【泡泡机器人开源前线】香港科技大学的开源项目——Monocular visual-inertial systems

VINS (Monocular visual-inertial systems) 是香港科技大学空中机器人实验室的研究人员开发的单目视觉惯性姿态估计系统。 这个系统可以运行在 iOS 设备上，为手机端的增强现实应用提供精确的定位功能。同时该系统也在应用在了无人机控制上，并取得了很好的效果。

VINS-Mobile 使用滑动窗口优化方法，采用视觉和 IMU 融合的方法， 提供了高精度的定位。 VINS-Mobile 的初始化是全自动的，并带有闭环检测模块，累计误差通过全局 POSE GRAPH SLAM 得到实时校正。

在这里简单介绍一下 demo 里面的流程 。程序一启动会自动初始化，计算出手机的初始位姿 , 速度 , 陀螺仪的偏置 , 和三维空间中的特征。之后随着手机的移动， VINS 会显示手机运动的实时轨迹。

在屏幕中 点 击 AR 按钮 会出现 AR interaction ，当手机在 三维空间中检测出平面时会 显示一张网格，这个时候点击网格会放置一个立方体，立方体的尺寸是根据平面点的平均深度计算的。

完整视频链接地址： https://youtu.be/qazzGT84Scc

在Iphone上进行测试

版本要求：

iPhone7 Plus, iPhone7, iPhone6s Plus, iPhone6s, iPad Pro

iOS 10.2.1 及以上

该系统的代码已经开源， github地址为：

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mobile

此系统在 macOS Sierra 上的 Xcode 8.3.1 上编译，并在 iOS 版本为 10.2.1 的 iPhone7 Plus 上进行测试。

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