等东部沿海地区，拓展空间相当大。
但这取决于这家公司挂上自己招牌后，渠道建设、市场营销、用户运营等能力有多强。
即使前有iRobot、科沃斯等强劲对手，但昌敬依旧信心满满。他骨子里崇尚冒险，喜欢挑战，有五年越野经验，曾多次翻山越岭，穿越沙漠与河道。
一次，昌敬和朋友去沙漠探险，有个坡下去就回不来了，「怎么出去不知道，但不下去又感觉缺点味道」，两人硬着头皮冲下去，找新路的时候车胎脱圈，呆了一夜后终于找到了出路。
「有一些恐惧，但也有一些刺激」，说起这些他不禁眉飞色舞。
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