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开发者新闻 | 在 NVIDIA Isaac Sim 训练你的 JetBot

NVIDIA企业开发者社区  · 公众号  ·  · 2021-01-18 10:30

正文


在 NVIDIA Isaac Sim 训练你的 JetBot

你如何教你的 JetBot 新技巧？在这篇文章中，我们强调了 NVIDIA Isaac Sim 的模拟和训练功能，向你介绍如何在Isaac Sim中使用强化学习 (RL) 训练 JetBot，并在 NVIDIA Jetson Nano 上使用真实的 JetBot 测试这个训练过的 RL 模型。

目标
其目标是在 Isaac Sim 中训练一个深度神经网络代理，并将其转移到真正的JetBot 上，让它沿着道路行驶。在真正的 JetBot 上训练这个网络需要频繁的人类关注。Isaac Sim 可以模拟 JetBot 和相机传感器的力学，并自动设置和重置 JetBot。模拟还可以让您访问地面真实数据，并能够随机化代理学习的环境，这有助于使网络足够强大，以驱动真正的 JetBot。

在 Isaac Sim 中训练 JetBot
首先，下载 Isaac Sim。运行 Isaac Sim 需要以下资源:

  • Ubuntu 18.04

  • NVIDIA GPU (RTX 2070 或更高)

  • NVIDIA GPU 驱动程序(最低版本450.57)


接下来，应用这个 Isaac Sim 补丁。
有关如何在 Isaac Sim 中训练 RL JetBot 样本的更多信息，请参见强化训练样本。
Isaac Sim 可以模拟 JetBot 四处驾驶，并随机化环境、灯光、背景和对象姿态，以增加代理的鲁棒性。图3显示了它在训练过程中的样子:

经过训练后，JetBot 可以在 Isaac Sim 的道路上自动驾驶。

原文链接:

https://developer.nvidia.com/blog/


来自云端的流：NVIDIA CloudXR Release 2.0 现已可用







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