60页深度 | 智能驾驶芯片行业专题：地平线机器人-W和黑芝麻智能的投资价值分析【国信汽车】

技术进步+成本下降+消费者接受度高，智能驾驶行业渗透率加速提升，在ADAS功能进一步普及的推动下， 全球ADAS SoC市场预计从2023年的275亿元增至2028年的925亿元，CAGR为27.5%。自动驾驶SoC供应商方面， 中国的主要自动驾驶SoC市场参与者包括地平线、黑芝麻智能等；其他国家的主要自动驾驶SoC市场参与者包括英伟达、Mobileye、高通、Texas Instruments（TI）及瑞萨。目前英伟达、高通、地平线、华为、黑芝麻等均推出了适配L3级及以上高阶智能驾驶的芯片方案。

地平线产品包括汽车解决方案（2023年营收占比95%，下同）和非车解决方案（5%）两部分，2023年，公司收入15.52亿元，同比增长71%，净利润为-67.4亿元。 1）产品端， 汽车解决方案方面，地平线作为国内头部智能驾驶SoC芯片厂商，征程系列芯片布局包括征程2、征程3、征程5、征程6，已完全覆盖L1-L4智能驾驶。 2）客户端， 依托完整成熟的软硬件产品矩阵与智驾全栈技术，从IP开放授权到智驾解决方案交付，地平线提供全链路的量产开发支持与平台化服务，公司成为众多车企品牌、Tier1决胜智能化时代的首选合作伙伴。目前，地平线已与超40家全球车企及品牌达成超290款车型前装量产项目定点，已有130+款量产上市车型。展望未来，征程系列芯片规模化放量，公司业绩有望高速增长。

黑芝麻智能主营业务主要分为两部分，分别是汽车自动驾驶产品（2023年营收占比88.5%）及解决方案和智能影像解决方案（11.5%），2023年，公司收入3.12亿元，同比增长89%，净利润为-48.6亿元。 1）产品端， 黑芝麻智能SoC芯片产品全面覆盖低中高阶智能驾驶和跨域融合场景，包括专注于自动驾驶的华山系列，及专注于跨域计算的武当系列。除自有SoC外，公司提供自动驾驶配套软件，以支持客户在SoC上开发及部署应用程序时进行定制。 2）客户端， 公司自动驾驶产品及解决方案客户数目由2021年的21名增加至2023年的69名，公司与诸多汽车OEM、一级供应商、软硬件及移动出行合作方合作，打造丰富的生态圈，合作车企包括长安汽车、吉利汽车、上汽集团、一汽集团等。

估值风险；盈利预测风险；行业价格战风险；车型销售不及预期的风险。

车辆自动驾驶级别主要参照0-5级分类。 目前全球公认的汽车自动驾驶技术分级标准主要有两个，分别是由美国高速公路安全管理局（NHTSA）和国际自动机工程师学会（SAE）提出。中国于2020年参考SAE的0-5 级的分级框架发布了中国版《汽车驾驶自动化分级》，并结合中国当前实际情况进行了部分调整，大体上也将自动驾驶分为0-5级。

驾驶自动化主要分为两类：高级辅助驾驶(ADAS)及高阶自动驾驶(AD)。

1）ADAS（高级辅助驾驶）， 指协助驾驶员完成各种驾驶任务的技术及功能，例如车道偏离警示、车道居中、自适应巡航控制、自动紧急制动等。高级辅助驾驶旨在为驾驶员提供辅助并提高安全性，而驾驶员则需要时刻保持专注。ADAS功能可提高驾驶的便利性和安全性。 ADAS所需的技术水平低于AD，且ADAS通常需要由摄像头及╱或雷达组成的更简单的传感器组。ADAS解决方案的处理能力和软件要求也相对较低。根据灼识谘询的资料，高级辅助驾驶通常提供L2级及以下的功能；

2）AD（高阶自动驾驶）， 指与高级辅助驾驶相比自动化程度更高的技术及功能，其最终目标是实现全自动驾驶，即车辆可以在没有人工干预的情况下运行。近年来，NOA功能应运而生，实现了有条件的自动驾驶，包括建议及执行车道变更、在高架及高速场景下的导航辅助驾驶，尤其是在上下匝道口的场景。随著高阶自动驾驶技术持续从有条件自动驾驶发展至高阶自动驾驶和完全自动驾驶，预计智能汽车将能够处理更複杂的城市驾驶场景，并在多样及具有挑战性的路况中行驶。AD可以实现ADAS的所有功能，同时提供更丰富的驾驶功能组合。它能以类似于经验丰富的人类驾驶员的方式控制车辆，提供更完整、流畅和舒适的驾驶体验。在合适的驾驶条件下，AD的运行只需要极少的人工干预。 与ADAS相比，AD的技术要求更高，通常需要更先进的传感器组、处理能力、软件和算法。在目前阶段，AD可实现有条件自动驾驶级别的功能和驾驶体验，如高速公路和城市场景中的NOA。AD的目标是实现全自动驾驶，在这种情况下，可以不安装操纵杆和方向盘，车辆可以像经验丰富的人类驾驶员一样在任何条件下行驶到任何地方。根据灼识谘询的资料，高阶自动驾驶通常提供L2+级及更高级别的功能。

