小米SU7智能泊车辅助能力又有新升级啦！在支持侧方位、空间车位、极窄车位等200余种车位泊入的基础上，近期上线了全新的“机械库位泊车”功能，并通过OTA进行全面推送。
在城市中，为缓解停车位紧张的问题，机械库位停车场应运而生。其通过自动化机械设备，实现了车辆的立体停放，大大提升了空间利用率。但在机械库位泊车时，也面临着一些挑战，如2.05米的狭窄车位（库位宽度各有不同）、库位口前的立柱障碍，这些都可能增加车辆碰撞和刮蹭的风险。为应对这些挑战，小米针对机械库位泊车这一特定场景，带来了创新的解决方案！01
精准泊入极窄机械库位
在机械库位的设计中，库位内槽的宽度尤为紧凑。相较于传统停车位，机械库位内槽的宽度可能只有2.05米，单边的调整余地也仅有0.05米。这无疑对驾驶者的车技提出了更高的要求，即便是那些技术娴熟的“老司机”，可能也会望而却步。在这个特殊的场景中，以往我们依赖传统的分段式库位检测方法，将感知、定位、决策等环节分别独立进行，但由于系统固有的不确定性，会导致在泊车时往往会产生10-15厘米的系统偏差，影响车辆精确停入车位。且传统方案的各模块之间紧密关联，任何微小的调整都可能会触发连锁反应，使得系统检测和维护变得复杂且耗时。为了让车辆在超窄的机械库位更精准地泊入，小米自研了一套“端到端机械库位泊车”算法方案。该方案创新性地将感知和决策两个算法模块整合成一个，通过实时观察，动态调整的方式，做到最小单侧5cm的机械库位中精准泊车，解决了传统泊车算法无法停入超窄机械库位的难题，并提高了系统的维护效率。那么，这一方案是如何实现如此显著的提升呢？首先，我们整合了车辆11个摄像头的图像信息，通过算法模拟人眼的感知方式，增强了系统对车辆与障碍物之间距离的预测能力。其次，对感知到的图像信息进行算法分析处理，全面观察和比较车辆姿态与库位差距，就像一位站在车外的指挥员，为驾驶者提供如“向左微调”或“再向右打一轮”等精准调整指令，确保车辆在接近库位前方0.5米时，位置和姿态已经做好相应调整，从而顺畅地泊入车位。在端到端感知决策大模型的加持下，车辆可以根据现场情况，自动做出更加有策略、智能化的判断，轻松调整车辆的位置与姿态，实现了在库位外与轮毂之间保持3厘米的安全预警距离，以及在库位内达到1厘米的精确预警效果，有效避免碰撞与刮蹭的发生。值得一提的是，小米SU7、小米SU7 Pro、小米SU7 Max均支持机械库位泊入功能，这也是端到端感知决策大模型在量产车中的首次应用。
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轻松应对立柱障碍挑战
除了极窄的库位内槽，在机械库位泊车的过程中，另一大挑战来自于库位口前的工字钢立柱*。泊车时，往往工字钢与车身的距离很近，在后视镜折叠的情况下，只有不到10cm左右的空间供车主微调，一不小心，就可能让爱车与工字钢来个不愉快的“亲密接触”，造成车辆碰撞或刮擦。
*工字钢立柱是机械库位口前的固定支撑，对立体车库的稳定性和安全性至关重要面对机械库位门口的立柱障碍，小米的变焦BEV技术*提供了有效的针对性解决方案。其模拟了从鸟瞰视角观察对象的方式，把从摄像头中收集到的2D图像数据转换为一个统一、直观的3D视图，精准地投影到车体坐标系，就像给泊车开了一个“上帝视角”，能够给车辆提供全面、直观的环境理解。
*BEV（Bird's Eye View，鸟瞰图）是智能辅助驾驶等领域中，通过车辆传感器数据来构建周围环境俯视图或顶视图的技术变焦BEV技术还可以根据物体与车辆的距离，动态地调整BEV算法的分辨率。简单来说，就是BEV算法能根据物体离车的远近，自动调整它的“视力”，离得近就看得更清楚；离得远就会放大视野。这样一来，不管是工字钢还是其他障碍物，都能被它捕捉得一清二楚，“图像”质量也实现了从基本“标清”到细腻“高清”的显著提升。除此之外，我们还开发了“工字钢识别检测模型”，并将变焦BEV技术应用于其中。让该模型还深度学习了近20万帧的工字钢专属“课题资料”，在丰富的标注数据训练下，做到了全面提升对工字钢的识别检测能力。这样一来，在停入车位时，一旦发现工字钢，就可以准确捕捉其位置并提前发出安全预警，像是有个贴心的小伙伴在耳边轻声提醒：“嘿，注意前面！”，有效预防事故的发生。机械停车库泊车功能的升级，是工程师们历经20000余次实地测试的精心打磨与反复调优带来的成果，不仅使得小米SU7能够精确地泊入两侧仅有0.05米边距的机械库位，还让驾驶者在面对工字钢等复杂障碍物时，也能游刃有余轻松应对。-
「机械车位智能泊车辅助」功能，在端到端感知决策大模型和变焦BEV技术的加持下，让泊入变得更加轻松和安心，进一步降低车辆的剐蹭与碰撞，为停车提供更加智能可靠的安全保障。未来，小米将以创新精神为澎湃动力，持之以恒地优化智能驾驶技术，让便捷和舒适渗透到日常生活的每一个角落，为用户带去更加智能、无忧的出行体验，还请继续期待！在此，我们也认真的提示各位用户朋友们。在机械车位使用自动泊入功能过程中，仍需要密切观察周围障碍物。如有潜在风险，请驾驶员及时通过刹车等方式接管，避免车辆与障碍物碰撞或剐蹭。障碍物包括但不仅限于：细小的柱子、金属链条或托板边缘等。泊入结束后，也需要观察车辆位姿。
