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图片来源：罗兰贝格

自动驾驶一直有2个路线的讨论：以特斯拉为代表的“渐进式”，以及以Waymo为代表的“跃进式”。 由于“跃进式”路线落地困难、成本高、短期内难以找到盈利模式，“渐进式”路线普遍被认为是自动驾驶走向L4的最优方案。

在过去一段时间，对于L4自动驾驶公司有些倒闭，有些不得不“降维”做量产车辆的L2，以支撑公司的运转。

然而，在2024年的这个夏天，从中国武汉突然传出的消息，使得很长时间似乎都略显冷寂的Robotaxi，突然变得和武汉的天气一样火热。

以至于出租车公司已经向政府提交“请愿书”，请求 “留一口饭吃”：

图片来源：网络

雪岭结合最近的十几份研报和相关解读文章， 主要从自动驾驶技术的角度，对Robotaxi主要玩家的最新进展做一些汇总，以及结合一线工作经验，尝试做一些分析，供大家参考。

主要有下面内容：

1. Robotaxi发展历程、前景和开发生态 ；

2. 主要Robotaxi公司发展和产品介绍：

• 中国：萝卜快跑、AutoX、小马智行、文远知行、赛可智能；

• 美国：Waymo、Cruise、特斯拉；

• 其他：德国、法国、日本、韩国、阿联酋、沙特；

Robotaxi技术趋势分析；

所有本文参考的研报列表以及下载方式，请见文末。

01

Robotaxi发展历程

1. 发展历程

自从自动驾驶技术兴起以来，Robotaxi行业几度浮沉，其中大致经历了两轮“期望膨胀”与“理性回归”，呈现为一个“更曲折”的Gartner曲线：

1. 第一轮期望膨胀期（2015-2018年）。 2009年，Google启动了无人驾驶项目的研究，此后全球对无人驾驶的兴趣逐渐升温。在2015年前后，Robotaxi初创团队开始密集涌现，例如：Cruise（2013年）、百度L4自动驾驶事业部（2015年）、小马智行（2016年）、AutoX（2016年）、文远知行（2017年）等等。Robotaxi是L4自动驾驶最有想象力的市场，科技感更强，资本投入快速增长。
2. 第一轮理性回归期（2019-2020年） 。经过市场一段时间检验后，发现Robotaxi技术难度高、商业闭环难以形成，导致投融资活跃度大幅下降。这段时间内Drive.ai、Starsky Robotics等公司相继倒闭，Momenta、文远知行等的发展和融资活动放缓。
3. 第二轮期望膨胀期（2020-2021年）。 从2020年开始，造车新势力的智能化车型陆续上市，激光雷达逐渐上车、大算力平台开始应用，叠加Robotaxi公司延伸能力边界、探索商业化落地路径，行业再度活跃。
4. 第二轮理性回归期（2022-2023年）。 随着国际经济环境下行，技术落地进展不及预期，行业关注度再次降温。资本市场对于Robotaxi产业链企业的投资收紧，态度整体较为保守，行业也相应进入了阵痛期，例如Argo AI破产，初创公司成立数量大幅减少。

2022年10月26日，自动驾驶领域的明星公司Argo AI，突然宣布关闭运营。Argo AI由福特和大众投资，拥有2000多名员工，估值一度高达73亿美元。

图片来源：网络

2023年3月，美国自动驾驶卡车独角兽Embark宣布倒闭，公司创始人Alex Rodrigues 发给全公司的邮件称：“资本抛弃了我们，我们无法筹集资金，十分抱歉......”，同时宣布70%的员工直接解雇，剩下30%处理公司关停流程。

图片来源：网络

2024年1月，自动驾驶卡车公司图森未来从美国退市。该公司在2021年4月成为全球无人驾驶第一股，最高市值曾达到120亿美元以上。在纳斯达克IPO之前，图森历经10轮融资，累计披露融资金额超过6.4亿美元，投资方中不乏鼎晖投资、新浪资本、大众集团、UPS、英伟达等知名创投和产业巨擎。

图片来源：网络

之后很长一段时间， 市场不再相信L4自动驾驶的“故事” ，国内外很多L4玩家开始“降维”迁徙，寻找能够真正落地的答案。

然而，进入2023年下半年以来，在经历了一波行业“重新洗牌” 和“去弱留强”后， Robotaxi行业重新回归理性，伴随着诸多L3级别自动驾驶试点政策的推行，行业稳步向前发展。