渗透率角度，全球和国内智能汽车渗透率加速提升。1）全球方面， 全球各地公路上行驶的智能汽车数目迅速增长。参考地平线招股说明书数据，2023年，在全球共售出的60.3百万辆新乘用车中，约39.5百万辆是具备驾驶自动化功能的智能汽车，渗透率达65.6%。预计到2026年及2030年，智能汽车销量将分别进一步增加至55.9百万辆及81.5百万辆，渗透率分别达80.3%及96.7%。此外，高阶自动驾驶解决方案预计将逐渐成为主流，根据灼识谘询的资料，到2030年，高阶自动驾驶解决方案在驾驶自动化解决方案中所占的份额将超过60%。

2）国内方面， 2023年的新增乘用车销量为21.7百万辆，其中智能汽车为12.4百万辆，渗透率达57.1%。根据灼识咨询的资料，预计到2026年及2030年，中国智能汽车销量将分别达到20.4百万辆及29.8百万辆，渗透率分别达81.2%及99.7%。中国OEM，尤其是中国新能源汽车OEM，在采用高阶自动驾驶解决方案这一趋势中走在前列。预计到2027年，中国乘用车部署的驾驶自动化解决方案中将有接近一半是高阶自动驾驶解决方案，而到2030年，此比例将进一步提高到80%以上，远快于高阶自动驾驶解决方案在全球市场的渗透速度。中国OEM通常每三至四年更新其车型，并每五至六年推出新一代车型。

驱动智能汽车渗透率持续提升的主要因素为：

1）消费者对可增强驾驶安全性及效率的自动化功能的接受程度及偏好： 根据灼识咨询的资料，一家全球一级供应商在2022年进行的全球调查显示，其89%的中国受访者、75%的日本受访者、57%的美国受访者及50%的德国受访者认为驾驶自动化是乘用车的发展方向。在中国，一线城市的通勤者平均每天通勤时间超过80分锺。配备自动驾驶功能的智能汽车可为长距离通勤的驾驶员及乘客节省出行时间并提高生产力。

2）更高的驾驶安全标准： 根据灼识咨询的资料，过去十年不同国家进行的研究显示，90%以上的交通事故由人为失误造成。为减少人为失误及挽救生命，政府及OEM一直不断推动采用新技术，以达到更高的安全标准。例如，智能防撞功能已被列入C-NCAP及E-NCAP的评级标准。智能汽车采用更先进的驾驶自动化技术，有望进一步提高驾驶安全水平。

3）强劲的技术发展，以高性价比实现更先进的自动化功能： 驾驶自动化技术已取得重大进步，根本驱动力是处理能力及效率的发展支撑著其他相关技术的进步，例如资料传输及储存、算法以及各种更复杂的应用软件。随著技术不断迭代及日益先进，智能汽车能够提供提高消费者安全性、舒适性及便利性的功能，从而进一步加快智能汽车的普及。另一方面，随著技术持续发展及产品商业化，高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案变得更具性价比。

4）传感器成本持续下降。 得益于技术进步及规模效应，摄像头及激光雷达等传感器的成本正在下降，令自动驾驶功能更为经济实惠。这一趋势预计将持续下去，从而将进一步提高ADAS汽车的可负担性及受欢迎程度，以及未来ADS汽车的商业化。

5）持续投资及利好政策： 智能汽车数量不断增长及对研发的持续投入有利于驾驶自动化解决方案的技术开发及商业化。各国政府对测试及部署智能汽车及相关设施的利好政策，也在进一步推动市场加速增长。

汽车芯片是现代汽车处理数据及控制车辆的重要组成部分，支持在自动驾驶系统、驾驶舱、底盘、动力总成及车身等方面的广泛应用。汽车芯片可以分为计算芯片、存储芯片、传感器芯片、通信芯片及功率芯片。计算芯片（对各种传感器收集的讯号进行处理并将驱动讯号发送至相应控制模块的芯片）是目前汽车行业的焦点。 MCU及SoC是两种典型的计算芯片。MCU是指一种只包含单个CPU（中央处理器）作为处理器的传统电路设计。SoC指片上系统，即一种集成电路设计，将特定应用或功能所需的所有必要组件及子系统集成到单个微芯片，包括将CPU、GPU（图形处理器）、ASIC（专用集成电路）及其他组件集成到单个芯片，而并非像传统的电子设计般将单独组件安装在一个主板上。

随著汽车行业向电动化及智能化推进，传统MCU面临无法有效应对的挑战，如复杂的电子电气架构及海量数据处理。SoC凭借计算能力提升、数据传输效率提高、芯片使用量减少、软件升级更灵活等多项优势，已成为汽车芯片设计及应用的主流趋势。

自动驾驶SoC是一种专为自动驾驶功能而设计的SoC，通常集成到一个摄像头模块或一个自动驾驶域控制器中，作为自动驾驶汽车的中枢大脑。 自动驾驶功能一般涉及感知、决策及执行三个层面。自动驾驶SoC用于决策层，负责将来自感知层传感器的数据处理及融合，代替人类驾驶员作出驾驶决策。

市场规模方面，此处定义实现L1级至L2级（包括L2+）自动化的系统通常为高级驾驶辅助系统(ADAS)，而支持L3级至L5级自动驾驶的系统为自动驾驶系统(ADS)。 目前，自动驾驶技术正向L2+级功能发展，其中包括 NOA（自动驾驶导航）等功能，让车辆可在高速公路或市区由始至终自动沿驾驶员设定的导航路线驾驶，提供类似L3级自动驾驶的体验。

