大数据文摘受权转载自机器人大讲堂
近日，中国人形机器人领域迎来一次新的突破。逐际动力公布了其全尺寸人形机器人CL-1在全身移动操作方面的最新技术进展，在模拟仓库，连续无间断地完成大负载、大活动范围的全身移动操作。这次演示不仅标志着中国人形机器人在"通用移动操作"能力方面迈出了关键一步，也彰显了逐际动力在具身智能技术领域的持续创新和先进性。
稳定丝滑的一镜到底：突破性能极限
本次演示最引人注目的亮点无疑是其"一镜到底"，人形机器人CL-1移动+操作运动长达3分钟，不仅全程稳定流畅，视频还一刀不剪，业内绝无仅有。
CL-1在模拟仓库中，从入场到完成一系列复杂的搬运任务，整个过程一气呵成。在无保护状态下，从静止状态开始，CL-1迅速加速，在空间受限的过道上小跑进入模拟仓库。值得注意的是，即使在高速运动中，CL-1也能保持稳定的姿态，没有出现任何晃动或失衡的情况。当接近货架时，CL-1又能平缓减速，实现跑步和行走状态的自然平稳切换，这种动作的连贯性和精准控制力令人印象深刻。
在整个演示过程中，CL-1始终保持着高度的稳定性。无论是在快速移动还是负重操作时，CL-1都能保持身体平衡，动作流畅自然。这种稳定性不仅体现在单一动作中，更体现在不同动作之间的无缝衔接上。例如，从蹲下拿取货物到站起转身放置，再到快速移动寻找下一个目标，CL-1的动作连贯流畅，宛如行云流水。
这种"一镜到底"的表现，不仅展示了CL-1在技术上的成熟度，更凸显了其在实际应用场景中的潜力。在真实的仓储环境中，机器人需要长时间保持高效稳定的工作状态，CL-1的表现无疑为其在这一领域的应用提供了有力的支撑。
大负载、大跨度的连续操作：突破能力新界限
在本次演示中，CL-1完成了一系列大负载、大跨度的连续操作，充分展示了其全身移动操作的卓越能力：
多高度适应：CL-1能够在73cm高的操作台、50cm的低层货架和130cm的高层货架之间自如切换，展现出优秀的环境适应能力。从低位蹲下到高位举起，CL-1展示了80cm的垂直操作范围，这在人形机器人领域是一个显著的突破。如此大的操作范围使CL-1能够应对各种高度和位置的货物，大大扩展了其应用场景。
CL-1将4.1kg的汽水从操作台放到下层货架
大负载搬运：CL-1不仅能够稳定搬运4.1kg的货物，还成功完成了8.2kg重物的搬运任务，展现了优秀的负重能力。值得注意的是，即使在负重差异较大的情况下，CL-1也能保持动作的流畅性和稳定性，这充分体现了其强大的适应能力和控制精度。
CL-1将4.1kg的汽水从下层货架抬到上层
动态平衡：在搬运过程中，CL-1能够保持稳定的步态和身体平衡。无论是在负重行走、转身还是上下蹲起时，CL-1都能精确控制身体重心，保持平衡。这种动态平衡能力是实现复杂任务的关键，也是CL-1相较于其他机器人的一大优势。
实时追踪：CL-1能够自主追踪移动中的手推车，并在堆叠货物中准确识别目标，体现了其优秀的视觉感知和决策能力。这种能力使CL-1能够在动态变化的环境中工作，大大提高了其在实际应用中的适应性。
相比海内外其他知名人形机器人，逐际动力展示了更高的运动质量和更强的技术自信，包括高动态的移动和操作效果，公开了具体的负载重量、运动跨度。这些在人形机器人领域是一个显著的进步，预兆人形机器人迈进了新的阶段。
实时感知与智能决策：应对复杂环境的关键
在复杂的仓储环境中，实时感知和快速决策能力至关重要。CL-1展示了基于实时感知的移动操作（Real-Time Perceptive Loco-Manipulation）能力，能够在移动状态下进行物体识别、任务规划和协调控制。这种能力使CL-1能够灵活应对各种突发情况和环境变化。
在演示过程中，有一个特别引人注目的场景：当CL-1已经完成货物定位并准备进行操作时，工作人员随机移动了货物的位置。面对这种意外情况，CL-1展现出了令人印象深刻的适应能力。它迅速重新评估了情况，重新定位目标货物，并自主重新规划了任务路径。CL-1调整身位，最终将货物准确地放到了指定的位置上。这个过程完全是自主完成的，没有任何人为干预。
工作人员随机改变货物位置，CL-1即时重新规划，顺利完成搬运
这种实时感知和决策能力的重要性不言而喻。在实际的仓储环境中，情况往往比预设的场景更加复杂和多变。货物可能被移动，人员可能突然出现在机器人的路径上，或者可能出现其他意外情况。如果机器人只能按照预设的程序运行，而无法实时感知环境变化并做出相应调整，那么它在实际应用中的价值将大大降低。
软硬兼施的技术突破：全面提升性能
从专业角度来看，逐际动力在过去8个月中在人形机器人技术上取得了全面的进展。这些进展涵盖了软件和硬件两个方面，共同推动了CL-1性能的大幅提升。
逐际动力在感知与控制方面取得了突破性进展。他们率先实现了人形机器人从实时地形感知到步态规划再到全身控制的全栈闭环。CL-1能够实时感知复杂地形，主动调整步态，完成上楼梯、下斜坡等动态任务，标志着中国人形机器人在环境适应能力上的重大突破。CL-1的运动能力也呈现跨越式发展，从最初的平地行走，到动态上楼梯，再到往返跑步，展现了逐际动力在全身运动控制算法上的深厚积累。
在硬件方面，逐际动力持续优化关节性能和整机结构设计，提升了力矩、转速性能和响应速度，同时降低整机重量，在保证动力性能的同时提高了抗冲击能力。这为CL-1实现更复杂、更高动态的动作奠定了坚实基础。
最新展示的仓库场景测试中，CL-1展现了出色的全身移动操作能力。从目标识别、路径规划到负重搬运，CL-1表现出了强大的环境适应性和任务执行能力。基于实时感知的移动操作使CL-1能够在动态环境中灵活应对突发情况，重新规划任务路径，体现了逐际动力在感知决策算法上的显著进步。
结语
逐际动力一直坚持释放人形通用形态的泛化优势，不断探索具身智能的技术边界，为AGI在物理世界的应用奠定基础。随着技术的不断进步，像CL-1这样的人形机器人有望在仓储、物流、制造等多个领域发挥重要作用。逐际动力表示，未来将继续深耕全身移动操作技术，进一步提升CL-1在复杂环境中的泛化能力。这不仅将为通用人形机器人在实际应用场景中的广泛应用奠定基础，也有望降低部署难度，加速机器人技术在现有设施中的落地。随着CL-1等先进人形机器人的广泛应用，我们可以期待看到更高效、更灵活、更智能的仓储系统逐步成为现实。
值得一提的是，即将举行的世界机器人大会将是观察逐际动力最新技术进展的好机会，业内人士普遍期待CL-1在大会上的表现，让我们拭目以待，看看机器人领域的一些领先企业将如何在这个国际舞台上展示中国人形机器人技术的最新成果。