2024年6月，武汉等地Robotaxi爆火，社会关注度明显提升。

2. 发展现状

根据Yole 2024的年度报告，目前Robotaxi各主要公司的布局如下：

图片来源：Computing and AI for robotic mobility report, Yole intelligence

注：特斯拉最近宣布推迟到24年10月发布robotaxi

罗兰贝格将Robotaxi商业化成熟度分成如下五个要素：

资料来源：罗兰贝格

罗兰贝格根据五个要素的评分，将Robotaxi商业化发展，分为4个阶段：

资料来源：罗兰贝格

目前，全球不同国家Robotaxi商业化发展主要分为三个梯队：

1. 第一梯队： 成功进行无主驾安全员的商业化小规模应用，并已开始商业化发展。 中国和美国处于第一梯队，并且处于大幅领先地位。
2. 第二梯队： 进行有主驾安全员的Robotaxi商业化试运营。例如韩国、德国等。
3. 第三梯队： 处于Robotaxi测试阶段，未进行商业化运营，例如日本、英国等。

下图是罗兰贝格报告中的三个梯队示意图：

资料来源：罗兰贝格

其中，中国处于商业化1.0的早期阶段：

资料来源：罗兰贝格

3. 前景和市场规模

Robotaxi可以大幅提升行车安全性，降低降低运营成本，一旦开发成熟，Robotaxi是真正意义上的“物美价廉”，对于出租车市场乃至整个出行市场，都有颠覆性的影响。

1）更安全

根据Cruise的分析，Robotaxi可以大幅降低事故率：

资料来源：Cruise 官网，民生证券研究院

2）更便宜

根据Frost & Sullivan的研究，Robotaxi 与出租车/网约车预计服务成本（元/公里） ，对比如下。根据预测， Robotaxi在2026年将会达到和出租车/网约车相同的运行成本，并且之后持续下降。

资料来源：Frost & Sullivan，如祺出行招股说明书，民生证券研究院

3）市场空间预测

在2022-2030E，全球Robotaxi市场规模和L4/5自动驾驶渗透率预测：

资料来源：Frost&Sullivan，中金公司研究部

4. 中国市场

截至 2024 年 7 月，有 51 个城市出台自动驾驶试点示范政策，其中，武汉、北京、重庆、深圳、广州、杭州、上海等七座城市向多家企业发放了无人车资质，先后进入全无人商业化试点阶段。

重点城市Robotaxi“全无人化”时间轴如下：

资料来源：新华社，极目新闻，封面新闻等，民生证券研究院

其中，武汉在Robotaxi运营方面居全国首位。

2022 年 8 月，武汉率先发布自动驾驶全无人商业化试点政策，向萝卜快跑发放无人化示范运营资格，允许车内无安全员的自动驾驶车辆在社会道路上开展商业化服务。

截至2023年末，武汉市开放测试道路里程突破3379公里（单向里程），覆盖全市12个行政区，辐射面积约3000平方公里，触达人口超 770 万人，拥有常态化运行的自动驾驶车辆近 500 台，其中全无人车辆超 300 辆，全年订单达73.2万单，服务人次达90万。武汉在 开放里程、区域规模和自动驾驶车辆数量均位居全国首位。

2022年到2024年，开放区域面积增长趋势：

资料来源：晚点，中国新闻周刊，国联证券研究所，长江日报，民生证券研究院

武汉市智能网联汽车开放测试道路范围（截至2023 年底）：

资料来源：萝卜快跑App，萝卜快跑自动驾驶公众号，西部证券研发中心，长江日报，民生证券研究院

在2022-2030E，中国Robotaxi市场规模和L4/5自动驾驶渗透率预测：

资料来源：Frost&Sullivan，中金公司研究部

展望2024-2025年来看，中国Robotaxi试点有望逐渐全面取消车内安全员。

同时，将会有越来越多的L4级自动驾驶车辆，使用正向设计的方式进行开发，摆脱改装，从而继续降低成本。

根据罗兰贝格的预测，中国Robotaxi单车全生命周期运营总成本下降路径图如下：

图片来源：罗兰贝格

根据盖世汽车、如祺出行等产业参与者的分析，随着技术进步、政策推动和成本降低，中国Robotaxi产业有望在2025-2030年，达到规模化运营阶段。

数据来源：盖世汽车、如祺出行、广发证券发展研究中心

5. 合作生态

1）产业链

Robotaxi产业链：

1. 上游：包括自动驾驶系统的传感器、芯片、和硬件集成等，这些组件是高阶智驾技术的基础。
2. 中游：涉及电动车厂、整车厂和Robotaxi企业，负责生产和组装自动驾驶车辆。
3. 下游：是 Robotaxi 出行服务和基础设施的应用端，如出行平台和 Robotaxi 车队的建设和运营。

