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1、前言
NOA全称为Navigate on Autopilot，通常被业界称为“领航辅助驾驶”或“高阶智能驾驶”。也有人叫导航辅助驾驶或领航辅助功能，本质意思是把导航和辅助驾驶相结合，是一种基于车辆传感器和高精度地图数据的自动驾驶辅助系统，旨在帮助驾驶员在高速公路及城市道路中上更加安全、高效地行驶。
NOA允许车辆在导航系统的指引下，自动驶入或驶出高速公路匝道，甚至在某些情况下实现自动变道超车。与传统的自适应巡航功能相比，NOA更加智能化，能够自主判断驶入、驶出高速的时机以及超车的时机，从而提高驾驶的便捷性和安全性。使用这项功能时，驾驶员只需在车载系统上设定好导航路线并开始导航，车辆就会在无需人为干预的情况下，按照导航线路自动驾驶。
本质意思是，把“导航”和“辅助驾驶”结合。在原来L2辅助驾驶的基础上（如车道线保持、自动跟车），加上车机的导航信息（如百度地图），自动变道，实现从A点到B点的自动驾驶。
按应用场景分，NOA分为高速NOA和城市NOA。当前，高速NOA已实现规模落地，城市NOA正进入快速推进阶段。
2、高速NOA
高速NOA由于工况较为单一，复杂程度低，因此所需的硬件水平较为有限，基本上无需激光雷达，只要摄像头与部分毫米波、超声波雷达即可。
高速NOA功能可以在用户设置好出发地和目的地后，高速NOA的主要功能包括自动变道、变道超车、车道保持等，旨在提高驾驶员的驾驶舒适性和安全性。与传统的单点辅助驾驶功能，如车道保持、自动跟车等相比，高速NOA是智能化体验的一个越级。
3、城区NOA
城市NOA比全高速公路NOA要复杂很多，因为城市道路是多样的，有规则不定的路口、表现各异的红绿灯、多变少和少变多的车道，以及用锥桶和围挡圈起来的临时道路等。除此之外，城市的交通参与者和城市交通流，也为城市NOH设置了一道道关卡。这要求自动驾驶汽车具备更快、更及时的感知能力和响应能力。
根据导航路线，实现自动变道超车、红绿灯识别、复杂路口通行、无保护左右转向等功能，也可以应对车辆近距离切入、车辆阻塞占道、交叉路口、环岛、隧道、立交桥等复杂的城市交通场景。
城市场景极度复杂，道路参与主体极多，城市NOA的难度完全是另一个概念。地平线余博士认为城市NOA相比高速至少难了两个数量级，甚至可能是千倍以上的差距。所以地平线两位专家都比较推荐的是激光雷达，纯视觉方案不是不能做，但有激光雷达起步更简单、安全冗余更高。未来城市NOA技术的发展，是更多传感器接入、更强芯片计算的逐步演进过程。
城市NOA是辅助驾驶的最后一步，被视为是L2级自动驾驶的最后一战，是从L2跨越到L3至关重要的一步。面向城市场景的智能辅助驾驶，车辆可以实现在城市道路自主行驶，完成跟车、变道、超车、转弯、过红绿灯等动作，最终到达目的地。
4、高速NOA与城区NOA的区别
首先是技术原理方面的区别。高速NOA主要利用车辆的GPS定位、雷达、摄像头等传感器数据，以及高精度地图数据进行路径规划和实时路况分析。而城市NOA则需要考虑更多的交通标志、标线、行人等因素，因此需要更精准的地图数据和更高的算法精度。
其次是功能方面的差异。高速NOA的主要功能包括自动变道、超车提醒、车道保持等，旨在提高驾驶员的驾驶舒适性和安全性。而城市NOA的功能则更加多样化，除了基本的导航功能外，还包括自动泊车、定点停车、智能跟车等功能，可以更好地适应城市道路的环境和交通状况。
第三是使用场景的不同。高速NOA主要用于高速公路上的行驶，特别是在高速公路出入口、收费站等区域，能够提供更加精准的路线规划和实时路况分析，从而减少驾驶员的操作负担，提高行车效率。而城市NOA则主要用于城市道路上的行驶，特别是在拥堵的城市路段，能够提供更加智能的导航和驾驶辅助功能，从而减轻驾驶员的压力，提高行车安全性。
最后是发展前景不同。随着自动驾驶技术的不断发展和普及，高速NOA和城市NOA都将成为未来汽车出行的重要组成部分。尤其是在城市化进程加速的今天，城市NOA将会有更加广泛的应用前景，成为未来城市出行的重要解决方案之一。
5、记忆行车
记忆行车又叫通勤NOA，是城市NOA的一种过渡模式，覆盖高频出行场景，主要特点：
基于相对固定的路线进行重复式训练；
训练的有效数据足够多时，即可习得该功能；
无需等待高精地图的全面更新；
一般简单路线1周，复杂路线2-3周。
这个功能允许用户自己本地建图，这规避了监管的问题。
在大多数场景下，用户只需走一遍即可生成整条路线的地图。
这个方案不再要求主机厂对路线或覆盖进行验证，所有用户都可以根据自己的需求进行建图，并且立即就可以使用。
但是，这个方案也有一定的局限性，比如地图的采集精度会受交通流和遮挡影响，定位的参考物局限性较大等，一旦地图构建错误，或者定位错误，整个体验就比较灾难。
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