撰写前
（一）了解宏观布局
对接创新主体需求，规划保驾护航战略
以专利运营为目标，助力专利转化运用
本案的专利权人为：上汽通用汽车有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司。专利权人在汽车研发领域具有深厚的积累和丰富的经验，并且有成熟的车辆试验平台，研发团队能够及时发现汽车在使用过程中可能存在的技术问题。
具体到本案，涉及一种自动泊车的控制方法及装置，自动泊车作为车辆智能化的一项重要功能，可以协助驾驶员将车辆停靠于车位中来。该系统已被各大汽车企业广泛应用于实际车辆。为此，对现有的自动泊车技术进行了梳理，了解现有自动泊车技术的情况。现有的基于360°环视系统的自动泊车方法，均采用开环控制。在车位环境较为理想的情况下，初始车位识别较为精准时，可以实现自动泊车。但当初始车位信息存在偏差，则会出现概率性泊车偏移车位较多或泊车失败的情况。由此，可以确定，现有技术存在的技术问题，是缺乏对自动泊车路径的修正。
经与创新主体深入沟通，如果该技术方案获得专利权，其具有广阔的应用前景，除了能够实际应用到自研车辆中，还存在极大的可能为其他车企应用，具有转化实施的潜力。
（二）提炼交底书发明点
理清行业技术链条，深入了解技术前沿
掌握行业技术语言，与发明人有效沟通
自动泊车中泊车轨迹是其中的重点。代理师在与发明人进行了充分沟通后，了解到本方案是基于泊车车位上的控制点与泊车路径上的控制点，来进行误差修正。
由于有两种不同类型的控制点。因此，将泊车车位上的控制点定义为车位控制点，而将泊车轨迹上的控制点定义为路径控制点。同时，为了明确车位控制点和路径控制点的定义，将车位控制点限定为在泊车车位上所选择的点，而路径控制点的功能限定为用于将泊车轨迹分为多段。同时，通过多个附图明确了车位控制点和路径控制点。
经过与发明人深入讨论，了解到在实际的泊车过程中，车辆可能会出现偏离，即实际的泊车轨迹与规划的泊车轨迹有偏差。因此，当车辆到达规划的路径控制点时，其会有一定的偏差。而车位是不变的。因此，误差修正主要为：“在车辆到达路径控制点时，基于车位控制点的实际检测位置与基准检测位置的差值，修正泊车路径”。因此，在权1中，将误差修正提炼为“控制车辆从泊车起点开始按照所述泊车轨迹泊入所述车位，每当车辆到达一所述路径控制点，基于所述车位控制点与车辆当前位置的相对位置关系，确定所述车位控制点的实际检测位置，基于所述车位控制点的实际检测位置与基准检测位置的差值，修正下一段泊车轨迹”。
（三）检索现有技术
强化专利检索意识，提升专利检索能力
提高专利申请门槛，严把专利申请源头
虽然技术人员提供了相关现有技术的说明，但是代理师依然需要对现有技术进行检索，以提高专利申请门槛，从申请源头严把专利质量关。具体到本案，检索到现有技术如下：
现有技术1：中国专利《一种基于超声波和视觉传感器相融合的泊车车位检测方法》（专利申请号：201810178138.9）。该方法依靠超声波传感器进行空间车位检测，利用视觉传感器进行车位线计算，针对两种传感器进行车位判定以及决策级进行数据融合，从而判定车位情况。
现有技术2：中国专利《一种自动泊车的控制方法及自动泊车系统》（专利申请号：201811493030.5）。该专利通过搜索车位空间，判定合格泊车位，进入自动泊车模式。该专利的特点在于允许驾驶员在车辆入库时踩踏油门踏板测量，满足特殊场景的泊车需求。
现有技术3：中国专利《基于全景视觉辅助系统的自动泊车停车位检测与识别系统》（专利申请号：201710864999.8）。该专利重点在于对车位的识别方面，通过全景视觉检测停车线周长识别车位和车位有效判定，依据车位内部灰度变化值差异和障碍物高度完成车位是否为空检测，从而实现高效准确的停车位检测和识别。
