【泡泡一分钟】提升移动嗅觉机器人的能力-基于无人机的远程气体监测和气体源定位（ICRA2017-3）

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章

标题： Bringing Mobile Robot Olfaction to the Next Dimension – UAV-based Remote Sensing of Gas Clouds and Source Localization

作者： Patrick P. Neumann， Harald Kohlhoff， Dino Hullmann， Achim J. Lilienthal， and Martin Kluge

来源：ICRA 2017 ( IEEE International Conference on Robotics and Automation）

播音员：郭晨

编译：赵江龙 周平

欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权

本文介绍了一种新型的航空遥感机器人平台，其中对指定气体的光谱测量方法，可以装备在小型直升机的使用，这在巡视和监测上有很大的优势。由于不需要与目标气体直接接触，因此，空中平台对测量气体羽流的影响很小，这可以解决小型直升机对天然气敏感的问题。而另一方面，相对于小型的直升机的有效载荷和能量限制，TDLAS(Tunable Diode Laser Absorption Spectroscopy)传感器的体积太大。

我们展示了UAV-REGAS(Unmanned Aerial Vehicle for Remote Gas Sensing)传感器,它将一种新型轻量化的TDLAS传感器(a novel lightweight TDLAS sensor)加上三轴万向节(3-axis aerial stabilization gimbal)装备在一个多功能hexacopter无人机(versatile hexacopter)上。

这个系统可以部署在当前机器人无法到达的地方，进而提高了移动嗅觉机器人(Mobile Robot Olfaction ，MRO)的能力。本系统还可以重建气体羽流和气体源的定位。同时，本文展示了目前真实条件下的初步结果。

如果你对本文感兴趣，想要下载完整文章进行阅读，可以关注 【泡泡机器人SLAM】公众号（paopaorobot_slam） 。

回复关键字“0033”，即可获取本文下载链接。