LLM强化学习算法演进之路：Q-Learning->DQN->PPO->DPO等

本文中各方法的分布：

一、强化学习理论基础

• Q值：代表智能体选择某个动作后，一直到最终状态奖励总和的期望， Q值评价动作 。
• V值：代表智能体在这个状态下，一直到最终状态的奖励总和的期望， V值评价状态 。

如何在不知道真实环境分布的情况下估算V值，已经诞生了多种方法，大体归纳为基于价值、基于策略两种：

1.1）基于价值的方法

代表：MC（Monte-Carlo，蒙特卡洛）方法、TD（Temporal-Difference，时序差分），基于TD的变体包括SARSA、Q-learning、DQN）

MC方法

• 思路： 通过样本回合（episode，也叫trajectory，即轨迹）的完全体验来估计状态值函数V(s)。具体来说，它使用从一个状态开始到回合结束的真实收益来进行估计。
• 缺点： 算法要求采样必须走到最终状态；面对巨大的状态空间，小概率能到达最终状态。

TD方法

• 思路： 不必等待一个完整的回合结束才能进行更新，而是可以在每个时间步进行增量更新。
• 延展方法： SARSA、Q-learning、DQN。

TD方法的变体之——SARSA（State-Action-Reward-State-Action）

• 思路： SARSA算法更新的是状态-动作价值函数（Q值），通过五元组（当前状态S、当前动作A、收到的奖励R、下一个状态S’、下一个动作A’）来进行学习。SARSA被称为“on-policy”算法，因为它更新的Q值是基于当前策略选择的动作。

TD方法的变体之——Q-learning

• 思路： 采用Q表（Q-table）来存储状态-动作对的价值。通过不断更新Q表来学习一个最优策略，使得Agent能够在环境中最大化累积奖励。这是一种“off-policy”算法，即更新Q值时不依赖于当前执行的策略。它使用贪心策略来更新Q值，即选择下一个状态中的最大Q值进行更新。Q表是一个二维表格，其中：行代表环境中的所有可能状态s；列代表在每个状态下所有可能的动作a；表中的每个元素 Q(s,a)表示在状态s采取动作a后的预期累积奖励。
• 缺点： 它只能解决离散的、有限状态、有限动作空间的任务。
• 选取action的策略——greedy-epsilon（又叫ε-greedy） ：即以概率1−ε选择当前已知的最优动作（即利用）。这通常是基于当前的Q值或策略评估选出的动作。以概率ε随机选择一个动作（即探索），以确保算法有机会尝试不同的动作，可能发现更优的策略。其实从下图中Q-learning的公式就可以看出，即形式如Q=(1-α)Q+αG=Q+α(G-Q)。

Q-learning方法的改进版本之——DQN（Deep Q-Network）

• 思路： 使用神经网络解决Q-learning中 状态不连续 的问题。在DQN中，Q值函数不是用表格存储，而是用神经网络来近似。神经网络Q(s,a;θ)参数化Q值函数，其中θ是神经网络的参数。计算细节包括：经验回放（Experience Replay）、目标网络（Target Network）、损失函数（Loss）等，如下图。

DQN代码学习：https://github.com/louisnino/RLcode/blob/master/tutorial_DQN.py

1.2）基于策略的方法

代表：PG（Policy Gradient，策略梯度）、AC、PPO（Proximal Policy Optimization，近端策略优化）

PG方法

• 思路： 利用reward奖励直接对选择行为的可能性进行增强和减弱，好的行为会被增加下一次被选中的概率，不好的行为会被减弱下次被选中的概率。
• 缺点： 数据使用效率低（每次收集的数据只用一次就丢弃了，即on-policy）；采用蒙特卡洛的思想，每次要走到最后，太慢了。

PG代码见https://github.com/louisnino/RLcode/blob/master/tutorial_PG.py，其执行逻辑梳理如下：

Actor-Critic（AC）方法

• 思路： 为了解决PG中采用蒙特卡洛必须走到最后的状态才计算G值，改为TD的思路。但是，PG需要计算G值，那么在TD中，我们应该怎样估算每一步的Q值呢？即神经网络。 AC采用两个神经网络：Actor网络负责对网络输入状态S输出策略&选择动作，Critic网络负责计算每个动作的分数。
• 缺点： 仍然是一个在线策略，即on-policy。