撰写中
（四）投入足够时间
增加撰写时间投入，打造行业工匠精神
控制人均代理数量，保障服务质量导向
撰写专利申请文件时，根据方案的技术复杂程度合理分配时间。在撰写过程中，需要针对每一个技术方案是否存在可以扩展的空间与发明人充分沟通，引导发明人思考除交底书中的具体实施例之外是否有可实现的其他替代方案，并在申请文件中详细描述，以支持权利要求范围。对于实施例的记载是否已满足充分公开的要求，尤其是涉及到控制算法，逻辑是否完整，未记载的一些内容是否是本领域公知常识等进行确认，以避免公开不充分的情形出现。说明书附图根据需要提供，利用绘图软件绘制，确保文字、线条的清晰度等。专利申请文件在提交前经二次核稿、流程核查步骤进一步检查是否存在质量问题，确保专利申请文件的撰写质量，保障整体的服务质量。
（五）撰写足够页数
全面撰写实施方式，严谨描述技术细节
明确主题清晰表述，展现完整发明构思
本案的技术方案主要是针对泊车轨迹的修正，因此，对现有技术与本案的区别进行了补充并在背景技术中介绍，以突出本案与现有技术的区别：
区别1：对中国专利《一种基于超声波和视觉传感器相融合的泊车车位检测方法》（专利申请号：201810178138.9，公布号：CN108281041A）。补充了：“然而，该专利技术方案，只是针对车位进行判断，并未对泊车进行修正，对于初始车位识别较为精准时，可以实现自动泊车。但当初始车位信息存在偏差，则会出现概率性泊车偏移车位较多或泊车失败的情况。”。
区别2：对中国专利《一种自动泊车的控制方法及自动泊车系统》（专利申请号：201811493030.5，公布号：CN109501797A）。补充了：“然而该专利技术方案需要驾驶员踩踏油门踏板测量，并不能满足自动泊车需求。”。
区别3：对中国专利《基于全景视觉辅助系统的自动泊车停车位检测与识别系统》（专利申请号：201710864999.8，公布号：CN107738612A）。补充了：“该专利同样未在泊车过程对泊车路径进行修正，当初始车位信息存在偏差，则会出现概率性泊车偏移车位较多或泊车失败的情况。”。
区别4：对中国专利《泊车路径设置方法及系统》（专利申请号：201811594913.5，公布号：CN109733384A）。补充了“然而该专利是基于泊车路径参考点的预设浮动区域坐标及相应的航向角度阈值，来更新泊车路径。因此，其必须在开始泊车前为泊车路径参考点选择合适的浮动区域坐标及航向角度阈值。而该浮动区域坐标及航向角度阈值是根据专家经验得到的，因此其具有明显的局限性，专家无法针对所有的车位信息进行判断。一旦车位的情况不符合专家经验，则所设定的浮动区域坐标及航向角度阈值将失效。”
同时，说明书中对方法的各个步骤的相关功能进行详细说明。例如：
- 对启动自动泊车功能进行补充说明。
- 对路径控制点进行补充说明，解释为什么在车辆到达路径控制点时，要对泊车路径进行修正。
- 对每个权利要要求都进行了充分说明，以说明每个权利要求所要保护的技术方案的技术效果。
（六）合理布局权利要求
回归专利制度初衷，有力保护有效维权
根据实际技术贡献，划定保护范围界限
关于申请人提供的技术方案分析
申请人提供的技术方案，是采用控制系统的方式撰写，包括图像采集单元、车载中央控制单元和整车单元，图像采集单元采用鱼眼摄像头来采集环视图案，中央控制单元从环视图像中提取车位信息和车位控制点坐标。车载中央控制单元，包含路径规划模块，该模块隶属于自动泊车系统，用于泊车系统生成泊车路径。路径规划模块计算出分段路径后，根据分段衔接点定义路径控制点。
