最大 64K 字节 FLASH，数据保持 25 年 @85℃
最大 8K 字节 RAM，支持奇偶校验
128 字节 OTP 存储
器
4 ~ 32MHz 晶体振荡器
32kHz 低速晶体振荡器
内置 48MHz RC 振荡器
内置 32kHz RC 振荡器
内置 10kHz RC 振荡器
内置 150kHz RC 振荡器
内置 PLL 锁相环
时钟监测系统
允许独立关断各外设时钟
16位高级控制定时器，支持6路捕获/比较通道和3对互补PWM输出，死区时间和灵活的同步功能
四组 16 位通用定时器
三组 16 位基本定时器
窗口看门狗定时器
独立看门狗定时器
三路低功耗 UART，支持小数波特率
两路 SPI 接口 12Mbit/s
两路 I2C 接口 1Mbit/s
IR 调制器
（2）蓝牙模块
DX-BT04-E蓝牙模块：采用BK3432芯片，支持SPP V3.0+BLE V4.2蓝牙协议。支持AT指令，用户可根据需要更改串口波特率、设备名称等参数。具有成本低、功耗低、接收灵敏高等优点。
DX-BT04-E
模块与单片机连线 ：
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GND
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GND
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5V
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5V
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TXD
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PA10
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RXD
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PA9
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IOS测试APP，请在苹果商城下载DX-SMART。
使用时，打开手机蓝牙助手应用DX-SMART，设置UUID为BT16模块，搜索蓝牙设备连接BT04-E设备。
正常通讯界面如下：
温馨提示：
使用其它蓝牙模块时，注意2个问题：
1. 波特率设置时，蓝牙模块需与单片机相符。
2. 如果搜索不到设备，或Service失败时，需指定正确的UUID，方可通讯。
（3）舵机控制
舵机是运动控制的主要执行机构。价格便宜，随处可见。值得注意的是，就是因为便宜，堵转过载时容易损坏。
本项目实验时，也是随机找了几个舵机，没有作区分使用。
SG90舵机目前在高档遥控玩具，如航模、包括飞机模型、潜艇模型、遥控机器人中已经使用得比较普遍。
SG90舵机上有三根线，分别是GND（棕色线）、VCC（红色线 接5V）和SIG（黄色线），也就是地线、电源线和信号线。
SG90舵机控制: 一般需要一个20ms 周期的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分对应0度-180度机械周期的调节范围。以180 度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms ---------- 0 度；
1.0ms ---------- 45 度；
1.5ms ---------- 90 度；
2.0ms ---------- 135 度；
2.5ms ---------- 180 度；
值得一提的是：控制精度。本实验使用的舵机配套的塑料齿。淘宝各卖家没有提供具体齿数。
作者认为，这个控制精度在玩具类应用上没有特别高要求。但需要明白这个角度控制精度为360度/齿数。
（4）结构安装
该项目使用8个舵机。编号定义分别为①~⑧。
安装后的实物图如下：
引脚定义
如下：
在脚角安装时，舵机的控制角度范围需要测试并确定。以下图为例，展示了①-④号舵机的角度限制范围：
程序中需要对每个舵机的旋转角度范围做限制，才可输出。否则，电机在旋转时，受死角影响发生过载易产生损坏。
（1）使用的外设资源
（一）CW32F030内部集成4 个通用定时器(GTIM)，每个GTIM 完全独立且功能完全相同，各包含一个16bit 自动重装载计数器并由一个可编程预分频器驱动。GTIM 支持定时器模式、计数器模式、触发启动模式和门控模式4 种基本工作模式，每组带4 路独立的捕获/ 比较通道，可以测量输入信号的脉冲宽度（输入捕获）或者产生输出波形（输出比较和PWM）。
项目中使用了通用定时器GTIM1\GTIM2的PWM输出功能。
（二）CW32F030的通用异步收发器(UART) 支持异步全双工、同步半双工和单线半双工模式，支持硬件数据流控和多机通信；可编程数据帧结构；可以通过小数波特率发生器提供宽范围的波特率选择。UART 控制器工作在双时钟域下，允许在深度休眠模式下进行数据的接收，接收完成中断可以唤醒MCU 回到运行模式。
项目中使用了串口UART3外设资源。
（2）主要实现代码
主程序：
int
main(){ Board_Iint();
USART_SendString(CW_UART3,"Power on!"); fuwei2(); while (1) { if(UART_Flag == 1) { if(RxDate == 'a') { zhanli(); } if(RxDate == 'b') { tangping(); }
if(RxDate == 'c') { baishou(); } if(RxDate == 'd') { yaobai(); Delay_ms(500); yaobai(); Delay_ms(500); } if(RxDate == 'e') { zhanli(); Delay_ms(1000); zhanli2(); Delay_ms(1000); zuozhuan(); Delay_ms(1000); zuozhuan(); } if(RxDate == 'f') { dahua(); dahua(); } if(RxDate == 'g') { zhanli(); Delay_ms(200); qianjin(); Delay_ms(200); qianjin(); Delay_ms(200); qianjin(); } if(RxDate == 'h') { youzhuan(); youzhuan(); youzhuan(); } UART_Flag=0; } }}
蓝牙串口中断：
void UART3_IRQHandler(void){ if (USART_GetITStatus(CW_UART3, USART_IT_RC) != RESET) { RxDate = USART_ReceiveData_8bit(CW_UART3); UART_Flag=1; USART_SendData_8bit(CW_UART3, RxDate); USART_ClearITPendingBit(CW_UART3, USART_IT_RC); }}
