刷屏了！宇树科技+英伟达

全新框架下，人形机器人运动能力再现重要突破。

近日，卡耐基梅隆大学与英伟达的研究团队联合发布了ASAP框架（Aligning Simulation and Real Physics，模拟与真实物理对齐），并将其应用于宇树科技G1人形机器人。已披露的视频显示，G1能够像体坛巨星C罗、科比、詹姆斯一样，完成投篮、胯下运球等复杂动作。目前，该项目的论文和代码已开源。

英伟达高级研究科学家Jim Fan称：“网上看到的大多数机器人演示都会加速视频。我们实际上放慢了速度，这样你就可以观测人形机器人流畅的运动。”在他看来，2030年人形机器人奥运会必然是一场盛事。

论文指出，人形机器人可以实现类似人类的全身技能，但由于模拟和现实世界之间的动力学不匹配，实现敏捷和协调的全身运动仍然是一个重大挑战。现有的方法，如系统识别（SysID）和域随机化（DR）方法，通常依赖于劳动密集型的参数调整，或者要牺牲敏捷性，策略过于保守。

因此，研究团队提出了ASAP，这是一个两阶段框架，旨在解决动力学失配问题，并实现敏捷的人形全身技能。

“我们的解决方案很简单。”Jim Fan表示，ASAP采用了“真实-仿真-真实”方法，只需在实体机器人上部署一个预训练的策略，收集数据，并在仿真环境回放动作。虽然回放过程必然产生偏差，但这会产生关键的数据源，来修补物理差异。通过额外神经网络学习差异参数，实质是对传统物理引擎进行“动态校准”，让机器人能基于GPU的并行计算能力，在仿真环境中获得近乎真实的大规模训练体验。

论文共同作者Guanya Shi称，ASAP框架分为两个阶段：第一阶段，预训练一个基于相位的动作跟踪策略，以在仿真中模仿人类动作；第二阶段，在现实世界中推出该策略以收集数据，学习一个残差动作模型来补偿动力学不匹配，最后用学习到的残差模型对预训练策略进行微调。

Guanya Shi补充道，ASAP不仅适用于仿真到现实的迁移，它还提供了一个通用框架来对齐训练和部署环境中的物理特性。

在人形机器人领域，英伟达雄心勃勃。在2025国际消费电子展（CES）上，英伟达创始人、CEO黄仁勋表示：“机器人技术的ChatGPT时刻即将到来。与大型语言模型一样，世界基础模型对于推进机器人和自动驾驶汽车开发至关重要，开放世界基础模型加速下一波AI浪潮。”

根据英伟达的规划，该公司并不打算与特斯拉等机器人制造商展开直接竞争，而是要为这些制造商提供一种“底层代工业务”。该公司预计于2025年上半年推出用于人形机器人的紧凑型计算机Jetson Thor，Jetson Thor基于英伟达Blackwell架构搭建，在AI性能方面可提供每秒800万亿次8位浮点运算，能够运行支持人形机器人的多模态AI模型。

中国企业，则是英伟达机器人业务最有潜力的市场之一。英伟达在1月15日举办的“答谢迎春会”晚宴上，邀请了多家人形机器人本体厂商高管参加，银河通用创始人王鹤、宇树科技CEO王兴兴与黄仁勋同席而坐。

值得一提的是，英伟达机器人技术业务副总裁Deepu Talla一行近日到访了国家地方共建具身智能机器人创新中心。Deepu Talla表示，将在2025年推动双方进一步深化合作。在长达两小时的深度座谈中，创新中心与英伟达就世界模型、数据生成、高精度先进仿真器和机器人全身控制等方向进行了深入讨论，并规划了相关合作事宜。