资料来源：如祺出行招股书，罗兰贝格，观知海内，民生证券研究院

2）合作模式

从行业生态来说，逐渐形成“金三角”的协作模式，即 “技术—整车—平台 ”三方合作：

1. 自动驾驶技术公司：负责提供Robotaxi自动驾驶技术；
2. 整车厂：主导开发自动驾驶整车平台；
3. 出行服务平台：负责 Robotaxi的运营服务；

美国Robotaxi的三方合作关系：

资料来源：罗兰贝格

中国Robotaxi的三方合作关系：

资料来源：甲子光年，中金公司研究部

02

百度：萝卜快跑

1. 成长进程

萝卜快跑目前是全球最大的自动驾驶服务商。

图片来源：百度Apollo官网、新皮层、第一财经

百度自动驾驶研发历程可分为三个阶段：

1. 2015年底，百度成立自动驾驶事业部。当时激光雷达等硬件成本高昂、技术不成熟，百度无人车难以量产落地。同时小马智行、禾多科技等AI创业公司涌现，导致百度无人车部门人才外溢流失，百度L4无人车推进受阻；

2. 2017年，百度调整自动驾驶业务，将自动驾驶（L4）以及智能驾驶（L3）进行整合，组建了IDG智能驾驶事业群。同年推出Apollo计划，开放自动驾驶技术；

3. 2019年，百度将业务重心移到Robotaxi出行业务。

从2019年开始，百度Robotaxi业务开始快速发展：

1. 2019年9月，开始试运行；

2. 2022年4月，取消驾驶员；

3. 2022年2月，正式落地深圳市创新高地南山区，面向市民提供自动驾驶示范应用出行服务；

4. 2022年4月，北京发放无人化载人示范应用通知书，百度成为首家获准企业，萝卜快跑正式开启无人化自动驾驶出行服务。

5. 2024年2月，首批获准北京大兴机场高速、大兴机场部分区域的自动驾驶车辆载人示范应用；

6. 2024年3月，宣布武汉部分区域自动驾驶出行服务时间拓展至7*24小时。

7. 2024年4月，萝卜快跑在开放道路提供的累计单量已超过600万， 稳居全球最大的自动驾驶出行服务商。

8. 2024年6月，萝卜快跑已经实现测试里程超过1亿公里。

2024年Q1的财报电话会议上，百度创始人李彦宏表示，全无人驾驶订单比例已上升至70%，并预计不久将达到100%。

百度自动驾驶业务部总经理陈卓称，百度目标到2024年年底，萝卜快跑在武汉实现收支平衡，并在2025年进入盈利期。

2. 落地城市

萝卜快跑目前已在全国11个城市（北京、上海、广州、深圳、重庆、武汉、成都、长沙、合肥、阳泉、乌镇）开放载人测试。

其中，在 北京、武汉、重庆、深圳、上海 5个城市开展商用 全无人 自动驾驶出行服务。另外，百度还在加州旧金山、洛杉矶等美国城市开展测试。

图片来源：东吴证券

萝卜快跑目前全部运营区域及相应时间：

资料来源：萝卜快跑App，萝卜快跑自动驾驶公众号，西部证券研发中心

武汉目前是萝卜快跑订单量最大的城市，截止到2024年4月，来自武汉的订单占全国的比重：

资料来源：百度官网，中金公司研究部

截至2024年5月，萝卜快跑在武汉的服务面积已超过3000平方公里，覆盖770万人口。

图片来源：民生证券

截至2024年5月，已在武汉投放超500辆无人车。计划2024年部署1000辆。

3. 车辆方案

百度Apollo自动驾驶车型迭代历程：

资料来源：百度Apollo

0）初代：“小红”