整车单元包含电子辅助转向系统、电子制动控制模块、电子档位控制模块。用于接收车载中央控制单元发送过来的控制信号，并执行车辆控制。
代理人根据对现有技术的分析，在独权中将图像采集单元和整车单元去除，仅保留重要的路径规划模块。同时采用控制方法的撰写方式，一方面突出本案关于泊车路径的实时修正，另一方面将非必要技术特征去除，以获得合适的保护范围。
关于独权的撰写
本案的独权如下：
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：
响应于自动泊车请求，查找车位，并规划泊入所述车位的泊车轨迹；
在所述泊车轨迹上，确定多个路径控制点，所述路径控制点将所述泊车轨迹分为多段；
在所述车位上，确定车位控制点，确定所述车位控制点的基准检测位置；
控制车辆从泊车起点开始按照所述泊车轨迹泊入所述车位，每当车辆到达一所述路径控制点，基于所述车位控制点与车辆当前位置的相对位置关系，确定所述车位控制点的实际检测位置，基于所述车位控制点的实际检测位置与基准检测位置的差值，修正下一段泊车轨迹。
在独权撰写中，每个步骤之间都注意前后呼应，通过第一个步骤引入泊车轨迹，然后在第二和第三步骤中引入路径控制点和基准检测位置，最后一个步骤，则突出如何通过路径控制点和基准检测位置对泊车轨迹进行修正，从而使得独权本身形成一个完整的技术方案。
关于从权的撰写
在确定好独权之后，逐步增加其余从权，对独权中的步骤进行扩展，对整个技术方案进行了多层次保护。
关于权利要求的全面布局
设置了多组独权，通过多种方式保护本案的技术方案，为本案的技术方案提供了全面保护。
撰写后
（七）完善质检机制
严格质量流程管理，机构内部多级质检
协同创新主体审稿，及时反馈随时沟通
我们的专利代理团队代理了大量汽车领域的专利申请，本案例的申请撰写稿件及审查意见答复稿件需由经验丰富的资深代理师进一步审核，当技术方案涉及到多个领域时，会根据技术领域确定多个资深代理师组成质检团队。质检过程中对于代理师与发明人沟通过程、权利要求的布局思路、答复审查意见的思路等进一步确认后方可定稿。由此，能够进一步避免专利撰写过程中可能存在的考虑不周的情况。
公司制定有完整的质检标准表格，由质检团队抽查案件，以扣分制为专利撰写文件和答复文件进行打分，定期汇总质检案件的共性问题，组织团队人员学习。
审查中
（八）全面考虑答复方案
权衡保护与授权，谨慎制定答复策略
避免不必要限缩，实现专利保护目的
在第一次审查意见时，审查员指出所有权利要求均缺乏创造性。
申请人在接收到审查意见时，仔细比较审查员所提出的问题。从审查意见中可以看出，审查员对于本案的路径控制点的理解是有误的。因此，在答复时，代理人经过与发明人的充分沟通后，决定不进行修改，通过审查意见进行答复，从而，避免不必要限缩，实现专利保护目的。
在审查意见中，代理人基于对比文件1的说明书，指出了对比文件1的第一控制点P1的作用是用于确定泊车规划轨迹。而权1的路径控制点所起的作用是触发修正下一段泊车轨迹。
因此指出，对比文件1的“第一控制点”与区别技术特征1的“路径控制点”所起的作用并不相同，对比文件1的“第一控制点”并不相当于区别技术特征1的“路径控制点”。
同时，基于对比文件1的说明书，指出对比文件1实际公开的是基于时间触发对轨迹的修正。而并不是“每当车辆到达一所述路径控制点修正下一段泊车轨迹”。从而说明对比文件1并没有公开权1。
通过上述答复，审查员接受了代理人的意见，并给予该案授权。本案在第一次审查意见提出全部权利要求缺乏创造性的基础上，通过对案件的仔细分析，清楚说明本案与对比文件的区别，在未进行修改的基础上获得了授权，为申请人获得了很好的保护范围，为申请人争取最大的权益。
