人们对于三国人物的印象，大多来自于《三国演义》，没办法，《三国演义》实在太有名了，比如一说起魏延，人们立马想到的大概是两件事：
一是他从长沙归降时，诸葛亮一见他，就号令将他推出斩首，理由是他脑后有反骨；
另外一个就是诸葛亮刚刚去世尸骨未寒，魏延就发动叛乱，结果被马岱诛杀，印证了“反骨”的说法。
但实际上，完全不是这么回事。
首先，魏延不是降将，而是一直跟着刘备的家兵，据《魏延传》记载，他“以部曲随先主入蜀，数有战功，迁牙门将军。”这里面的先主，说的就是刘备，“部曲”，是家兵或者私兵的意思。
刘备对魏延不但非常信任，而且特别看重。看重到什么程度呢，我们举个小例子，刘备在汉中称王时，魏延遭遇突击提拔：督汉中镇远将军、领汉中太守。这个位置有多重要呢，当时的人们有个普遍看法，叫“无汉中则无蜀”，想想看，没有汉中就没有蜀国，魏延当时的位置，就相当于是京畿戍卫队对北京的重要性啊。当时人都都以为这个位置非张飞莫属，谁也没想到会落到魏延这个小角色身上。这说明什么？说明刘备非常信任魏延，反过来，也说明魏延有能力，要不然刘备也不会这么信任他。
这个时候，蜀国的格局是大事以刘备为主，诸葛亮为辅，魏延和诸葛亮，性格虽然不同，但是也相安无事。
可刘备死后，问题就来了。我们都知道，在刘备死去的第五年，也就是公元227年，诸葛亮决定北伐，并且给后主刘禅写了那封有名的《出师表》。从《出师表》可以看的出来，这时的诸葛亮在蜀国，已经占据了绝对的主导地位。
写完《出师表》，诸葛亮就带着队伍出发北伐了，从公元227年到234年这7年里，诸葛亮一共组织了六次北伐，在《三国演义》里被称为六出祁山。但实际上，真正的出祁山只有两次，其余四次都是在别处用兵。这六次北伐，魏延全部参与其中，可谓劳苦功高；其中还有一次，完全是他唱主角并大获全胜。这就是建兴八年、公元230年的第四次北伐。
反观诸葛亮在北伐过程中，却是连连失利，有一次还因为战败自贬为右将军。
正是在北伐中，魏延和诸葛亮的矛盾集中爆发了。
矛盾，主要是因为二人的性格不同进而导致的战略上的不同。我们知道，“诸葛一生唯谨慎”，尤其是在失利的局面下，就更让他倾向于稳打稳扎，步步为营。但魏延呢，过去刘备之所以看好他，就是因为这个人有冲劲。魏延的方针，四个字可以概括，就是“出奇制胜”，据《三国志》记载，当时，“延每随亮出,辄欲请兵万人,与亮异道会于潼关“，“亮制而不许。延常谓亮为怯,叹恨己才用之不尽。”
按说，这本来应该是挺正常的事，行军打仗，主帅说了算，战略与主帅不符，主帅当然不准。
但是我们不要忘了，魏延是谁啊？是战功赫赫又曾深受刘备信任的大将，当年刘备为了树立魏延的威信，曾经特意安排他当着大家的面发表施政纲领，在当时的蜀军大营里，甚至流传着一种说法，说诸葛亮死后，继承诸葛亮位置继续领导蜀军北伐的，就是魏延，魏延呢，也是以此自许。（平日诸将素不同，冀时论必当以代亮。本指如此。《魏延传》）这样的一个人，在此时却处处受到诸葛亮的压制，有牢骚正常，没牢骚才不正常。
反过来我们再看诸葛亮呢？虽然说在刘备去世之后诸葛亮取得了绝对的领导地位，但是，如果是刘备时代的旧臣和他意见不同，还是会让他对自己的地位有所不安，加上当时的形势，诸葛亮最担心的，莫过于自己去世之后自己的施政纲领被改道更辙。
说到这里有人可能说这是诛心之论。但是只要看看诸葛亮对身后事的安排，就会明白了。
根据《三国志》记载，诸葛亮去世之前，自感将不久于世，背着魏延召集杨仪、费袆、姜维等人安排后事。诸葛亮特意留下遗嘱：撤退时“令魏延断后，姜维次之，若延不从命，军便自发”。这句话的意思是什么呢？撤退时令魏延断后，其实是姜维，如果魏延不服从命令，就不用管它，军队自行出发。文件精神按规定要传达到“军级干部”，却偏偏将“军级干部”魏延无端排除在外。
再加上，主持执行诸葛亮命令的人，偏偏又是和他“有如水火”的政敌杨仪，《魏延传》里说：魏杨二人“相憎恶，每至并坐争论”。
想想看，在诸葛亮死后，被排除在密谋之外的魏延得知了消息会有什么反应？
魏延的反应，是差点跳起来：
“丞相虽亡，吾自见在。亲府官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人死废天下之事邪？且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎！”