2013年百度开启自动驾驶测试计划，为验证自动驾驶底盘控制与高精度定位导航与感知的测试方面的技术能力，百度深度学习实验室与北理工合作共同研发了“小红”的全地形越野车，该车型是百度的技术验证性产品。

图片来源：百度

1）第一代：宝马

2013年，百度和德国宝马合作研发了第一代自动驾驶车型，从技术研发到产出花了大概两年时间。这代车型是当时国内第一款能够驶上公开道路的车型，曾在北京五环道路上行驶。

图片来源：百度

2）第二代：奇瑞&比亚迪&北汽

2015年底，百度和奇瑞、比亚迪、北汽合作开发第二代自动驾驶车辆，2016年初开始上路测试。

2016年11月，奇瑞EQ、比亚迪EV300、北汽EU260共同参加了在乌镇举办的世界互联网大会，18辆无人车组成的车队接待了超过300人次嘉宾试乘。

第二代车型是百度最早亮相于公众面前的自动驾驶车型，也是中国第一次无人驾驶车队试运营。

图片来源：百度

3）第三代：林肯MKZ

第三代百度自动驾驶汽车采用林肯MKZ平台，将之前额度Velodyne 64线激光雷达替换成国产禾赛激光雷达，使得整体成本得到降低。计算单元升级为自研HW3.0，算力超过百TOPS。

2019年7月，该车型获得了全国首批T4等级自动驾驶测试牌照，同年也获得武汉和北京的首批载人自动驾驶测试牌照。

图片来源：百度

4）第四代：红旗EV

第四代车型由百度和一汽共同研发定制，是国内首个面向L4级自动驾驶的前装量产车型，于2018年11月百度世界大会正式发布。

从这一代车型开始，百度自动驾驶汽车 告别改装方案 ，进入自动驾驶 前装量产车时代 ，生产过程符合ISO16949等国际标准认定，整车制造过程全部遵循车规级的工艺流程，使得整车具有很强的一致性和稳定性。

图片来源：百度

5）第五代：Apollo MOON

2021年6月，百度发布五代车型Apollo Moon，有两个版本：极狐版和广汽埃安版。

Apollo Moon 依托百度 Apolo 全球领先的自动驾驶技术积累，采用“ANP-Robotaxi”架构，使得无人车套件轻量化，还可与智能驾驶汽车数据共生共享，具备很强的数据闭环能力。

图片来源：百度

极狐版Apollo MOON，整车成本48万元。

6）第六代：Apollo RT6

2024年5月15日，百度在Apollo day发布了第六代无人车RT6。

百度计划在2024年内，在武汉完成千台RT6的部署。

图片来源：百度

4. Apollo RT6

图片来源：百度

RT6整车是和江铃合作开发：

• 长4760mm、宽1870mm、高1650mm、轴距2830mm，定位介于SUV和MPV之间；
• 支持有方向盘、无方向盘两种模式；
• 采用换电模式；

百度在Apollo 2024大会提到RT6的售价为20.46万元：

图片来源：网络

1）EE架构

RT6采用百度自研的“阿波罗星河”架构平台，在电源、通讯、制动、转向、计算单元、传感器、架构等7个核心系统上做到了全冗余，任一系统的单点故障不会影响行车安全。

图片来源：网络

2）传感器

RT6全车共搭载了 38个传感器 ，包括8个激光雷达、6个毫米波雷达、12个超声波雷达、以及12个摄像头。

图片来源：网络

4颗主激光雷达：禾赛AT128，顶置，瞭望塔布局

图片来源：网络

4个补盲激光雷达。

图片来源：网络

毫米波雷达：6个大陆5代雷达（前雷达是ARS513，角雷达是SRR523）：前1个，后1个，角4个。

3）自动驾驶域控制器

RT6自动驾驶域控制器采用双冗余计算单元，每个单元算力是600TOPS，总算力1200TOPS。

计算单元采用自研芯片，具体型号没有透露。

4）软件

软件层面的“Apollo OS”也实现了功能安全ASIL D认证。

5）Apollo ADFM大模型

2024年5月15日，百度Apollo发布了支持L4级自动驾驶的大模型Apollo ADFM（Autonomous Driving Foundation Model）。