1）ADAS市场规模：在ADAS汽车销售市场不断增长的推动下，ADAS SoC市场快速扩展，远期全球市场空间近千亿。

参考黑芝麻智能招股说明书，根据弗若斯特沙利文的资料，2023年，全球及中国ADAS SoC市场分别达人民币275亿元及人民币141亿元。在ADAS功能进一步普及的推动下，全球ADAS SoC市场预计到2028年将达人民币925亿元，2023年至2028年的复合年增长率为27.5%。根据弗若斯特沙利文的资料，中国ADAS汽车销售市场正处于快速增长阶段，ADAS SoC的市场规模预计到2028年将达人民币496亿元，2023年至2028年的复合年增长率为28.6%。

2）ADS市场规模：ADS SoC具备更高价值量，远期全球空间近500亿。

ADS汽车目前仍处于测试阶段，并在世界各地进行试点项目。凭借更先进的自动驾驶能力及复杂的功能，ADS应用的SoC通常比ADAS应用的SoC更有价值。 根据弗若斯特沙利文的资料，在技术进步及良好的商业化进展的双重作用下，预计到2026年全球ADS SoC市场将达人民币81亿元，到2030年将达人民币454亿元。按ADS汽车销量计，中国有望成为最大的市场，预计到2026年及2030年中国ADS SoC市场将分别达人民币39亿元及人民币257亿元。

产业链方面，自动驾驶SoC及解决方案行业产业链主要包括半导体制造商、自动驾驶SoC及解决方案供应商及终端应用。

1）上游： 自动驾驶SoC制造涉及半导体材料及设备、晶圆制造以及封装及测试。先进的半导体制造技术有利于提高芯片性能。

2）中游： 基于SoC的解决方案供应商开发自动驾驶SoC，属自动驾驶解决方案的核心组件。一套完整的基于SoC的解决方案包括SoC硬件以及全面的技术支持及服务，如芯片、基础软件、中间件、算法及工具包，使车辆具备自动驾驶功能。

3）下游： 自动驾驶解决方案供应商在自动汽车及智能道路部署自动驾驶基于SoC的解决方案。

自动驾驶SoC行业的进入壁垒在于技术、研发周期及投入、客户等多方面。1）技术。 自动驾驶SoC的开发是一个充满挑战的跨学科工程项目，具有强大研发能力的公司在该领域更具竞争力，所需的主要技术能力包括半导体及汽车工程专业知识，经验丰富的研发团队及自主开发的IP核； 2）研发周期及投入。 自动驾驶SoC的开发需要专业技能、持续改进及大量的财务投资。因此，自动驾驶SoC的成功开发需要在很长一段时间内进行大量的资本投入； 3）客户。 自动驾驶SoC须高度可靠及稳定，只能通过与汽车OEM的技术合作及一系列长期的产品验证来实现。因此，自动驾驶SoC供应商与汽车OEM建立密切的合作关系至关重要。

自动驾驶SoC供应商主要分为三类，即特定自动驾驶SoC供应商、通用芯片供应商及汽车OEM自研商。

1）特定自动驾驶SoC供应商 专注于自动驾驶的研究，并拥有全面的软硬件开发能力，可为不同的汽车OEM提供量身定制的自动驾驶基于SoC的解决方案，该类供应商主要为汽车行业内多元化的客户服务，其优势在高度专门化及经济规模。 具体的自动驾驶SoC提供商根据其产品战略及定位可分为两大类：第一类包括最初开发算力相对较低的自动驾驶SoC，以满足较低级自动驾驶功能(L0-L2)的需要，在取得若干程度的商业成功后，这些公司便会进而开发高算力自动驾驶SoC；第二类包括从一开始便专注于先进自动驾驶功能(L2/L2+以上）者，其专门开发高算力SoC， 由于高算力SoC技术壁垒高，开发周期长及资金要求高，这类公司通常会于早期阶段提供其他类型的产品及服务，以维持稳定的收入来源，从而实现于开发高算力SoC方面的持续投资。

2）通用芯片供应商 开发及交付较特定自动驾驶SoC供应商范围更广的芯片，提供的产品包括各式各样的汽车芯片或不同应用的其他芯片，如机器人、电脑、数据中心、手提电话及製造，因此，该类供应商不仅专注于自动驾驶，而且拥有横跨多个行业的广大客户群。 一般芯片供应商通常是历史悠久及大规模公司。其中一些公司专注于消费电子及服务器领域使用的消费及工业级芯片，透过修改及增强非车规级芯片来涉足汽车行业，以创建早期自动驾驶SoC。随后，这些公司持续投资于开发专用车规级SoC。

3）部分汽车OEM开发自有自动驾驶SoC， 此方法使OEM可完全根据其特定需要定制SoC。然而，由于高度定制及与其他OEM的竞争形态，该类自有开发SoC通常仅用于其自身品牌车辆。

