【泡泡机器人原创专栏】ORB_SLAM开发攻略（三）：卡片地图预先创建

在上一篇提到，结合markerlessAR（预先放置一张目标图像到场景中），可以优化几个体验：

• 在地图初始化之前，可以基于markerlessAR显示虚拟人物。但是初始化帧率非常低。

• 地图初始化之后，orbslam坐标系中虚拟人物仍然显示在目标图像位置。帧率提升到10左右。

考虑上面情景，目前体验最不好的地方还是在于地图初始化。

1 慢      2  需要一定的技巧才容易初始化成功

那么看来，提升体验的办法，在于去掉初始化这个步骤，最好直接打开镜头的同时就已经初始化完毕了。

最好的办法就是预先将orbslam的地图保存下来，下一次打开的时候，加载地图。可惜目前作者还没有做这个功能，个人目前对代码也不熟悉，也不知道如何入手导出、导入地图。

所以采取了一个最笨的办法，首先选一张目标图片，然后保存下来目标成功初始化的图片序列。

以下图为例，首先将公交卡的图片序列准备好，这里准备了150多张，其实有40张左右就可以成功初始化。对于特征点特别强的目标图不到20张就可以初始化完毕。

然后程序启动的时候，就直接加载这些图片进行地图初始化。这样等用户可以操作时，基于公交卡的地图已经初始化成功。只要把公交卡放到任意一个地方，手机摄像头拍摄公交卡的位置，地图就已经可以开始跟踪了。

在通过把不同的卡片，对应不同的虚拟人物或者虚拟场景。可以方便实现如下需求：

在任意位置，放下卡片A，打开应用对准卡片A，卡片A对应的虚拟场景出现，同时slam对周围的环境的特征不断增加到地图中去。这里卡片A起了以下几个作用：

• 标记加载哪一个虚拟场景，以及虚拟场景的位置和姿态。

• 基于卡片A的地图已经初始化完毕，对准卡片A直接进入slam跟踪，不需要再初始化。

当然缺点也是有的，程序打开时必须将摄像头靠近离A相对近的距离，才能跟踪地图成功，继续之后的动作。而且预先初始化导致程序加载时间更长。

最后放上视频：

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【编辑】王琛