该模型是全球首个支持 L4 自动驾驶的大模型；

百度的端到端架构属于 两段式端到端， 即感知网络和决策规划网络，通过隐形传递和联合训练，实现端到端无人驾驶。

图片来源：网络

03

AUTOX

1. 公司简介

AutoX（上海裹动科技、安途智行）已获得6个城市（上海、北京、深圳、广州、杭州、硅谷）无人驾驶运营许可，在深圳、北京、上海、广州等地设有五大研发中心，在深圳、上海、广州、北京等设有十大运营中心。

图片来源：AutoX官网

2. 发展历程

AutoX发展历程如下：

1. 2016年9月，AutoX创立，60天内完成首次无人驾驶开放道路测试。

2. 2018年，发布加州首个自动驾驶即时配送(生鲜外卖)RoboDelivery试运营服务。

3. 2019年1月，发布L4级别无人驾驶高精准多传感器全景融合感知系统xFusion。

4. 2019年4月，发布中国首个繁华城市路况、大区域任意点到点无人驾驶系统xUrban。

5. 2020年1月，克莱斯勒FCA与AutoX合作，并原厂支持的具备车规级冗余线控、首款可支持真正无人驾驶的大捷龙RoboTaxi车型发布，联合推出了无人车PacificaX(捷龙星)。

6. 2020年7月，AutoX获得全球第二张、中国首张加州全无人驾驶RoboTaxi牌照。

7. 2020年8月，大众出行、高德宣布与AutoX达成自动驾驶战略合作，在全国范围打造自动驾驶示范应用的规模化车队，推出面向中国的自动驾驶出行平台方案，乘客可通过高德app和大众app随时呼叫AutoX的自动驾驶车辆。

8. 2020年12月，发布中国首批整车完全无人驾驶、无远程遥控的RoboTaxi车队，展开规模化全无人测试，在深圳推出了完全无人驾驶出租车服务。

9. 2021年1月，AutoX“全车无人”的Robotaxi正式商业化运营。AutoX获准许在深圳坪山区建设中国首个全无人驾驶运营中心，其运营的L4级别全无人驾驶出租车（Driverless Robtaxi）正式面向公众开放运营，推广无人驾驶科普和市场教育，探索商业化运营模式。

10. 2021年4月，本田中国与AutoX合作，启动基于本田车型的公开道路自动驾驶测试。此次测试将使用本田雅阁Accord、英诗派Inspire两款车型搭载AutoX自动驾驶技术。

11. 2021年7月，第五代完全无人驾驶系统Gen5发布，AutoX GGen5RoboTaxi完成全球首个城中村整车完全无人驾驶。

12. 2021年11月，AutoX发布中国首个全区、全域全无人驾驶，运营范围达中国最大，覆盖深圳市坪山区168平方公里。

13. 2023年，获得上海无人驾驶测试资格。

14. 2023年4月，车队规模超1000辆（均为Robotaxi），全球自动驾驶运营区域超过3000平方公里。

15. 2024年5月，AutoX RoboTaxi首批获准进入北京三环主城区，自动驾驶范围覆盖北京南站高铁火车站及周边区域。

3. 车辆平台

AutoX通过与国际车企FCA克莱斯勒合作，深度集成合作打造的车规级冗余线控。

图片来源：AutoX

在硅谷的AutoX自动驾驶汽车：

图片来源：AutoX

4. 整车生产

在江苏常州的全无人驾驶Robo Taxi生产线：

图片来源：AutoX

图片来源：AutoX

图片来源：AutoX

这个是中国首个全无人 RoboTaxi 产线：

图片来源：AutoX

图片来源：AutoX

安装传感器：

图片来源：AutoX

标定：

图片来源：AutoX

车辆测试：

图片来源：AutoX

5. 自动驾驶系统：AutoX Gen5

2021年7月，AutoX发布了自主研发的全无人系统AutoX Gen5。

该系统包含50个超高清车规级传感器，打造高分辨率感知系统，包括：

• 28个800万像素的车规级摄像头，每帧像素总和超过2.2亿；
• 8个高分辨率4D成像毫米波雷达，角分辨率达到0.9度；
• 6个高清激光雷达，点云密度超过1500万点/秒；

