智能汽车行业专题报告：从小鹏、理想、蔚来布局，看自动驾驶发展趋势

小鹏已量产国内首个端到端大模型，其采用分段式结构，包括神经网络 XNet、规控大模型 XPlanner 以及大语言模型 XBrain。通过全栈数据闭环实现数据处理、挖掘和解读，实车与仿真测试并重以加快迭代，且拥有充足云端算力储备。小鹏于 2024 年 7 月实现无限 XNGP 全量推送并达成 “全国都好用” 的第一阶段，计划在四季度实现 “门到门” 的第二阶段，最终于 2025 年实现用户 “爱用” 的升级，有望加速销量拐点到来。

理想目前采用分段式端到端架构，支撑无图 NOA 快速上线，正在测试端到端 + VLM 的快慢系统，最早或于 2024 年底正式推出。其搭建了有效的验证方式，结合云端世界模型与车端影子模式助力无图 NOA 铺开，具备突出的组织效率，还将加大算力投入并推进自研智驾芯片。理想以自动驾驶重构核心竞争力，城市 NOA 车型渗透率攀升，有望在智能化竞争中保持领先。

蔚来目前也采用分段式端到端，其感知规划全栈网络模型为 NOP + 提供通用泛化能力，可进行想象重建与推演的世界模型有望在 2024 年四季度车端部署。蔚来通过群体智能与生成式仿真满足世界模型训练数据需求并辅助验证推动迭代，在硬件架构与软件架构上进行长期布局，统一架构延长车辆生命力，支持长周期迭代，NOP + 用户数量和使用里程快速增长，用户对其自动驾驶的认可度不断提高。