旋转编码器的编程思路

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旋转编码器应用于角度定位或测量时，通常有 A 、 B 、 Z 三相输出。 A 相和 B 相输出占空比为 50% 的方波。编码器每转一周， A 相和 B 相输出固定数目的脉冲。当编码器正向旋转时， A 相比 B 相超前四分之一个周期；当编码器反向旋转时， B 相比 A 相超前四分之一个周期。 A 相和 B 相输出方波的相位差为 90 °。编码器每转一周， Z 相输出一个脉冲。由于编码器每转一周， A 相和 B 相输出固定数目的脉冲，则 A 相或 B 相每输出一个脉冲，表示编码器旋转了一个固定的角度。当 Z 相输出一个脉冲时，表示编码器旋转了一周。因此旋转编码器可以测量角位移及位移方向。

我们通常用的是增量型编码器，可将旋转编码器的输出脉冲信号直接输入给 PLC ，利用 PLC 的高速计数器对其脉冲信号进行计数，以获得测量结果。不同型号的旋转编码器，其输出脉冲的相数也不同，有的旋转编码器输出 A 、 B 、 Z 三相脉冲，有的只有 A 、 B 相两相，最简单的只有 A 相。

编码器有 5 条引线，其中 3 条是脉冲输出线， 1 条是 COM 端线， 1 条是电源线（ OC 门输出型）。编码器的电源可以是外接电源，也可直接使用 PLC 的 DC24V 电源。电源 “-” 端要与编码器的 COM 端连接， “+ ” 与编码器的电源端连接。编码器的 COM 端与 PLC 输入 COM 端连接， A 、 B 、 Z 两相脉冲输出线直接与 PLC 的输入端连接， A 、 B 为相差 90 度的脉冲， Z 相信号在编码器旋转一圈只有一个脉冲，通常用来做零点的依据，连接时要注意 PLC 输入的响应时间。旋转编码器还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地，提高抗干扰性。

编码器 -----------PLC
A ， B ， Z 分别接入 PLC 的输入点（按速计数器 HSC