自动驾驶SoC的开发有巨大的技术壁垒，需要在研发方面大量投资，开发周期较长。自动驾驶Soc需要高标准的半导体制造技术，目前全球主要由台积电制造。

自动驾驶SoC供应商方面，中国的主要自动驾驶SoC市场参与者包括地平线、海思、黑芝麻智能；其他国家的主要自动驾驶SoC市场参与者包括英伟达、Mobileye、高通、Texas Instruments（TI）及瑞萨。 参考黑芝麻智能招股说明书，2023年，按照收入计算口径， 中国市场自动驾驶芯片及解决方案供应商前五大 分别为Mobileye（27.5%）、英伟达（23.7%）、德州仪器（4.8%）、地平线（3.6%）、黑芝麻智能（2.2%）；2023年，按照出货量口径， 中国高算力（50+ TOPS）自动驾驶SoC供应商 主要为英伟达（72.5%）、地平线（14.0%）、黑芝麻智能（7.2%）、瑞萨（5.6%）、高通（0.4%）。

此外，根据高工智能汽车数据，2024年上半年，中国市场自主品牌乘用车智能驾驶计算方案（覆盖从L0到L2++的低中高阶智能驾驶）中，地平线凭借征程2/3/5三款计算方案（覆盖低、中、高阶全场景智驾量产需求），以28.65%的占比位居市场第一，其后为mobileye（23.3%）、瑞萨（13.7%）、英伟达（12.3%）、海思（7.2%）、赛灵思（4.3%）。

对不同自动驾驶SoC芯片厂商布局进行梳理后，可以发现以下特征：1）从方案上来说， 目前CPU+GPU+ASIC、CPU+ASIC为相对更主流的SOC芯片方案。 2）从不同芯片厂商布局趋势来看， 算力从低到高（个位数-十位数-百位数tops），制程更加先进（十位数-个位数nm），能效比持续提升。 3）从算力和能效比角度看，目前英伟达、高通、地平线、华为、黑芝麻等均推出了适配L3级及以上高阶智能驾驶的芯片方案。 英伟达Orin N、Orin X、Thor、高通骁龙Ride 8775、8650、地平线J6、华为MDC610/810、黑芝麻A2000算力分别84、254、2000、75、100、200+/400+、250+Tops，英伟达Orin X能耗比3.9；mobileye EyeQ6 Ultra、地平线征程5、瑞萨R-CAR V3U算力分别176、128（最高）、60Tops，其中地平线征程6今年量产。

经过近十年的发展，地平线已成为配备专有软硬件技术的乘用车高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的领先供应商。 公司成立于2015年；2016年 3月，发布第一代BPU智能计算架构（Brain Processing Unit）；2019年8月，发布中国首款车载智能计算方案-征程2；2020年6月，征程2正式前装量产，9月，正式推出第二代车展智能计算方案-征程3；2021年5月，征程3量产首发理想ONE，7月，发布第三代高性能智能计算方案-征程5；2022年6月，荣威RX5搭载征程3量产首发，9月，理想L8搭载征程5全球首发上市；2023年12月，地平线与大众汽车集团旗下软件公司CARIAD合资公司酷睿程（CARIZON）正式成立，在广州国际汽车展览会上与若干顶级OEM达成基于征程6解决方案量产的意向合作；2024年10月，地平线正式在香港交易所主板上市。

地平线产品包括汽车解决方案（2023年营收占比95%）和非车解决方案（5%）两部分。

（1）汽车解决方案：包括汽车产品解决方案业务（33%）和授权及服务业务（62%）。

1）汽车产品解决方案业务： 公司提供全面的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案组合从主流辅助驾驶（L2级）到高阶自动驾驶（符合中国监管合规的L2+级），即Horizon Mono、Horizon Pilot及Horizon SuperDrive，以满足客户的不同需求。经过九年的开发、测试及迭代，公司的Horizon Mono及Horizon Pilot解决方案已成功通过验证、商业化及规模化量产，公司也正在推进Horizon SuperDrive解决方案与OEM的量产合作。

Horizon Mono。 Horizon Mono是公司的主动安全高级辅助驾驶解决方案，旨在提高日常驾驶的安全性及舒适性，可实现自动紧急制动(AEB)及智能大灯(IHB)等安全功能，提高乘客及道路使用者的安全性，可实现自适应巡航控制(ACC)及交通拥堵辅助(TJA)等舒适功能，提升驾驶体验。公司目前在Horizon Mono上嵌入征程2或征程3处理硬件。

Horizon Pilot。 Horizon Pilot是公司的高速自动领航(NOA)解决方案（归类为高阶自动驾驶解决方案），提供安全、高效的驾驶体验。除了增强的主动安全功能外，Horizon Pilot还能完成更高阶的驾驶任务，如自动上╱下匝道、交通拥堵时自动汇入╱汇出、自动变道、高速公路自动驾驶等。这些功能可提升终端用户尤其是长途通勤时的驾乘体验。同时，Horizon Pilot还提供先进的停车辅助功能，例如自动泊车辅助系统(APA)及自动记忆泊车(VPA)等功能。公司目前在Horizon Pilot上嵌入征程3或征程5处理硬件。

Horizon SuperDrive。 Horizon SuperDrive是公司领先的高阶自动驾驶解决方案，配备了领先的处理硬件，旨在所有城市、高速公路和泊车场景中实现流畅和拟人的自动驾驶功能。预计Horizon SuperDrive将能够应对各种复杂的道路状况，实现诸如优雅避障、拟人的柔和制动、动态速度控制、平稳的无保护左转等功能。公司计划在Horizon SuperDrive中嵌入最新的征程6处理硬件。

2）授权及服务业务： 除销售及交付公司的汽车产品解决方案外，公司向客户授权算法及软件，并提供相关代码及设计手册以收取授权费和特许权使用费，并向客户提供设计和技术服务以收取服务费。