自研核心车载超算平台；全球领先的L4级无人驾驶域电子电气架构AutoX XCU，实现车规级别功能安全的多重冗余，算力达2200TOPS。

图片来源：AutoX

04

小马智行

1. 发展历程

小马智行（Pony.ai）已在北京、上海、广州、深圳，美国弗里蒙特等部署无人化自动驾驶车队，在部分城市已经启动无人化商业收费服务。

小马智行的发展历程如下：

1. 2016年，小马智行在美国硅谷成立。

2. 2022年，小马智行在北京和广州成为首个运营全无人驾驶车辆的企业，并开始为其Robotaxi服务收取费用。

3. 2023年，小马智行在广州、上海和深圳取得了全无人驾驶车辆的运营许可。同年8月，小马智行获得了在深圳市中心宝安区运营收费无人驾驶Robotaxi服务的许可，成为中国首家在一线城市市中心获得此类许可的公司。

4. 2024年4月26日，小马智行与丰田中国、广汽丰田共同成立合资公司：骓丰智能科技（广州）有限公司，投资超10亿人民币，合力推动L4级自动驾驶出租车（Robotaxi）规模化量产和服务落地。

5. 2024年5月，中国证监会已批准小马智行赴美上市申请。

6. 2024年7月，车队规模为450辆，测试里程超3500万公里，订单量90万；

7. 2024年7月，获上海市首批无人驾驶智能网联汽车示范应用许可，提供Robotaxi服务。

2. 自动驾驶传感方案

如下是小马智行官网介绍的传感器方案，不过由于车型众多，实际车型搭载的传感器配置有所不同。

整体传感器配置：

图片来源：小马智行

图片来源：小马智行

图片来源：小马智行

3. 车辆平台

小马智行开发了多个自动驾驶车辆平台：

图片来源：小马智行

1） 第六代Robotaxi车辆

2022年1月，Pony推出第六代L4自动驾驶软硬件系统，首批搭载于丰田赛那 Autono-MaaS车辆，在2023年投入国内一线城市。

Robotaxi车辆拥有接近消费级车辆的设计，在硬件研发及选型、安全冗余、系统装配生产等方面，均瞄准车规级量产。

图片来源：小马智行

2）第七代铂智4X Robotaxi

2023年11月5日，小马智行与丰田汽车联合发布首款纯电Robotaxi概念车（ 铂智4X ），该车型基于广汽丰田生产的bZ4X纯电车辆平台打造，将搭载小马智行研发的第七代L4级自动驾驶乘用车软硬件系统。

丰田为bZ4X车辆平台研发了适用于高级别自动驾驶的车辆控制系统，提供丰富的冗余化设计和安全配置，如电源通信冗余、故障通知、预碰撞安全系统等，为全无人驾驶的安全运行提供重重保障。

小马智行第七代自动驾驶系统，重点聚焦在全无人驾驶的城市级落地，通过推动系统方案BOM成本下探，为实现商业化做好成本准备。同时，采用正向设计和验证流程，提高系统可靠性并满足车规级标准。

传感器包含车规固态激光雷达、摄像头、毫米波雷达等，顶部传感器套件延续了第六代系统的前后分段的模块化设计，除了实现套件与车身一体化程度更高，还有助于降低组装和物料成本。其中后段模组首次采用的镂空尾翼设计，与传感器巧妙融合。前段模组的相机移动至挡风玻璃内侧，提升雨雪沙尘等天气下的系统表现。

