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汇丰2月28发布的报告《Humanoid Robots (6)-Who supplies to Tesla, Unitree and Figure Al?》指出，在人形机器人的物料清单中，驱动、电机、减速器、滚珠丝杠和轴承等硬件组件占据了高达55%的价值份额，远超传感器（17%）和 AI 芯片/软件（13%）。分析预计，在基准情形下，人形机器人的市场规模将从2025年的9亿美元增长到2034年的730亿美元。
全文内容：
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Figure AI的 “螺旋视觉 - 语言 - 动作”（VLA）模型相较于传统模仿训练，极大地提高了训练效率。
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驱动器与电机、减速器、滚珠丝杠和轴承占人形机器人物料清单（BOM）成本的 55%，其次是传感器和人工智能芯片。
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缺乏纯粹的人形机器人上市企业，这激发了市场对供应链相关企业的兴趣；我们梳理出了所有相关公司。
模型创新带来更经济、更快捷的训练：
在图表 1 中，我们考量了训练中成本降低的潜力。在传统的模仿训练中，机器人要学习一项单一任务（比如叠衣服），大约需要 500 小时的训练数据。每一项新任务都需要重复同样的过程，这使得大规模训练难以实现。然而，图灵人工智能公司（Figure AI）的 “螺旋” 视觉 - 语言 - 动作（VLA）模型能够提供更高效的训练方式。“螺旋” 模型仅需使用一个预训练的中性网络权重，就能拿起任何它之前从未接触过的小型家用物品，而无需针对特定任务进行微调。整个 “螺旋” 模型仅使用 500 小时的有监督数据集进行训练，这与之前训练一项单一任务所需的时间相近。“螺旋” 模型通过将之前分离的两个模型相连接来实现这一点：其一用于决策（使用视觉语言模型，即 VLM），其二用于机器人动作（通过模仿学习）。我们认为，新的 “螺旋” VLA 模型有助于人形机器人更快地学习更多任务。人形机器人通过利用云计算实现了更长的电池续航时间，但这增加了延迟。板载计算减少了延迟，但也缩短了电池续航时间，我们认为这仍是人形机器人商业化的一个关键瓶颈。
人形机器人成本和市场规模情景估算：
我们以领先的人形机器人企业的公开声明为基准，对人形机器人的大规模生产进行了情景分析。在我们的基本假设情景下，预计市场规模将从 2025 年预计的 9 亿美元增长到 2034 年预计的 730 亿美元（复合年增长率为 63%，见图表 3）。我们认为，成本将从每台约 5.8 万美元降至 2032 年预计的约 2 万美元，即从 2025 年到 2034 年预计每年下降 11%。过去，在 2006 年至 2017 年间，工业机器人的成本每年下降约 7%。从 2017 年到 2024 年，特斯拉每辆车的平均生产成本也每年下降 10%，这其中包括产品组合的影响（见图表 2）。我们认为，随着产量的增加，强大的规模经济效应将迅速降低成本。
零部件价值构成和主要供应商：
除了人工智能芯片 / 软件（占物料清单成本的 13%）和传感器（占物料清单成本的 17%）之外，包括驱动器、电机、减速器和滚珠丝杠在内的硬件零部件在人形机器人中所占的价值份额最高（占物料清单成本的 55%）。鉴于人形机器人尚未进入大规模生产阶段，大多数公司目前仅交付了样品或进行了小批量生产，我们认为供应链仍有可能发生变化。尽管如此，我们梳理出了几家已经向图灵人工智能公司（Figure AI）提供样品的中国公司（见图表 4）。我们还梳理出了宇树科技（非上市公司）和特斯拉（股票代码 TSLA，当前目标价 281.95 美元，评级为减持）的供应商，以及所有人形机器人相关零部件公司（见图表 5-8）。
训练方法对比
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图灵人工智能公司（Figure AI）的 “螺旋”（Helix）视觉 - 语言 - 动作（VLA）训练与传统模仿训练的对比
人形机器人市场规模及生产成本估算
2. 工业机器人及电动汽车的历史成本下降情况
3.
汇丰银行关于人形机器人市场规模估算的情景分析
人形机器人供应商及成本构成
4. Figure AI人形机器人零部件供应商
8. 人形机器人物料清单（BOM）成本估算（人民币）
关键的人形机器人领域参与者
9. 全球人形机器人概述
擎天柱：特斯拉的人形机器人
2022 年 9 月，特斯拉推出了其人形机器人的原型机，该机器人被称为 “擎天柱” 或 “特斯拉机器人”。它将能够在工厂中执行危险、重复且枯燥的任务。
特斯拉机器人将配备 28 个关节执行器和 12 个手部执行器，总计 40 个执行器。第一代机型的高度为 173 厘米，第二代机型的高度为 178 厘米，重 73 千克，最高时速可达 8 公里。此外，它的负载能力为 20.4 千克，硬拉重量为 68 千克，手臂伸展提升重量为 4.5 千克。该机器人将采用特斯拉自主研发的片上系统（SOC），并利用特斯拉的完全自动驾驶（FSD）功能来进行计算机视觉和导航，从而为人形通用机器人打造人工智能。特斯拉首席执行官埃隆・马斯克表示，他的目标是在 2025 年底前生产数千台擎天柱机器人，并计划在 2026 年将产量提高到 5 万至 10 万台。
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