void fuwei2 (void){ Servo_SetAngle(90); Delay_ms(500); Servo_SetAngle2(90); Delay_ms(500); Servo_SetAngle3(90); Delay_ms(500); Servo_SetAngle4(90); Delay_ms(500); Servo_SetAngle5(90); Delay_ms(500); Servo_SetAngle6(90); Delay_ms(500); Servo_SetAngle7(90); Delay_ms(500); Servo_SetAngle8(90); Delay_ms(500); }
舵机角度限制，并输出控制。
void Servo_SetAngle(float Angle){ if(Angle<10)Angle=10; if(Angle>135)Angle=135; PWM_SetCompare1(Angle / 180 * 2000 + 500);}void Servo_SetAngle2(float Angle){ if(Angle<45)Angle=45; if(Angle>170)Angle=170; PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);}
void Servo_SetAngle3(float Angle){ if
(Angle<45)Angle=45; PWM_SetCompare3(Angle / 180 * 2000 + 500);}
void Servo_SetAngle4(float Angle){ if(Angle>135)Angle=135; PWM_SetCompare4(Angle / 180 * 2000 + 500);}
void Servo_SetAngle5(float Angle){ if(Angle<50)Angle=50; PWM_SetCompare5(Angle / 180 * 2000 + 500);}
void Servo_SetAngle6(float Angle){ if(Angle>130)Angle=130; PWM_SetCompare6(Angle / 180 * 2000 + 500);}
void Servo_SetAngle7(float Angle){ Angle=180-Angle; if(Angle>130)Angle=130; PWM_SetCompare7(Angle / 180 * 2000 + 500);}
void Servo_SetAngle8(float Angle){ Angle=180-Angle; if(Angle<50)Angle=50; PWM_SetCompare8(Angle / 180 * 2000 + 500);}
通用定时器
GTIM
控制初始化。
void GTIM_GPIOInit(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; __RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); __RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; GPIO_Init(CW_GPIOB, &GPIO_InitStruct); PB00_AFx_GTIM1CH3(); PB01_AFx_GTIM1CH4(); GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7; GPIO_Init(CW_GPIOA, &GPIO_InitStruct); PA00_AFx_GTIM2CH1(); PA01_AFx_GTIM2CH2(); PA02_AFx_GTIM2CH3(); PA03_AFx_GTIM2CH4(); PA06_AFx_GTIM1CH1(); PA07_AFx_GTIM1CH2();}
void g_tim_init(void){ GTIM_InitTypeDef GTIM_InitStruct ; __RCC_GTIM1_CLK_ENABLE(); __RCC_GTIM2_CLK_ENABLE(); GTIM_GPIOInit(); GTIM_InitStruct.Mode = GTIM_MODE_TIME; GTIM_InitStruct.OneShotMode = GTIM_COUNT_CONTINUE; GTIM_InitStruct.Prescaler =GTIM_PRESCALER_DIV64; GTIM_InitStruct.ReloadValue =20000; GTIM_InitStruct.ToggleOutState = DISABLE; GTIM_TimeBaseInit(CW_GTIM1, >IM_InitStruct); GTIM_TimeBaseInit(CW_GTIM2, >IM_InitStruct); GTIM_OCInit(CW_GTIM1, GTIM_CHANNEL1, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_LOW); GTIM_OCInit(CW_GTIM1, GTIM_CHANNEL2, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_LOW); GTIM_OCInit(CW_GTIM1, GTIM_CHANNEL3, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_LOW); GTIM_OCInit(CW_GTIM1, GTIM_CHANNEL4, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_LOW); GTIM_OCInit(CW_GTIM2, GTIM_CHANNEL1, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_LOW); GTIM_OCInit(CW_GTIM2, GTIM_CHANNEL2, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_LOW); GTIM_OCInit(CW_GTIM2, GTIM_CHANNEL3, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_LOW); GTIM_OCInit(CW_GTIM2, GTIM_CHANNEL4, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_LOW); GTIM_Cmd(CW_GTIM1, ENABLE); GTIM_Cmd(CW_GTIM2, ENABLE); }
由于该项目为初探控机器人控制，使用的是现有硬件资源进行组装调试。后期有机会可以设计一款小巧控制板，装入结构中心，形成独立机器人。
另外，姿态控制算法在本实验中并未提及，数学基础较好的爱好者可作深入研究。
本次项目为作者初次尝试，如有不足之处，欢迎批评指证。