（2）非车解决方案：

公司为客户提供非车解决方案，例如家用电器的OEM和经销商。公司的非车解决方案包括具有更高智能水平的设备和器具（如割草机、健身镜、吸尘器及空气淨化器），公司的非车解决方案包括能够使设备识别周围环境并与之交互及规划路线的感知算法，并提供高效和有效支持的处理硬件。

公司的智能驾驶解决方案收获了诸多客户和生态合作伙伴。 公司作为二级供应商，既直接与OEM合作，也通过一级供应商与OEM合作，以将软硬一体的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案安装到量产的车辆中。截至2024年9月20日，公司的软硬一体的解决方案已获得27家OEM（42个OEM品牌）采用，装备于超过285款车型，达成SOP的车型累计数量为152个。仅2023年，公司获得了超过100款新车型定点。

创始人余博士投票权高，地平线受多方产业资本青睐。 公司设有不同投票权架构，股本包括A类普通股及B类普通股，每股A类普通股赋予持有人行使十票的权利，每股B类普通股则赋予持有人行使一票的权利。 1）A类股东： 余凯博士持股比例为13.30%，投票权比例为53.92，黄畅博士持股比例为3.00%，投票权比例为12.16%； 2）B 类股东： 陶斐雯女士持股比例1.3%，雇员持股平台持股比例为11.09%，杨铭先生持股比例0.09%，大众汽车集团旗下CARIAD持股2.07%，上汽持股7.87%，5Y Capita（五源资本）持股4.97%，Hillhouse（高瓴资本）持股2.90%，HongShan（红杉）持股2.12%，其他首次公开发售前投资者（包含SK海力士、舜宇光学、科沃斯机器人、宁德时代和比亚迪等）持股40.88%，其他公众股东持股10.40%。

公司核心管理层技术实力强，产业经验丰富。 公司创始人、首席执行官余凯博士负责整体战略及业务发展， 余博士为国际著名科学家，为德国慕尼黑大学计算机科学博士，在计算机工程领域拥有约25年的研发经验，余博士已发表超过100篇论文，被引用达30,000次以上，在创立地平线之前，余博士在2012年4月至2015年6月担任百度研究院副院长，在2013年百度发起中国首个高阶自动驾驶项目之一的过程中发挥了重要作用。 公司联合创始人、首席技术官黄畅博士负责公司的整体研发工作， 黄博士是计算机工程领域的顶尖研究员，作为业界及学术界知名专家，其学术引用超过20,000次，并拥有超过80项国际专利，黄博士于2014年11月至2015年8月担任百度集团股份有限公司主任研发架构师。

ADAS及AD解决方案及相关服务的需求增加，助力公司营收高速增长。 2021-2023年，公司营业收入从4.67亿元增长至15.52亿元，CAGR为82.3%，主要受到下游乘用车市场智能驾驶渗透率提升，对ADAS及AD解决方案及相关服务需求增加的影响，公司营收高速增长。2021-2023年，由于智能驾驶芯片持续迭代升级，公司持续加大研发，研发费用分别为11.4/18.8/23.7亿元，目前公司仍处于亏损状态（2023年净利润为-67亿元）。2024H1，公司实现营收9.38亿元，同比增长152.46%，净利润-50.98亿元（2023H1为-18.88亿元）。

公司收入主要来自汽车产品解决方案、授权及服务，其中汽车产品解决方案包含Horizon Mono、Horizon Pilot、Horizon SuperDrive、其他。 2021-2023年，汽车产品解决方案营收占比分别为44.6%/35.3%/32.7%，是公司收入的主要来源，公司通过向OEM及一级供应商销售及交付产品解决方案产生收入，由于市场对公司ADAS和AD解决方案的需求增加，带来汽车产品解决方案收入的增长。授权及服务是公司另一大主要业务，2021-2023年营收占比分别为43.3%/53.2%/62.1%，公司2021年至今授权及服务业务产生的收入大幅增加，主要受对ADAS及AD解决方案及相关服务的各种算法、开发工具及软件的强劲需求推动。

2022年至今，公司汽车产品解决方案毛利率有所下滑，授权及服务业务毛利率持续提升 。整体来看，公司汽车产品解决方案毛利率高于40%，公司对汽车解决方案的定价能力较高，毛利率处于较高水平，2024H1，汽车产品解决方案毛利率为41.7%，同比-8.7pct，预计与公司战略性降低了Horizon Mono和Horizon Pilot的定价，以在高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案市场获得更多市场份额有关。此外，2024H1，公司授权及服务业务毛利率93%，同比+10.8pct，由于公司的授权及服务业务相较产品解决方案具有较低的销货成本，因而其具有更高的毛利率。

2024H1，公司毛利率提升明显，费用率有所下降。 2021-2023年，公司毛利率维持在70%左右，2024H1，公司毛利率为79%，同比+18pct，净利率为-544%，同比-35pct，毛利率提升预计与更高毛利率的授权及服务业务营收占比提升有关。费用率方面，2024H1，公司三费率为199.1%，同比-179.5pct，其中销售/管理/研发费用率分别为21.2%/26.0%/151.9%，同比分别变动-17.2/-31.9/-130.5pct。

