提出一种基于Transformer的两阶段训练方法，通过在平坦地-20241008052517

提出一种基于Transformer的两阶段训练方法，通过在平坦地面上预训练并随后在模拟的不平坦地形上进行强化学习微调，实现了类人机器人控制器在各种复杂真实世界地形上的鲁棒行走，展现了显著的样本效率提升和涌现的适应能力。