图片来源：小马智行

小马智行规划第一期向中国市场投放千台规模铂智4X自动驾驶车辆，在国内一线城市开展规模化的全无人驾驶出行服务。

图片来源：小马智行

05

文远知行

1. 发展历程

文远知行发展历程如下：

1. 2017年4月，成立于美国硅谷。

2. 2019年6月，获颁20张广州自动驾驶路测牌照，占广州总牌照数80%，数量位居全国第二。

3. 2019年11月，开始在广州商业化运行。

4. 2023年6月，取得北京市高级别自动驾驶示范区“无人化车外远程阶段”示范应用许可。

5. 2023年12月，文远知行开放全国首个自动驾驶小巴商业收费运营服务，共投入50辆自动化小巴车。

6. 2024年2月，在北京大兴国际机场至经开区之间，开展Robotaxi载人示范活动。

7. 2024年5月，获准在北京南站进行自动驾驶测试。

8. 2024年6月，携手新加坡知名环卫公司Chye Thiam Maintenance，共同推进文远知行自动驾驶环卫车在新加坡的商业落地。

目前，文远知行已在广州、北京、深圳、上海、鄂尔多斯、美国加州圣何塞等开展运营和测试。

截至2024年4月，车队规模超1000辆，测试里程超2500万公里。

2. 车辆平台

文远知行开发了5代自动驾驶车辆平台：

最新的第五代产品：

全车装备了12个摄像头，7个激光雷达，自动驾驶控制器算力超过1000TOPS。

06

赛可智能

1. 发展历程

赛可智能由上汽集团100%控股，发展历程如下：

1. 2019年4月18日，公司成立。

2. 2021年，赛可智能进入自动驾驶领域，在上海嘉定、苏州等地成功落地其自动驾驶出租车服务。

3. 2022年，赛可智能扩展业务至上海临港，并推出了新一代自动驾驶出租车Robotaxi2.0。

赛可智能采用了异构冗余的自动驾驶软硬件架构，并采用基于BEV Transformer的融合感知方案。

历经了多年的研发，目前，赛可智能组建了上海规模最大的L4 Robotaxi车队。其中，在临港新片区，已设立50个自动驾驶点位，服务范围覆盖临港主城区68平方公里，包括校区、商业区、居民区、政企机构、旅游景点和交通枢纽等关键交通节点。

2. 车辆平台

赛可智能的Robotaxi 2.0车辆：

图片来源：上汽集团

据了解，赛可智能正在与智己汽车合作开发第三代Robotaxi技术方案，该方案专为量产化设计。

预计到2025年，赛可智能的Robotaxi将进入4.0阶段，届时将具备面向全国主要城市的量产L4级自动驾驶能力。

07

美国公司

在美国，有多家自动驾驶方案公司，其中，Waymo和Cruise是美国Robotaxi的两大龙头，他们率先开启全无人商业化，其中Waymo累计里程远超同行，Cruise拥有最大车队规模。

图片来源：网络

根据加州机动车辆管理局（简称DMV）数据，2023年，Waymo累计行驶里程达590万公里，远超其他竞争对手。

图片来源：Vehicle

在2023年内，Cruise总车队规模达到510台，成为美国最大的自动驾驶车队。

图片来源：Vehicle

Waymo、Cruise 已率先进入全天候、全无人商业化阶段。

2023 年 8 月，加州公共事业委员会（简称 CPUC）正式批准这两家公司，在旧金山全天任何时间段，向公众提供完全无人驾驶收费乘车服务。这是首次自动驾驶车辆被允许提供全天候、全无人的服务。

Waymo

1. 发展历程

Waymo的自动驾驶发展历程：

资料来源：民生证券研究院

具体历程如下：

1. 2009 年，谷歌启动自动驾驶项目。

2. 2016 年，自动驾驶业务独立， Waymo公司成立。

3. 2018 年，Waymo 成为首家获得美国加州许可进行无人驾驶测试公司。Waymo在凤凰城推出了全球首个商业化无人驾驶出租车服务，名为Waymo One，乘客可以通过App预约无人驾驶出租车。

4. 2019年10月，Waymo 开始在亚利桑那凤凰城，提供无安全员自动驾驶服务。

5. 2020 年 10 月，Waymo 在凤凰城向公众开放服务。

6. 2022 年 3 月，Waymo 被允许在配有安全员的情况下，在旧金山及周边提供客运服务。

7. 2022 年 11 月，被允许在无安全员情况下，接载乘客。

8. 2023 年 8 月，被允许提供全天服务。

9. 2024 年 6 月，Waymo 获得许可，将无人驾驶服务拓展至圣马特奥和洛杉矶。

10. 2023 年 8 月，Waymo 获得加州公用事业委员会（CPUC）批准，在旧金山提供全天候无人驾驶出租车服务，运营 250 辆汽车。

11. 2024 年 3 月 1 日，Waymo 扩张计划获得加州公共事业委员会（CPUC）批准，新增运营面积超 1200 平方公里，扩展至洛杉矶和旧金山等繁华城市区域。3月 5 日，宣布在德克萨斯州奥斯汀为员工提供无人驾驶乘服务，覆盖 43 平方英里的区域。

12. 2024 年 6 月 25 日，Waymo 自动驾驶汽车对旧金山所有消费者开放业务，业务范围有所扩大（新增洛杉矶地区、旧金山和凤凰城的经营范围增加），处于稳定扩张期。