地平线作为国内头部智能驾驶SoC芯片厂商，征程系列芯片布局包括征程2、征程3、征程5、征程6，已完全覆盖L1-L4智能驾驶。

1）征程2： 征程2于2020年量产，提供4TOPS 的算力，功耗仅2W，可提供高精度且低延迟的感知输出，可满足无人车对AI芯片高性能、低功耗的需求，针对L0-L2市场，可全面满足自动驾驶视觉感知、视觉建图定位、视觉 ADAS 等智能驾驶场景的需求，以及语音识别，眼球跟踪，手势识别等智能人机交互的功能需求，配套车型包括埃安Y、岚图FREE、领克07、长安启源A05、长安UNIK等。

2）征程3： 征程3于2021年量产，提供5TOPS 的算力，功耗2.5W，针对L2+市场，支持导航自动驾驶辅助，在安全性和驾驶体验方面对自动变道与超车、隧道通行、大曲率弯道通行、匝道汇入、匝道汇出、城区道路通行等复杂路况有更好的支持，配套车型有理想ONE、深蓝S05、星纪元ES、吉利博越L等。

3）征程5： 征程5于2022年量产，提供126TOPS 的算力，功耗30W，针对L3-L4市场，实现点到点无接管自动驾驶、城区泊车和自动唤车、高速NOA等功能，配套车型有理想L6 pro版、比亚迪汉EV荣耀版、哪吒汽车、一汽红旗等。

4）征程6： 征程6系列将于2024年内开启首个前装量产车型交付，并预计于2025年实现超10款车型量产交付。从一体机到域控，从主动安全到全场景智驾，地平线征程6系列可全方位覆盖智能驾驶全阶应用。征程6系列共推出六个版本，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P，面向不同智能驾驶场景进行了计算方案的灵活配置，均能提供兼顾性能与成本的最优解。

面向低阶智驾市场，征程6B以极致性价比重塑主动安全新体验，致力于打造业界最强性价比主动安全一体机方案。 基于征程6B，地平线联合索尼发布全球首款1700万高性能前视感知方案，让主动安全更远、更广、更清晰。地平线征程6B已获得博世、电装、四维图新、福瑞泰克以及佑驾创新等多家国际与国内Tier1的意向合作。

面向中阶智驾市场，地平线推出普惠城区性价比方案最优解——征程6M，以及极致体验高速NOA最优解——征程6E， 并提供符合AEC-Q104车规标准的SiP模组和Matrix 6域控参考设计，以超高集成度实现更低的功耗和更优的系统成本。地平线与多家Tier1、软硬件合作伙伴达成征程6E/M的合作，并公布到2024年第二季度将有超过50家生态伙伴推出基于征程6E/M的准量产级产品。

面向高阶智驾市场，地平线推出了专为新一代全场景智能驾驶而生的征程6P， 拥有高集成度、高算力、高效率、高处理能力、高接入能力以及高安全等六大产品制高点，是先进处理器技术的集大成者。在强大计算性能的加持下，单颗征程6旗舰即可支持感知、规划决策、控制等全栈计算任务，将重新定义全场景NOA计算效率。

地平线的智能驾驶解决方案包含Horizon Mono、Horizon Pilot、Horizon SuperDrive，可感知及处理周围输入，并提供强大的处理能力及效率，并基于不同的征程系列芯片，提供不同的智能驾驶功能。

1）Horizon Mono： 公司主动安全高级辅助驾驶解决方案，基于征程2/征程3/征程6B*1芯片，Horizon Mono可识别各种物体，如行人、车辆、道路及交通标志。其提供自动紧急制动(AEB)及智能大灯(IHB)等主动安全功能，以提高乘客及道路使用者的安全性，同时提供自适应巡航控制(ACC)、车道居中控制(LCC)、智能巡航辅助(ICA)及交通拥堵辅助(TJA)等舒适功能，改善驾驶体验。 Horizon Mono通过采用地平线专有处理硬件及第三方传感器，能够提供主流高级辅助驾驶功能，公司的Horizon Mono解决方案可随著处理硬件的升级而演进。其可配置不同的传感器组合，以满足客户的多样化需求。 截至2023年12月31日，Horizon Mono已获超过200款OEM车型选择，其中包括许多业内最畅销的车型。

2）Horizon Pilot： 公司的高速自动领航(NOA)解决方案（归类为高阶自动驾驶解决方案），基于征程3*2/征程5/征程6E/征程6M芯片，Horizon Pilot提供安全、高效的驾驶体验，除了增强的主动安全功能外，还能实现如自动上╱下匝道、交通拥堵时自动汇入╱汇出、自动变道、高速公路自动驾驶等， 这些功能可提升终端用户尤其是长途通勤时的驾乘体验。同时，Horizon Pilot还提供先进的停车辅助功能，例如自动泊车辅助(APA)及记忆泊车(VPA)等功能。 截至2023年12月31日，已有超过25款车型选择搭载Horizon Pilot解决方案，例如，理想L7、L8、L9 Pro均配备了公司的Horizon Pilot解决方案。

3）Horizon SuperDrive： Horizon SuperDrive是公司的高阶自动驾驶解决方案，计划配备最先进的处理硬件征程6P，Horizon SuperDrive理论上支持高级自动驾驶，最高可达L4级功能，旨在赋予感知周围环境并在无驾驶员指令下作出决定的能力及实现所有城市、高速公路和泊车场景流畅和拟人的高阶自动驾驶功能，在符合地方法规的情况下支持更高水准的驾驶自动化。