AC代码学习见https://github.com/louisnino/RLcode/blob/master/tutorial_AC.py，其执行逻辑梳理如下：

PPO方法

概念：从离散问题到连续问题

• 用AC来解决连续型控制问题。方法是输入avg和var，构造一个正态分布来表示策略。
• avg表示平均数，也就是整个正态分布的中轴线，avg的变化，表示整个图像向左右移动。
• var表示方差，当sigma越大，图像越扁平；sigma约小，图像越突出，而最大值所在的位置，就是中轴线。
• 如何实现：神经网络可以直接输出mu和sigma，就能获得整个策略的概率密度函数。

概念：两种策略

• 行为策略：不是当前策略，用于产出数据。
• 目标策略：会更新的策略，是需要被优化的策略。
• 如果两个策略是同一个策略，那么称为On Policy=在线策略；如果不是同一个策略，那么称为Off Policy=离线策略。

概率：重要性采样（Important-sampling ）

• 目标：用行为策略获取的数据，能够更新目标策略，把AC从在线策略，变成离线策略。
• 含义：目标策略出现动作a的概率 除以 行为策略出现a的概率。

概念：N步更新

• 之前的TD叫做TD(0)，而N步更新为TD(n)，可以看成TD(0)其实是TD(n)的一种特殊情况。
• 实际上我们只需要计算最后的V(s')，根据这个估算的V(s'), 我们反推经过的所有state的V值。这个其实和PG估算G的过程是一样的，只不过我们并不需要走到最后，而是中途截断，用网络估算。

PPO代码学习见https://github.com/louisnino/RLcode/blob/master/tutorial_PPO.py，其执行逻辑梳理如下：

训练流程的1-4步代码解读分别见下面四幅图：

快速背诵：收（收集轨迹数据）、计（计算折扣回报）、策（策略迭代优化）

1.3）PG->AC->TRPO->PPO->DPO方法演进公式对比

二、LLM的PPO模型

首先，看下PPO算法的四个模型：

需要采样经验（Experience）数据的原因：

LLM中实际使用的公式：

代码参考Open_RLHF库的PPO实战：https://github.com/OpenRLHF/OpenRLHF/blob/main/openrlhf/trainer/ppo_trainer.py

三、LLM的DPO（Direct Preference Optimization）模型

• 背景： 目前RLHF的流程太复杂，不仅需要单独训练reward模型，还需要从LLM的输出采样。
• 优势： DPO通过理论证明，可以不需要引入reward模型，就可以完成LLM的偏好训练。实验证明，在生成情感、摘要、单论对话质量方面，DPO比基于PPO的RLHF更好。

DPO最终公式见表1-2，推导过程如下：

step1：明确目标

一个是Reward最大化，一个是positive的样本得分大于negative样本得分。因此，公式推导采用的策略是先最大化Reward，在带入"positive的样本得分大于negative样本得分"公式。

step2：表征positive的样本得分大于negative样本得分

step3：Reward最大化

step4：带入step2

代码参考Open_RLHF库的DPO实战：https://github.com/OpenRLHF/OpenRLHF/blob/main/openrlhf/trainer/dpo_trainer.py

四、LLM的GRPO（Group Relative Policy Optimization）模型

背景（PPO的缺点）：

• 需要训练一个与策略模型大小相当的价值模型（Critic模型），这带来了巨大的内存和计算负担；
• 在 LLM 的上下文中，通常只有最后一个 token 会被奖励模型打分，这使得训练一个在每个 token 上都准确的价值函数变得困难。

GRPO的优势：

• 避免了像 PPO 那样使用额外的价值函数近似，而是使用"同一问题下多个采样输出的平均奖励"作为基线。

1）优化目标

2）优势函数计算

五、参考文献

• 绯红之刃：强化学习公式理解
• 芒果草莓：DQN基本概念和算法流程（附Pytorch代码）
• 一辄：强化学习 | Policy Gradient | Natural PG 详细推导(1)
• 张斯俊：如何理解策略梯度（Policy Gradient）算法？（附代码及代码解释）
• 张斯俊：理解Actor-Critic的关键是什么？(附代码及代码分析)
• https://zhuanlan.zhihu.com/p/13043187674
• 张斯俊：如何直观理解PPO算法?[理论篇]
• arXiv reCAPTCHA
• 怪兽：详细推导DPO算法
• Plunck：【LLM】GRPO：改进PPO增强推理能力