在前不久的春晚上，宇树科技的人形机器人 H1 给大家“转了个手绢”。H1 能做到的绝不仅仅是转手绢，它甚至可以来个原地后空翻，运动能力秒杀绝大部分普通人。
其实不仅仅是宇树，近几年，中国科技公司，比如优必选、小米、乐聚、小鹏等等，也纷纷推出了自己的人形机器人。
更重要的是，
这些人形机器人已经不仅仅停留在展示层面，它们中的一些，已经把生产成本降到了过去无法想象的程度。
比如，能够“舞枪弄棒”的 G1 型号人形机器人售价仅在 9.9 万。
而也就在前不久，我国牵头制定的养老机器人国际标准
（IEC 63310）
正式发布。或许这些量产的人形机器人，能够在养老领域发挥自己的功能。
不过，现在的人形机器人的外观看起来总让人觉得怪怪的，为什么机器人非得造成人形呢？这真的是最好的选择吗？
接下来，我们就说一说人形机器人的发展史，以及它们的特殊作用。
既然要说人形机器人，绕不开的就是“机器人”即 robot，这个词本身的起源，真的有“人形”的含义。
Robot 源自捷克语中的一个词“ robota ”，它本意指的是奴役、劳役，奴役、劳役的对象，当然是人了。
1920 年，捷克科幻作家卡雷尔·恰佩克
（Karel Čapek）
一部叫做《罗梭的万能机器人》
（Rossum's Universal Robots）
的科幻剧火了，由此robot 这个词成为了机器人的代名词。
在后来的发展中，机器人指代的范围变得非常广了。不过世界范围内并没有对“机器人”统一的定义，国际标准化组织
（ISO）
、电气电子工程师学会
（IEEE）
、美国材料及实验学会
（ASTM）
都有自己的定义，侧重点略有不同。
ISO，IEEE，ASTM 对“robot”的不同定义，图片来源：参考资料 2
提取一下关键信息，机器人可以看作是这样一种东西，它是一个由计算机程序驱动的，用来实现某个目的或者解决某个问题的设备，它在物理世界要有实体。有些机器人可能会有一定的自主性，能够跟环境交互做出一些反馈，
但无论是哪个定义里，都没有限定机器人一定要是人形的。
15 世纪达·芬奇设计的机器人偶，并不能算作机器人，图片来源：Wikipedia
相信你即便不了解机器人的发展史也能想到，人形机器人绝不是最容易制造的机器人。而最早被投入生产应用的机器人，也的确不是人形机器人。
比如，
最早投入工业生产领域的机器人 Unimate，它只是一个巨大的机械臂。
最早投入工业生产的机器人——Unimate 机械臂，图片来源：Wikipedia
和其他机器人一样，人形机器人需要解决的难题有很多，但人形这个特殊的形态，让它们在站立和行走上，要面对更多挑战。
就拿“站稳”这件事来说，
人形机器人和四足机器人不同，四足机器人的重心更容易保持在支撑面内，而人形机器人属于双足机器人，支撑面积更小，重心一旦超出支撑面，很容易摔倒。
因此对于能够运动的机器人来说，双足行走的人形机器人也不是最佳选择。在人形机器人还在“蹒跚学步”的时候，四个轮子的自动驾驶汽车（也可以算是机器人）已经在开放路面上进行测试了，而四足机器人（狗）也已经能够在崎岖山地中搬运物资甚至高速越野了。
不过经过 50 多年的发展，人形机器人也慢慢“支棱”起来了。像波士顿动力的 ATLAS 就是其中的佼佼者。
“工作”中的 ATLAS，图片来源：波士顿动力官网
但看似强大的 ATLAS 也有一个致命问题，成本过高。一台 ATLAS 的价格动辄上百万美元，而相比之下，前面提到的能原地后空翻的宇树科技 H1，售价分别在 65 万元人民币，已成为 ALTAS 强有力的竞争者。
就在今年 2 月召开的 3DEXPERIENCE WORLD 2025 峰会上，波士顿动力公司的联合创始人马克·雷伯特
（Marc Raibert）
也表示，自己的研究所购买了宇树科技的人形机器人，进行“深入了解”。
相信随着人工智能技术以及制造技术的发展，人形机器人可以越来越接近人类。但这可能会带来一个问题，我们真的有必要制作人形机器人吗？
其实对于人形机器人的争议从来就没有停止过。而相比于其他类型的机器人，人形机器人的外形，也是争议的焦点之一。
反对者认为，随着人形机器越来越像人，却又做不到完全逼真的时候，就可能会引起“恐怖谷效应”。
恐怖谷效应这个概念是日本机器人专家森政弘在 1970 年提出的，它的意思是，