Horizon SuperDrive高阶自动驾驶系统使用基于BEV Transformer的端到端感知架构，以更准确地表达真实世界，并更好地应对城市路况带来的挑战（如被遮挡物感知）。通过动态网络、静态网络和占用栅格网络三网合一，Horizon SuperDrive实现了全面的感知系统，增强车辆对其环境的了解，并减少处理负载并提高运行效率。基于BEV架构，支持自适应多尺度感知，优化不同范围的资源分配，以优化和满足近、中、远距离物体不同的感知精度要求。不同于传统的基于规则的规划方法，Horizon SuperDrive模拟人类驾驶行为，同时保证了可解释性及可用性。凭借增强的交互式预测及规划能力，Horizon SuperDrive赋予车辆与其他交通参与者博弈的能力，使其能够灵巧处理複杂的交通状况。

公司的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案基于全面的技术栈，包括用于驾驶功能的算法、底层处理硬件，以及促进软件开发和定制的各种工具。 一款芯片交付给客户，不能只是一款芯片，因为客户需要在芯片上面去开发复杂的软件系统，因而地平线也会提供丰富的、强大的开发工具，包括在嵌入式系统上的工具链，也包括在云端基于大数据的数据管理模型、训练模型、仿真模型、测试模型的验证，以及模型部署的整套工具。

地平线具备开放的合作模式，持续打造开放生态，让合作伙伴能够更快、更好、更省钱地去开发他们的系统。 地平线不仅支持类似于传统的Mobileye的完整交付模式，也支持类似于像英伟达这样的较为开放的模式。相较于英伟达，地平线不仅可以开放底层软件如工具链或bsp，还进一步开放IP授权模式，这种IP授权模式甚至支持领先的OEM、主机厂，开发他们定制化的芯片以及他们自己的软件。

截至2024年11月13日，地平线征程家族出货量突破700万套， 在刷新百万量产速度的同时，也标志着地平线软硬结合的高级辅助驾驶与高阶智驾解决方案实现大规模量产落地。

此外，地平线通过与车企、Tier1等成立合资公司等形式，不断扩大生态圈。 2022年10月，大众汽车集团旗下软件公司CARIAD与地平线开展全新合作，将加快集团面向中国市场的高级驾驶辅助系统和自动驾驶系统开发进程，CARIAD将与地平线成立合资企业并控股。 2023年12月，地平线与大众汽车集团旗下软件公司CARIAD正式宣布合资公司酷睿程（CARIZON）成立，其中大众持股60%，地平线持股40%，作为双方2022年合作官宣的重要部分，新合资公司将整合地平线强大的软硬结合技术能力以及CARIAD在智能车身和软件系统整合方面的专业经验，开发行业领先的、高度优化的全栈式高级驾驶辅助系统和自动驾驶解决方案。酷睿程将基于地平线征程家族计算方案开展研发工作，落地智驾方案将搭载于大众汽车集团在中国市场的纯电动车型。目前，酷睿程已实现大众汽车集团的定点，预计将于2025年实现SOP。

目前，酷睿程贡献了地平线授权及服务业务收入的主要来源。 地平线来自酷睿程的大部分收入来自向酷睿程授权其开发需求的算法及软件，小部分来自向其提供技术服务，2023、2024年，地平线来自酷睿程的收入分别为6.3、3.5亿元，占地平线总收入比例分别为40.4%、37.6%，占地平线授权及服务收入比例分别为65.1%、50.9%。

黑芝麻智能是领先的车规级智能汽车计算芯片及基于芯片的解决方案供应商。 公司成立于2016年，于2024年正式在香港交易所主板挂牌上市，股票代码2533.HK。公司从用于自动驾驶的华山系列高算力芯片开始，2023年推出了武当系列跨域计算芯片，以满足对智能汽车先进功能的更多样化及复杂需求，同时开始拓展更多应用领域。公司自有的车规级产品及技术为智能汽车配备关键任务能力，包括自动驾驶、智能座舱、先进成像及互联等。通过由公司自行研发的IP核、算法和支持软件驱动的SoC和基于SoC的解决方案，提供全栈式自动驾驶能力以满足客户的广泛需求。

黑芝麻智能主营业务主要分为两部分，分别是汽车自动驾驶产品（2023年营收占比88.5%，下同）及解决方案和智能影像解决方案（11.5%）。其中汽车自动驾驶产品及解决方案包括基于SoC的解决方案（62%）和基于算法的解决方案（26.5%）两部分。

1）基于SoC的解决方案（2023年营收占比62%）

公司的SoC组合包括两大系列：专注于自动驾驶的华山系列，及专注于跨域计算的武当系列。 除自有SoC外，公司提供自动驾驶配套软件，以支持客户在SoC上开发及部署应用程序时进行定制。

华山系列

华山A1000系列SoC针对自动驾驶，支持L3及以下应用场景的BEV融合算法，所有华山系列SoC共享相同的内部和外部系统架构，以降低客户的部署成本，并确保平稳迭代，稳定、可靠地发挥越来越强大的性能。

• A1000。 公司于2020年6月推出A1000，2022年量产。算力达58TOPS，适配L2+/L3级别自动驾驶，包括记忆泊车、自主泊车和高速公路及城市快速路上的NoA功能。根据意向订单，华山A1000 SoC已获选用于汽车OEM（包括一汽集团、东风集团、吉利集团、江汽集团及合创）的量产车型的前装。

