今天分享的是 人形机器人专题系列 深度研究报告：《 人形机器人专题：精密减速器人形机器人核心零部件，国内厂商迎来长期成长空间 》

（报告出品方： 甬兴证券 ）

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核心观点

减速器常用作原动件和工作机之间的减速传动装备，在原动机和工作机或执行机构之间起到匹配转速和传递转矩的作用。减速器按使用场景可分为伺服(精密控制)用减速器和一般传动减速器。其中精密减速器具备体积小、重量轻、精度高、稳定性强等特点，能对机械传动实现精准控制，常用于机器人等高端制造领域。精密减速器与伺服电机、控制器是工业机器人的三大核心零部件，制遭成本占比高。 2022 年我国机器人三大核心零部件精密减速器、伺服电机、控制器的成本占比分别为 32%、22%和 12%，核心零部件制造成本占工业机器人总制造成本的近 70%。根据原理不同，精密减速器主要分为精密行星减速器、RV 减速器和谐波减速器，且因为三类减速器组成结构、特点不同，在机器人应用的细分领域也有一定差异:

(1)行星减速器核心传动部件是行星齿轮组，依托纯齿轮机构运行通过齿轮间的力矩传递来实现减速效果，因其高效率与承载能力，常被用于并联机械手的驱动系统中。

(2)RV减速器采用两级传动结构，具有传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高、更高的刚性和扭矩承载能力等特点，适合机器人大臂、机座等重载荷部位的应用。RV减速器技术门槛较高，关键在于精度控制、长期稳定性、使用寿命和噪音抑制等方面。(3)诸波减速器则是采用柔轮的弹性变形传动机制，具有质量轻、体积小、传动比大的特点，适用于机器人小臂、腕部或手指末端轴等负载较小的部位。谐波减速器的技术壁垒高，要实现对谐波减速器的自主研发和国产，就要突破齿形设计、材料、加工技术、测试评价等方面的关键技术瓶颈。

三大精密减速器在具体应用于人形机器人的方案有:(1)特斯拉Optimus 人形机器人，在肩肘髋腰处应用了16 个旋转关节对应16个谐波减速器:(2)傅利叶通用人形机器人，全身多达54个自由度，搭载自研高性能 FSA 一体化执行器(集成电机、驱动器、减速器及编码器)，上半身选择使用谐波减速器，下半身髋关节则采用行星减速器:(3)达闼人形机器人，二代拥有自研SCA2.0智能柔性执行器，SCA2.0集成新型伺服电机、底层服驱动、高精度编码器、高精度减速器于一体，是大多数机器人最核心的运动关节执行器。

什么是减速器?

根据兆威机电官网，减速器是一种由封闭在刚性壳内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。

减速机齿轮箱内部原理是利用各级齿轮驱动来达到降速的目的，减速器就是由各级齿轮副组成的。比如用小齿轮常动大齿轮就能达到机械减速的目的，如果采用多级这样的结构，就能够大大的增加机械的减速作用，增大扭矩的作用。当电机的输出转速从主动轴输入后，带动小齿轮转动，而小齿轮带动大齿轮运动，而大齿轮的齿数比小齿轮多，大齿轮的转速比小齿轮慢，再由大齿轮的轴(输出轴)输出，从而起到输出减速的作用。减速机作为一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将电机(马达)的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。在目前机械行中，用来传递动力与运动的机构中，减速机的应用是广泛的一种。

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