目前，Waymo的 全天候、全无人出行服务运营范围 ，覆盖了凤凰城、旧金山和洛杉矶从市郊到市中心的大部分区域， 总覆盖面积达 425 平方英里：

资料来源：Waymo官网，民生证券研究院

截至目前，Waymo的运营车辆超过700辆，运营里程超过6440 万公里（4000 万英里）

2023 年，累 计 接 单70 万单。2024 年 4月，每周可接付费订单 5 万单。

2023年，Waymo年收入达到5200 万美元，同比 2022 年的200万美元增长了 26 倍。

Waymo主要合作的整车厂和出行服务运营商如下：

2. 自动驾驶汽车

Waymo的自动驾驶汽车经历了多代的研发：

图片来源：therobotreport.com

1）第五代无人车

2020 年 3 月，Waymo 发布第五代无人车 Waymo Driver，集成激光雷达、摄像头与毫米波雷达等多种高性能传感器：

1）激光雷达系统，包括 1 颗车顶激光雷达，以及 4 颗安装在车辆侧边的激光雷达。车顶激光雷达探测角度达 360 度，探测距离超 300 米。侧边激光雷达安装在车辆周围的 4 个点；

2）视觉系统，由 29 个摄像头组成，远距离探测相机可探测到 500 米外的行人和交通标志，侧边摄像头可与侧边激光雷达配合，更准确辨认正在靠近车辆的物体；

3）毫米波雷达系统，包括 6 颗新型高分辨率成像雷达，可以追踪静态、动态物体，以及远处的小物体，对间隔较近的物体进行区分。毫米波雷达可以与激光雷达、视觉系统形成互补，更好的在特殊天气条件下进行应用。

Waymo第五代无人车平台：

资料来源：Waymo官网，民生证券研究院

第五代Robotaxi汽车的传感器安装示意图：

图片来源：Waymo

图片来源：Waymo

搭载Waymo自动驾驶套件的捷豹I-Pace：

资料来源：WIRED，民生证券研究院

Waymo 自主研发关键传感器，如激光雷达、毫米波雷达和摄像头，同时与DeepMind 等企业合作，采用异步优化方法提高传感器识别效率。

例如Waymo 自研的“Laser Bear-Honeycomb”近距离激光雷达，Honeycomb 的探测距离为 9 米，水平FOV可达 360 度，而垂直FOV为 95 度。

图片来源：Waymo

2）第六代无人车

相比第五代基于捷豹纯电 I-PACE 改装，Waymo 第六代 Robotaxi 是与极氪携手打造的前装量产车型，未来将在美国、中国北京和瑞典三地投入商业化运营。

该车型基于极氪 MIX 概念车平台，采用胶囊造型和宽敞的内部空间等设计理念，Waymo第六代无人车平台：

图片来源：motor.es

传感器配置来看，第六代延续前一代的视觉、雷达等多传感融合方案。

激光雷达方面，配置车顶激光雷达（最远探测距离 300m）、4 颗近距离激光雷达以及 1 颗车前激光雷达，覆盖了 360 度的视野；

视觉方面，还有覆盖 360 度范围的视觉系统（最远探测距离 500m）。

Cruise

1. 发展历程

Cruise自动驾驶的发展历程如下：

资料来源：中科招商集团，智能车参考，搜狐网等，民生证券研究院

其中：

1. 2013 年，Cruise 成立。

2. 2016 年，Cruise 被通用汽车收购。

3. 2020 年 10 月，Cruise 获得许可，在旧金山进行无安全员驾驶测试。

4. 2022 年 3 月，Cruise 被允许在配有安全员的情况下，在旧金山及周边提供客运服务。

5. 2022 年6 月，获得加州首个无人驾驶可付费服务运行牌照。

6. 2023 年 8 月，被允许提供全天服务。

7. 2023 年 10 月，Cruise 自动驾驶汽车撞到由人类驾驶车辆撞倒的行人，牌照被吊销。

8. 2024 年 4 月，Cruise在凤凰城恢复了一支小型车队的运营，同年通用汽车继续向其输血 8.5 亿美元（61.7 亿）。

9. 2024 年 5 月，Cruise 在亚利桑那州开始配有安全员的驾驶测试。

Cruise主要和GM和Lyft合作：

图片来源：东吴证券

Cruise目前是在持续亏损：

资料来源：通用汽车公司公告，中金公司研究部

2. 自动驾驶汽车

搭载Cruise自动驾驶套件的雪佛兰Bolt：

图片来源：insideevs，民生证券研究院