• A1000L。 A1000L于2020年6月推出，2022年量产。算力达16TOPS，适配L2/L2+级别自动驾驶。根据意向订单，华山A1000L SoC已获选用于北汽集团车型的前装。

• A1000 Pro。 公司在2021年4月推出用于L3自动驾驶的A1000 Pro。算力达106TOPS，让L3/L4级别自动驾驶成为可能，兼容从城市道路及高速公路驾驶到泊车的多种自动驾驶应用场景。

• A2000。 针对L3及以上，公司正在开发设计算力为250+ TOPS的A2000，面向下一代AI算法而定制的更高性能、更高效率的AI芯片，支持全场景通识智驾。

武当系列

武当系列SoC通过结合自动驾驶、智能座舱、车身控制及其他计算功能于一个SoC，迎合智能汽车跨域计算需求。公司于2023年推出C1200系列，为一款集成自动驾驶、智能座舱及其他计算功能的跨域SoC，为智能汽车提供创新且具性价比的计算解决方案。公司已成功完成C1200的流片，并开始向潜在客户提供原型，公司正与知名汽车OEM洽谈进一步合作。

• 武当C1236芯片： 单芯片NOA行泊一体芯片平台，单芯片集成NOA域控的传感器接入、算法加速、线速数据转发的需求，助力客户达成NOA极致性价比。

• 武当C1296芯片： 支持多域融合的芯片平台，内置了安全隔离微处理器   (MPU)，使得舱、驾、泊系统一体化融合，通过软硬件结合的设计，实现了安全、成本和灵活性的平衡。

2）基于算法的解决方案（2023年营收占比26.5%）

公司不以独立硬件方式提供SoC，会将其与其他硬件、软件、全面的技术及服务集成，例如MCU、基础软件、中间件、算法及工具包，以为客户提供捆绑解决方案。凭借在智能汽车SoC（特别是自动驾驶SoC及相关IP领域）的广泛知识及技术专长，公司已经有效地商业化其产品及解决方案，提供从IP、芯片、自动驾驶解决方案到车联网解决方案的全套服务。 公司于2020年开始提供自动驾驶解决方案，根据弗若斯特沙利文的资料，是在中国最早通过销售自动驾驶解决方案产生营收的企业之一。

基于算法的解决方案方面，公司可提供：1）集成闭环自动驾驶解决方案组合BEST Drive， 包括支持L1的Drive Eye、支持L2+自动驾驶的Drive Sensing、支持L3域控制的Drive Brain及支持下一代中央计算的Drive Turing； 2）自主开发的商用车主动安全系统Patronus 通过创新系统设计提供可靠的自适应安全支持，为商用车OEM及一级供应商提供性价比的解决方案，Patronus2.0提供ADAS、DMS、BSD等功能；3）基于华山系列SoC，开发出 FAD测试平台， 为试用客户提供灵活的开发及测试服务；4） V2X边缘计算解决方案BEST Road 针对新兴的路侧自动驾驶解决方案市场；5）基于华山系列芯片开发 华山SOM核心计算板卡， 安全性能稳定，内置Linux操作系统，底层外设驱动程序，支持用户二次开发。

3）智能影像解决方案（2023年营收占比11.5%）

凭借在提供自动驾驶解决方案方面积累的智能影像技术能力， 公司为高端消费电子产品製造商及智能电子产品提供商提供智能影像解决方案，通过算法赋能其广泛的设备以实现智慧感知和内容增强，全方位产品包括将自有IP算法嵌入传感器及ISP芯片。公司的智能影像解决方案提供全光谱主流图像增强优化。其包括单摄像头散景效果、灯光人像美化、面部识别、高动态范围成像及3D深度效果。 此外，受益于车规级成像能力，公司的解决方案支持并行接入多摄像头成像系统，可同时处理海量视频及图像内容，适用于涉及多个运动对象的复杂环境。

创始人、董事长单记章先生为最大股东，公司产业投资主体多元。 公司创始人、董事长单记章先生直接持有公司7.75%的股份，但根据相关投票权委托协议，单记章有权行使Ruby Wealth、New Key Trade、Marvel Stars、Excellent Ocean Trust、Pan Dan、Xiong Chengyu、Gu Qun及集团88名员工持有的股份附带的投票权，因此单记章先生合计控制公司约21.7%的股份，为公司最大股东。此外，北极光资深独立投资者、海松投资、上海极芯、小米资深独立投资者（即上海籽月）、腾讯资深独立投资者（即意像架构投资（香港）有限公司）均参投公司，公司还引入了广汽集团、均胜电子等基石投资者。

公司管理层产业和技术背景深厚。 公司高级管理层在汽车、半导体、软件算法等行业拥有经验丰富， 公司董事长兼首席执行官单记章先生 曾任豪威科技软件工程部副总裁，负责领导核心研发工作。单先生在车用高动态范围技术、汽车软件和芯片的开发方面拥有丰富经验，拥有100多项视觉感知领域的专利，技术背景深厚。 公司首席系统官曾代兵先生 拥有逾23年的芯片研发及软件管理经验，并熟悉芯片量产流程，主要负责监督SoC研发，聚焦芯片架构、芯片设计及相关软件开发，曾先生亦担任中国汽车工程学会汽车基础软件分会副理事长。