主要观点总结
本文主要描述了在CW32F030C8T6开发板上移植超声波距离探测模块的过程，包括资料下载、规格参数、移植过程、函数说明和移植验证。
关键观点总结
关键观点1: 模块来源和实物展示
提供了模块来源的链接和提取码，以便获取相关资料。
关键观点2: 规格参数
详细列出了超声波模块的工作电压、工作电流、感应角度、探测距离、探测精度、输出方式、管脚数量等规格参数。
关键观点3: 移植过程
描述了移植超声波模块的步骤，包括查看资料、引脚选择、移植至工程等。
关键观点4: 函数说明
详细介绍了超声波模块相关的函数，包括初始化、打开定时器、获取定时器定时时间、关闭定时器、定时器中断服务函数、获取测量距离等。
关键观点5: 移植验证
在main主函数中验证了超声波模块的移植情况，通过输出实际距离来验证模块是否正常工作。
正文
模块实物展示
：
资料下载链接：
https://pan.baidu.com/s/1sSah9PvLBrmbA7So-6YcSw
资料提取码：qq35
工作电压
：3-5.5V
工作电流
：5.3MA
感应角度
：小于15度
探测距离
：2CM-600CM
探测精度
：0.1CM+1%
输出方式
: GPIO
管脚数量
：4 Pin
以上信息见厂家资料文件
我们的目标是将例程移植至CW32F030C8T6开发板上【能够判断前方障碍物距离的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。
只需要在 Trig 管脚（触发信号）输入一个 10US 以上的高电平，系统便可发出 8 个 40KHZ 的超声波脉冲，然后检测回波信号。当检测到回波信号后，通过 Echo 管脚输出。根据 Echo 管脚输出高电平的持续时间可以计算距离值。即距离值为：(高电平时间*340m/s)/2。
当测量距离超过 HC-SR04 的测量范围时，仍会通过 Echo管脚输出高电平的信号，高电平的宽度约为 66ms。如图所示：
测量周期：当接收到 HC-SR04 通过 Echo 管脚输出的高电平脉冲后，便可进行下一次测量，所以测量周期取决于测量距离，当距离被测物体很近时，Echo 返回的脉冲宽度较窄，测量周期 就很短；当距离被测物体比较远时，Echo 返回的脉冲宽度较宽，测量周期也就相应的变长。最坏情况下，被测物体超出超声波模块的测量范围，此时 返回的脉冲宽度最长，约为 66ms，所以最坏情况下的测量周期稍大于 66ms 即可（取 70ms 足够）。
接线表
工程模板参考入门手册的工程模板
移植步骤中的导入.c和.h文件与
【CW32模块使用】DHT11温湿度传感器
相同，
只是将.c和.h文件更改为bsp_ultrasonic.c与bsp_ultrasonic.h。
这里不再过多讲述，移植完成后面修改相关代码。
在文件bsp_ultrasonic.c中，编写如下代码。
/* * Change Logs: * Date Author Notes * 2024-06-20 LCKFB-LP first version */
#include "bsp_ultrasonic.h"
unsigned char msHcCount = 0;//ms计数float distance = 0;
/****************************************************************** * 函 数 名 称：bsp_ultrasonic * 函 数 说 明：超声波初始化 * 函 数 形 参：无 * 函 数 返 回：无 * 作 者：LC * 备 注：TRIG引脚负责发送超声波脉冲串******************************************************************/void Ultrasonic_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; BTIM_TimeBaseInitTypeDef BTIM_TimeBaseInitStruct; // 定时器基本初始化结构体
RCC_SR04_ENABLE(); // 使能GPIO时钟 RCC_TIMER_ENABLE(); // 使能定时器时钟
// GPIO配置参数 GPIO_InitStructure.Pins = GPIO_TRIG; GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 推挽输出 GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;
GPIO_Init(PORT_SR04, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.Pins = GPIO_ECHO; GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_INPUT_PULLUP; // 上拉输入
GPIO_Init(PORT_SR04, &GPIO_InitStructure);
// 禁止中断，以安全地配置NVIC __disable_irq();
// 开启BTIM1中断，并关联到NVIC NVIC_EnableIRQ(TIMER_IRQ);
// 允许中断，恢复中断状态 __enable_irq();
// 配置定时器模式、周期和预分频器 BTIM_TimeBaseInitStruct.BTIM_Mode = BTIM_Mode_TIMER; // 设置为定时器模式 BTIM_TimeBaseInitStruct.BTIM_Period = 1000 - 1; // 设置周期，使得定时器每1ms产生一次溢出中断 BTIM_TimeBaseInitStruct.BTIM_Prescaler = BTIM_PRS_DIV64; // 预分频器设置为64，以降低时钟频率
// 使用上述配置初始化定时器BTIM1 BTIM_TimeBaseInit(PORT_TIMER, &BTIM_TimeBaseInitStruct);
// 使能BTIM1的溢出中断 BTIM_ITConfig(PORT_TIMER, BTIM_IT_OV, ENABLE);
// // 启动定时器BTIM1// BTIM_Cmd(PORT_TIMER, ENABLE);
}/****************************************************************** * 函 数 名 称：Open_Timer * 函 数 说 明：打开定时器 * 函 数 形 参：无 * 函 数 返 回：无 * 作 者：LC * 备 注：******************************************************************/void Open_Timer(void){ BTIM_SetCounter(PORT_TIMER, 0); // 清除定时器计数
msHcCount = 0;
BTIM_Cmd(PORT_TIMER, ENABLE); // 使能定时器}