人们对一个物体的好感度会随着它们越来越像人而提高，但是当它和人类比较像，但又不那么逼真的时候，人们对它们的好感度会急转直下。而到了和人类一样（或者就是真人）的时候，好感度又会提升。
当人形机器人越来越像人，却又和真人不一样的时候，它可能就会陷入这个“恐怖谷”中。
这个急转直下像峡谷一样的曲线，就是所谓的“恐怖谷”，图片来源：Wikipedia
作为人形机器人，很大的一个应用场景是陪伴。比如，开头提到的养老行业，就可以用它们做智能管家。此外，它们同样可以作为孩子的成长陪伴机器人。考虑到恐怖谷效应，为了避免造成心理上的反感，可能做成一个跟人类差别比较大的可爱形象，更好一些。
当然了，也有研究者认为，恐怖谷效应并不绝对，
随着人们对电脑生成图像以及机器人的熟悉，年轻一代可能不容易受到恐怖谷效应的影响。
但无论如何，当这些人形机器人在进入人类社会的时候，势必会有一个“磨合期”。
其实，虽然人形机器人的设计和制造也许面临更多挑战，但人形机器人不仅仅能满足人类的机器“人”情怀，人形机器人也确实有一些其他机器人不可替代的优势，这大概也是很多厂商执着于开发人形机器人的原因之一。
虽然对于某些专业场景，人形机器人的效率不如专用机器人，
但要是想建造一个能适应人类生活各种场景的机器人，人形机器人或许是最好的选择。
人类社会中的各种工具、空间场景都是以人类为中心设计的。人形机器人可以直接使用人类已有的扳手拧螺丝、拿起拖把就能拖地，拖完之后还可以转动门把手牵着狗下楼梯遛狗，甚至可以进入人类的车辆开车去买菜，这样的优势，是专用机器人不可替代的。
此外，就如马克·雷伯特所说，有时候发展并不是线性的，在人们制造人形机器人的过程中，可能会催生出其他有用的机器人。
因为
在人形机器人研究过程中积累的成果经验，可能催生出其他非人形机器人。
或者以其他形式为人类提供帮助。比如人形机器人“蹒跚学步”过程中积累的经验，可以应用到外骨骼机器人以及假肢的研发中，帮助身体障碍人士更好地行走。
对于人体结构的模仿，也对材料、电机等硬件提出了非常高的要求。比如模仿人类手部结构的灵巧手，建造它需要极其精巧的微型电机。
更重要的是，我们想要的人形机器人绝不是一个只有人类外表的空壳。我们希望它们能够与我们交流，能像人类一样观察和思考，与我们互动，与之相关的 AI 技术同样需要不断提升（当然在人形机器人领域之外，AI 技术同样在蓬勃发展）。
从科幻小说中幻想的机器人，再到蹒跚学步的前辈们，再到今天行动矫捷的 H1，人形机器人不仅功能越来越完善，价格也不再像过去那样遥不可及，这让它们的量产以及商业应用成为了可能。
除了硬件，近些年 AI 的飞速进步，同样给人形机器人带来了重要的“大脑”。或许很快，我们就会在身边看到人形机器人，而值得我们骄傲的是，在这个过程中，我们中国的机器人、AI 企业，必将发挥重要的作用。
[1] https://www.unitree.com/cn/g1
[2] https://www.ieee-ras.org/images/Standards/meeting_june_2021/9-Robot-Term-Discussion.pdf
[3] https://www.humanoid.waseda.ac.jp/booklet/kato_2.html
[4] https://www.sciencedirect.com/topics/computer-science/humanoid-robotic
[5] Cheetham M, Suter P, Jäncke L. The human likeness dimension of the “uncanny valley hypothesis”: behavioral and functional MRI findings[J]. Frontiers in human neuroscience, 2011, 5: 126.
[6] Tong Y, Liu H, Zhang Z. Advancements in humanoid robots: A comprehensive review and future prospects[J]. IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, 2024, 11(2): 301-328.