/****************************************************************** * 函 数 名 称：Get_TIMER_Count * 函 数 说 明：获取定时器定时时间 * 函 数 形 参：无 * 函 数 返 回：数据 * 作 者：LC * 备 注：******************************************************************/uint32_t Get_TIMER_Count(void){ uint32_t time = 0; time = msHcCount*1000; // 得到us time += BTIM_GetCounter(PORT_TIMER); // 得到ms
BTIM_SetCounter(PORT_TIMER, 0); // 清除定时器计数 delay_ms(10); return time ;}
/****************************************************************** * 函 数 名 称：Close_Timer * 函 数 说 明：关闭定时器 * 函 数 形 参：无 * 函 数 返 回：无 * 作 者：LC * 备 注：******************************************************************/void Close_Timer(void){ BTIM_Cmd(PORT_TIMER, DISABLE); // 关闭定时器}
/****************************************************************** * 函 数 名 称：TIMER_IRQHandler * 函 数 说 明：定时器中断服务函数 * 函 数 形 参：无 * 函 数 返 回：无 * 作 者：LC * 备 注：1ms进入一次******************************************************************/void TIMER_IRQHandler(void){ if (BTIM_GetITStatus(CW_BTIM1, BTIM_IT_OV)) // 检查定时器中断发生 { msHcCount++;
BTIM_ClearITPendingBit(PORT_TIMER, BTIM_IT_OV); // 清除中断标志 }}
/****************************************************************** * 函 数 名 称：Hcsr04GetLength * 函 数 说 明：获取测量距离 * 函 数 形 参：无 * 函 数 返 回：测量距离 * 作 者：LC * 备 注：无******************************************************************/float Hcsr04GetLength(void){ /*测5次数据计算一次平均值*/ float length = 0; float t = 0; float sum = 0; unsigned int i = 0; while(i != 10) {
SR04_TRIG(1);//trig拉高信号，发出高电平 delay_1us(20);//持续时间超过10us SR04_TRIG(0);//trig拉低信号，发出低电平 /*Echo发出信号 等待回响信号*/ /*输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（echo）端的电平会由0变为1； （此时应该启动定时器计时）；当超声波返回被模块接收到时，回波引 脚端的电平会由1变为0； （此时应该停止定时器计数），定时器记下的这个时间即为 超声波由发射到返回的总时长；*/
while(SR04_ECHO() == GPIO_Pin_RESET);//echo等待回响
Open_Timer(); //打开定时器
i++;
while(SR04_ECHO() == GPIO_Pin_SET);
Close_Timer(); // 关闭定时器
t = Get_TIMER_Count(); // 获取时间,分辨率为1us length = (float)t / 58.0f; // cm sum += length; }
length = sum/10;//五次平均值 distance = length;
return length;}
在文件bsp_ultrasonic.h中，编写如下代码。
#ifndef _BSP_ULTRASONIC_H_#define _BSP_ULTRASONIC_H_
#include "board.h"
#define RCC_SR04_ENABLE() __RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
#define PORT_SR04 CW_GPIOA
#define GPIO_TRIG GPIO_PIN_1#define GPIO_ECHO GPIO_PIN_2
#define RCC_TIMER_ENABLE() __RCC_BTIM_CLK_ENABLE()#define PORT_TIMER CW_BTIM1
#define TIMER_IRQ BTIM1_IRQn#define TIMER_IRQHandler BTIM1_IRQHandler
#define SR04_TRIG(x) GPIO_WritePin( PORT_SR04, GPIO_TRIG, x?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)#define SR04_ECHO() GPIO_ReadPin( PORT_SR04, GPIO_ECHO )
void Ultrasonic_Init(void);float Hcsr04GetLength(void );
#endif
在自己工程中的main主函数中，编写如下。
#include "board.h"#include "stdio.h"#include "bsp_uart.h"#include "bsp_ultrasonic.h"
int32_t main(void){ board_init();
uart1_init(115200);
Ultrasonic_Init(); printf("Start.......\r\n");
while(1) { printf((const char *)"距离为 = %.2fCM\r\n",Hcsr04GetLength() ); delay_ms(500); }}
移植现象：距离20CM处摆放障碍物，输出换算后的实际距离。
链接：
https://pan.baidu.com/s/1AwXOFbLryUoYPW-ueRZ_qA?pwd=LCKF
提取码：LCKF
